Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Procedures concerning preparations of autonomous underwater systems to operation focused on detection, classification and identification of mine like objects and ammunition

Żokowski M., Chodnicki M., Krogulec P., Sigiel N.

Journal of KONBiN

|

2018

|

No. 48

149--168

EN

The article presented below is a prelude to the process of conducting sea bottom researches with autonomous underwater systems, focused on detection, classification and identification of objects causing possible threat for shipping and maritime environment. An article include guidelines and suggestions for the operators of autonomous underwater vehicles (AUV), mainly concerning preparations for the operation.

PL

Niniejszy artykuł stanowi wprowadzenie w tematykę realizacji badań dna morskiego z wykorzystaniem systemów autonomicznych, których celem jest wykrycie, klasyfikacja oraz identyfikacja obiektów stanowiących potencjalne zagrożenie dla żeglugi oraz środowiska morskiego. Na poniższych stronach ujęto wytyczne oraz zalecenia dla operatorów pojazdów autonomicznych w zakresie realizacji procesu przygotowania do działań.

2

Modelling and simulation of a new variable stiffness holder for milling of flexible details

Kaliński K. J., Galewski M. A., Mazur M., Chodnicki M.

Polish Maritime Research

|

2017

|

S 1

115--124

EN

Modern industry expectations in terms of milling operations often demand the milling of the flexible details by using slender ball-end tools. This is a difficult task because of possible vibration occurrence. Due to existence of certain conditions (small depths of cutting, regeneration phenomena), cutting process may become unstable and self-excited chatter vibration may appear. Frequency of the chatter vibration is close to dominant natural frequency of the workpiece or the tool. One of the methods of chatter vibration avoidance is matching the spindle speed to the optimum phase shift between subsequent cutting edges passes (i.e. the Liao-Young condition). However, the set of optimum spindle speeds from the point of view of vibration reduction may be not optimum one from other points of view. For example milling efficiency or machine tool capabilities cannot be assured. This article presents the idea of a workpiece holder with adjustable stiffness and discusses a new variant of its realization. In the holder, milling process is performed at constant spindle speed and feed speed. In order to avoid vibration the holder stiffness is modified. Stiffness changes modify natural frequencies of the workpiece and thus it is possible to modify dynamic properties of the workpiece in such a way that arbitrary chosen, constant spindle speed will be optimum, due to the Liao-Young condition performance. Calculation of the optimum stiffness is performed before milling, based on the workpieces modal identification results and the finite element model simulations.

3

Projekt wstępny układu wykonawczego napędu sterolotek dla pocisku rakietowego kalibru 72 mm

Chodnicki M., Czyżak M., Machowski B., Rosiak J., Szklarski A.

Mechanik

|

2016

|

R. 89, nr 7

657--659

PL

Przyjęto założenie, że każdy ster może być napędzany oddzielnym i niezależnym aktuatorem, natomiast praca cyfrowego kontrolera pozwala realizować odpowiednim sterom funkcje sterów lub lotek (ogólnie – sterolotek). Rozwiązanie z pozoru wymagające większego skomplikowania układu elektronicznego powala wykonać jednak mechanizm sterowy, powtarzalny i realizowalny technicznie. Rozwiązanie tego typu wykorzystano w modelu pocisku kalibru 72 mm.

EN

It is assumed that each rudder can be driven by a separate and independent actuator and the work of the digital controller can implement the appropriate functions rudders and ailerons (general – elevons). The solution apparently requires greater complexity of the electronics knocks do, however, steering mechanism, repetitive and realizable. This solution was used in the model of the missile of caliber 72 mm.

4

High reliability flash file system used into data unit of flight data recorder

Kordowski P., Chodnicki M., Nowakowski M.

