Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dobór parametrów systemu zrobotyzowanego z układem kontroli siły

Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Obal P., Muszyńska M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 37, nr 68

5--10

PL

Geneza powstania rozważanej tematyki badawczej wywodzi się z potrzeby implementacji robotów w miejscach, gdzie występuje brak możliwości określenia powtarzalnej ścieżki narzędzia, co skutkuje koniecznością stosowanie ręcznej obróbki. Fakt ten wprowadza duże ryzyko powstania elementów brakowych związanych z występowaniem czynnika ludzkiego (błąd, zmęczenie, stres). Zastosowanie pakietu Force Control w zbudowanym stanowisku pozwala na kontrolę siły wywieranej przez narzędzie na obrabiany przedmiot, dzięki czemu pozycja obrabianego detalu musi być znana z dokładnością do kilku milimetrów. Proponowany sposób sterowania pozwala na dostosowanie ruchów robota do informacji zwrotnych z czujników siły w czasie rzeczywistym. Wykorzystanie dodatku ForceControl wymaga określenia szeregu parametrów. W pracy przebadano wpływ zmiany wybranych parametrów na proces obróbki skrawaniem. Otrzymane wyniki zestawiono w formie wykresów.

EN

Origins of the research topics under consideration stems from the need to implement robots in places where there is no possibility to determine repeatable tool paths, resulting in the need to use manual machining. This fact introduces a high risk of defective elements associated with the presence of the human factor (error, fatigue, stress). Application of Force Control Package in enclosed station allows to control the force exerted by the tool on the workpiece. Therefore, the position of the workpiece must be known to an accuracy of a few millimeters. Such approach enables the robot interactions with the environment. The proposed method of control allows to adjust the movements of the robot to feedback from the force sensors in real time. Use of Force Control Package requires the determination of several parameters. In this paper the influence of changing selected parameters on the machining process was investigated. The results are summarized in graphs.

2

Detection of damage of machine tools in robot systems with the use of a 3D scanner

Burghardt A., Obal P., Gierlak P., Szybicki D., Kurc K.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 38, nr 69

5--10

EN

The development of robotics allows the implementation of robotic solutions in an increasingly broad field of technology. However, there is a large group of technological processes that are difficult to be carried out by robots. This is related mainly to the repeatability of the trajectory performed by the robot. An example of such process is machining. This paper proposes a solution for diagnosing the condition of the tools applied in metal alloy robotic machining. Determination of the condition of a cutting tool requires specific methods that depend on the damage type or the wear level. Tool damage such as wear and chipping, were detected by 3D scanning and scanned image analysis. The proposed method was performed automatically and it does not require human intervention. This paper presents examples of solutions for determining the condition of a chamfering tool which is a common machining tool.

PL

Rozwój robotyki pozwala na implementacje rozwiązań zrobotyzowanych w coraz szerszym obszarze techniki. Jednak istnieje spora grupa procesów technologicznych, które są trudne do wykonywania przez roboty. Związane jest to z głównie z powtarzalnością trajektorii wykonywanej przez robota. Przykładem takiego procesu jest obróbka skrawaniem. Z racji niewystarczającej sztywności robotów w porównaniu do obrabiarek CNC, roboty mogą wykonywać obróbkę nie wymagającej dużej dokładności, jak szlifowanie czy gratowanie. Jednym z problemów zrobotyzowanej obróbki skrawaniem jest kompensacja zużycia narzędzi oraz wykrywanie ich uszkodzeń. Ocenę stopnia zużycia narzędzia można dokonać na podstawie pomiaru kształtu geometrycznego. W pracy zaproponowano metodę pomiaru stanu narzędzi frezarskich z wykorzystaniem skanera 3D.

3

Dynamika mobilnego robota transportowego

Szuster M., Obal P.

Mechanik

|

2018

|

R. 91, nr 5-6

390--395

PL

W artykule omówiono konstrukcję mobilnego robota transportowego, mającego formę wózka jezdniowego podnośnikowego, służącego do badań laboratoryjnych metod sterowania złożonymi obiektami dynamicznymi w zmiennych warunkach pracy. Przedstawiono opis dynamiki robota, otrzymany za pomocą równań Lagrange’a drugiego rodzaju z mnożnikami, zmodyfikowany w wyniku zastosowania procedury odsprzęgania mnożników. Zaprezentowano wyniki rozwiązania zadania odwrotnego dynamiki z wykorzystaniem zadanej trajektorii robota, składającej się z etapów ruchu typowych dla zadań transportowych, realizowanych przez wózki podnośnikowe.

EN

The article presents the construction of a mobile transport robot which is a forklift model, used for laboratory testing of control methods for complex dynamic objects in changing operating conditions. The robot dynamics is calculated using Lagrange equations of the 2nd type with multipliers. The results of solving the inverse dynamics problem were presented using the robot’s trajectory which consists of stages of movement typical for transport tasks performed by forklift.

4

Kinematyka Mobilnego Robota Transportowego

Szuster M., Obal P.

Przegląd Mechaniczny

|

2017

|

nr 2

24--28

PL

W artykule przedstawiono konstrukcję platformy jezdnej oraz opis kinematyki Mobilnego Robota Transportowego. Przeprowadzono analizę zadania odwrotnego kinematyki, wyprowadzając zależności umożliwiające wyznaczenie istotnych parametrów ruchu robota. Zaprezentowano wyniki symulacji zadania odwrotnego kinematyki ruchu robota po zadanym torze.

EN

The article presents the Transport Mobile Robot platform and its kinematics description. The analysis of the inverse kinematics problem was performed. The result is the equation of motion determining significant movement parameters of robot. The numerical test results of the inverse kinematics problem solution for mobile robot movement on the desired path were presented.

5

Zastosowanie wyników analizy obrazów do korekty układu odniesienia obiektu w zrobotyzowanym gnieździe obróbczym

Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Obal P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 34, nr 65

11--18

PL

W ostatnich latach silnie poszerza się spektrum wykorzystania robotów w ślusarskich w procesach obróbczych. Zastosowanie robotów wymaga powtarzalności geometrii i zdefiniowania pozycji i orientacji obrabianych detali. Jeżeli nie ma możliwości zapewniania wystarczającej powtarzalności lub programowanie skomplikowanych trajektorii przeprowadzane jest metodą offline, koniecznie jest zastosowanie układów korekcji ścieżki, takich jak np. system wizyjny. W pracy przedstawiono stanowisko składające się z systemu wizyjnego, pozycjonera oraz robota przemysłowego. Wygenerowana trajektoria robota w układzie odniesienia obiektu może być przemieszczana zgodnie z wektorem translacji i rotacji otrzymywanym na podstawie pomiaru dokonywanego z zastosowaniem systemu wizyjnego. Działanie zaproponowanego rozwiązania zostało zweryfikowane na obiekcie rzeczywistym.

EN

In recent years there has been an increase of the use of robots for locksmith technological processes. It requires repeatability of the geometry and proper settings of a workpiece. If it is not possible to provide sufficient repeatability or programming of complicated trajectories is performed offline, it is essential to use path correction systems, such as the vision system. In the article a station with a vision system, positioner and industrial robot was presented. The generated trajectory of the robot in the object reference system can be moved according to the translation and rotation vector obtained from the measurement of the vision system. Received solution has been verified on a real object.