Journal of KONES

|

2016

|

Vol. 23, No. 3

257--261

EN

Since the appearance of the solid-state flight data recorders, semiconductor memories are still modernized and equipped with new features and higher capacities. This process allows developing new functionality for FDR’s but entails effort to design reliable memory management algorithms. In order to provide usage the entire memory area of modern semiconductor memories, is required to assure flash file system utilities inter alia wear levelling, error corrections and bad blocks management. There are some open source file systems for flash memories but any can face strict requirements of flight data recording data unit. Due to this reasons Air Force Institute of Technology has been developed flash file system adapted to meet the requirements. The most significant issue was to ensure of stable work after sudden power cut in any moment. To cover the highest level of assurance, additional memory is held in idle mode. Recording system is implemented into ARM Cortex-M3 microcontroller, which handles two nand flash memory chips. Whole code is written in C language so it can be effortless migrated into processor architectures. Article explains source of strict necessities and difficulties of creating high reliability flash file system and presents main features of it. In addition, there are explanations of selected algorithms in order to clarify developed software.

5

Analysis of signal of X4 unmanned aerial vehicle

Mięsikowska M., Nowakowski M., Lorenc W., Chodnicki M.

Journal of KONES

|

2016

|

Vol. 23, No. 3

321--326

EN

Unmanned aerial vehicles are increasingly used in military service and in everyday life. Drones can be used for many purposes i.e. recreation, military applications or to increase the safety of citizens. Unmanned aerial vehicle can become a source of information, based on which object/operator can make a certain decisions. Unmanned aerial vehicles are increasingly used in ecological research. UAV can be capable of making sophisticated maps and may scan terrain for forest fires. They can contribute to safe infrastructure maintenance and management. Often, however, these objects being in the possession of civilians can become a source of danger and impact on privacy. It is therefore necessary to detect and recognize such objects in a real time. The aim of this study was to analyse the acoustic signal of unmanned aerial vehicle equipped with four rotating propellers – X4 structure (12000 rpm/min). The maximum speed of the object is 60 km/h and the ceiling to which it can operate flights reaches 1500 m AGL. The acoustic signal was acquired by Olympus LS11 digital recorder. Recordings were performed when the object is away from the recording equipment at the distance of 1 km. Analysis of the recorded signal can provide a significant information about the unmanned aerial vehicle. Results showed that some specific characteristic signal features are clearly visible in the signal even if the object is far away from the recording equipment.

6

Algorithms for detecting disorders of the BLDC motor with direct control

Chodnicki M., Kordowski P., Nowakowski M., Kowaleczko G.

Journal of KONES

|

2016

|

Vol. 23, No. 4

49--54

EN

Unmanned aerial vehicles are used to observe objects from the air in both kind of users – military and civilian. During the flight, UAV constantly is changing its orientation. This is due to weather conditions and commands coming from the ground control station. It has directly influence to the quality of the video stream transmitted from the cameras to the GCS. That disturbed image is hard to effective analyse. In order to eliminate the interference, UAVs are equipped with stabilized gimbals. The most of gimbals designed in Air Force Institute of Technology are using BLDC motors. Some of these systems use encoders for determining the absolute angle of motor rotation. The smaller one, which is up to 200 g, is not provided with these sensors. This angle is calculated without any feedback from the system. It is calculated by the BLDC motor`s control signals. However, lack of feedback can provide unstable work of gimbal, if it will be pushed by any force from environment. During the flight, it is unacceptable to head optoelectronic stopped working steadily. Therefore, there is a need to develop algorithms for securing the proper operation of the system stability. These algorithms can be used in other systems using stepper or BLDC motors.

7

Zapis danych w kasecie katastroficznej systemu rejestracji parametrów lotu

Kordowski P., Chodnicki M., Cuper W., Nowakowski M.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

227--230

PL

W artykule zostały omówione procedury i algorytmy pozwalające uzyskać jak największą wiarygodność i bezpieczeństwo zapisywanych informacji, w systemach rejestracji parametrów lotu. Opracowanie zostało napisane w oparciu o doświadczenia powstałe w trakcie procesu projektowania rejestratorów katastroficznych w Instytucie Technicznym Wojsk Lotniczych. W publikacji można znaleźć informacje na temat problematyki związanej z zastosowaniem nowoczesnych pamięci nieulotnych w układach, które muszą spełniać surowe wymagania niezawodnościowe oraz rozwiązania zaproponowane przez ITWL.

EN

The article presents procedures and algorithms allowing providing the greatest possible reliability and security of information stored into flight data recorder. The content of the paper is based on the experience gained during the design process of flight data recorders in the Air Force Institute of Technology. The lecture describes generic issues related with application of modern non-volatile memory into systems that must meet the stringent reliability requirements and the solutions proposed by ITWL.

8

Systemy estymacji położenia przestrzennego BSP pionowego startu i lądowania

Chodnicki M., Kordowski P., Nowakowski M., Kowaleczko G.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

553--555

PL

W artykule zostały omówione elementy czujnikowe położenia oraz algorytmy przetwarzania sygnałów do współpracy z bezzałogowym statkiem powietrznym pionowego startu i lądowania.

EN

Paper discussed the attitude sensor elements and signal processing algorithms for use with UAV vertical take-off and landing.

9

Drony transportowe : nowa era transportu towarów i ludzi

Nowakowski M., Lorenc W., Chodnicki M., Kordowski P.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

627--631

PL

W artykule omówiony został rozwój Bezzałogowych Statków Powietrznych (BSP) w aspekcie nowego rodzaju transportu towarów i ludzi. Na przestrzeni kilku ostatnich lat rozwój technologii, obniżenie jej kosztów i udostępnienie jej dla klientów cywilnych spowodowały, że spektrum ich wykorzystania znacznie wzrosło. Bezzałogowce wykorzystywane kiedyś tylko przez wojsko trafiają obecnie na szeroką skalę do klientów cywilnych. Szacuje się, że tylko w latach 2015 – 2025 ich ekspansja wzrośnie o kilkaset procent. Dzięki tak dużemu upowszechnieniu i redukcji kosztów możliwe staje się wykorzystanie dronów do celów przenoszenia towarów głównie w aglomeracjach miejskich, ale i w trudno dostępnych terenach. W ostatnich miesiącach intensywnie wprowadzane są również BSP transportujące ludzi. W artykule przedstawione zostały obecne rozwiązania, jak i perspektywy wykorzystania dronów „towarowych”.

EN

The article is about development of unmanned aerial vehicles (UAVs) in the context of a new type of transport of goods and people. Over the last few years the development of technology, reduce its cost and make it available to customers resulted in the spectrum of their use has increased significantly. Drone used only once by the army goes out on a large scale for civilian customers. It is estimated that only in the years 2015 - 2025 the expansion will increase by several hundred percent. With such a large dissemination and cost reduction become possible drone for carrying goods mainly in urban areas, but also in hard to reach areas. In recent months intensively they are also entered transporting people. The article presents the current solutions and prospects for the use of drones.

10

Precyzyjne sterowanie silnikiem BLDC

Chodnicki M., Lorenc W., Nowakowski M.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2015

|

R. 22, nr 12

2431--2434, CD

PL

W artykule omówiono sterowanie silnika BLDC, które jest wykorzystywane przy układzie stabilizacji głowic obserwacyjnych BSP. Celem badań było opracowanie algorytmu sterowania, określenia ograniczeń i możliwości tego silnika. Jak również opracowanie modelu symulacyjnego i rzeczywistego.

EN

The article describes control of BLDC motor, which is used in gimbal systems. The aim of the paper was to develop a control algorithm, determine the limits and possibilities of this motor. As well as design simulation and real model.

11

Innowacyjny autonomiczny pojazd podwodny do badania stanu środowiska w warunkach trudnych

Chodnicki M., Jażdzewski M., Kulwicki Ł, Ławreszuk D., Panasiuk-Chodnicka A. A.

Zeszyty Naukowe Dolnośląskiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Techniki. Studia z Nauk Technicznych

|

2014

|

Nr 3

7--16

PL

Na podstawie rzeczywistej, aktualnej wiedzy w temacie rozwoju robotów podwodnych został zaprojektowany nowy pojazd wyposażony w innowacyjne rozwiązania. Autonomiczny robot podwodny dedykowany jest do pracy w trudnych warunkach środowiskowych, wymagających odporności na wysokie ciśnienie, niskie temperatury i silne prądy, które są typowe dla regionów polarnych. W pracy opisano charakterystykę docelowego rejonu, w którym ma być używany robot podwodny, tj. Zatokę Admiralicji w rejonie Archipelagu Szetlandów Południowych. Istotnym aspektem pracy był także dobór odpowiedniego systemu sterowania, który będzie zdolny przeprowadzić pojazd przez trudne i wymagające warunki stawiane przez środowisko zewnętrzne. Kolejnym elementem projektu jest ocena istniejących systemów nawigacji. Ostatnią częścią jest opracowanie kształtu robota, odpowiedniego do warunków otoczenia z uwzględnieniem możliwości zamontowania dodatkowych urządzeń mechanicznych, elektrycznych i pomiarowych, odpowiedzialnych za wykonywanie powierzonych zadań podczas misji robota.

EN

The use of Autonomic Underwater Vehicles (AUV) continuously recording the basic environmental parameters in marine polar regions are extremely difficult. This study provides a summary and a description of the existing solutions for the AUV, their use, construction, actuators and transmitters. Based on the actual knowledge a new vehicle equipped with innovative solutions and components was designed. The underwater robot is dedicated to be working in harsh environmental conditions requiring resistance to high pressure, low temperatures and strong currents, which are typical for the polar regions. The first stage of the design process consist of selection miniature sensors, vision systems to collect information about the environment. The next step was to develop a method for processing and storing data from the measurements. There has been elaborated a special communication and data transfer for this system. An important aspect of this design is a proprietary control system, which includes selecting an appropriate drive with the control program Marek Chodnicki, Marek Jażdzewski, Łukasz Kulwicki, Dawid Ławreszuk, Anna A. Panasiuk-Chodnicka 8 according to the external conditions. Another part of the research was the review of the existing navigation systems and subsequently implementation to the designed vehicle. Then, the power system with automatic charging was elaborated, which is possible to use natural energy sources. The last part was to design the shape of the mobile robot, taking into account the environmental conditions and the possibility of mechanical and electronic devices to be installed.

12

Examples of a use of the optimal control at energy performance index in mechatronic approach

Kaliński K., Chodnicki M., Mazur M.

Acta Mechanica et Automatica

|

2008

|

Vol. 2, no. 4

24-28

EN

Purpose of the paper is to present some examples of application of the optimal control at energy performance index in mechatronic solutions. In the paper were presented methods of vibration surveillance of mechanical systems idealised discretely. These methods were applied in robotics (industrial robots) as well as – for high speed ball end milling processes of flexible details. As example of non-linear system, a possibility of the use of optimal control at energy performance index for wheeled robots was presented.

13

Modelowanie i symulacja procesu nadzorowania drgań w układzie hybrydowym na przykładzie frezowania przedmiotów podatnych

Kaliński K., Chodnicki M., Sawiak S., Galewski M.

Diagnostyka

|

2005

|

Vol. 33

83--88

PL

Praca dotyczy nadzorowania drgań niestacjonarnych układów mechanicznych za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W układzie drgającym wyodrębniono podukład modalny, podukład strukturalny oraz podukład łączący. Dynamikę układu sterowanego opisano we współrzędnych hybrydowych. Przedstawiono przykład nadzorowania drgań podczas skrawania przedmiotów podatnych frezem kulistym.

EN

The paper concerns vibration surveillance of non-stationary mechanical systems by the optimal control at energy performance index. There are separated from vibrating system following subsystems: modal, structural and connective. Dynamics of controlled system is described in hybrid co-ordinates. Here is explained vibration surveillance during ball end milling of flexible details and considering assurance of parameters of a modal subsystem.