PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 40

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Optymalizacja wielokryterialna cyklu roboczego manipulatora antrompomorficznego
Cekus D., Skrobek D.
Modelowanie Inżynierskie
|
2018
|
T. 35, nr 66
19--24
PL
Niniejsza praca przybliża zagadnienia związane z zastosowaniem metody roju cząstek (Particle Swarm Optimization – PSO) do poszukiwania optymalnego cyklu roboczego manipulatora antropomorficznego. Zadanie polegało na wyznaczeniu takiego cyklu roboczego, który spełniał jednocześnie dwa kryteria: najkrótsza droga pomiędzy zdefiniowanymi punktami z ominięciem przeszkód oraz najmniejsze zużycie energii elektrycznej przez napędy. W artykule analizowano wpływ wybranych parametrów algorytmu w celu znalezienia optymalnej trajektorii.
EN
This paper introduces issues related to the use of Particle Swarm Optimization (PSO) method to search for the optimum duty cycle of the anthropomorphic manipulator. The task is to determine the work cycle that meets two criteria simultaneously: the shortest path between defined points avoiding obstacles, and lowest energy consumption by drives. The influence of selected algorithm parameters in order to find the optimal value of the objective function has been analyzed in the paper.
2
Content available The influence of inertia weight on the Particle Swarm Optimization algorithm
Cekus D., Skrobek D.
Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics
|
2018
|
Vol. 17, nr 4
5--11
EN
The paper presents the use of the Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm to find the shortest trajectory connecting two defined points while avoiding obstacles. The influence of the inertia weight and the number of population adopted in the first iteration of the PSO algorithm was examined for the length of the sought trajectory. Simulation results showed that the proposed method achieved significant improvement compared to the linearly decreasing method technique that is widely used in literature.
3
Content available Control of the mobile robot using controllers of types P, PI, PID
Skrobek D., Cekus D., Zając T.
Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics
|
2018
|
Vol. 17, nr 1
69--78
EN
The paper presents a method for control of a mobile robot. The task of the Line-follower was to cover the route set programmatically as accurately as possible using the controllers P, PI or PID without the use of sensors to detect the line. The work also consists of a description of the mobile robot development and the results of the experimental research with discussion.
4
Zastosowanie programu SolidWorks do prowadzenia zaawansowanych symulacji wirtualnych prototypów
Cekus D., Kubik I., Piotrowski Ł., Skrobek D.
Modelowanie Inżynierskie
|
2017
|
T. 32, nr 63
32--40
PL
Wirtualne prototypowanie stanowi obecnie niezbędny etap projektowania maszyn i urządzeń. Pozwala ono na zwiększenie efektywności działania maszyn, a także umożliwia wprowadzenie zmian konstrukcyjnych, w zależności od uzyskanych wyników symulacyjnych. Z zastosowaniem wirtualnego prototypowania projektowanie konstrukcji staje się szybsze i bardziej ekonomiczne. W artykule przedstawiono wieloetapowy proces opracowywania wirtualnego prototypu, a także zaprezentowano wyniki wybranych badań symulacyjnych uzyskanych na podstawie opracowanych w programie SolidWorks modeli symulacyjnych i obliczeniowych. Przedstawione przykładowe wyniki analiz dotyczą modelu robota kroczącego (heksapoda).
EN
Currently virtual prototyping is necessary during the design of new mechanisms and devices. The virtual modeling allows to increase the efficiency of machine operation. Also it enables to reconstruct the model depending on the simulation results. Virtual prototyping causes the faster and cheaper designing. The article presents multistep process of creation of virtual prototype and selected results of simulation executed in SolidWorks environment. The presented sample simulation results of analyses concern the model of the walking robot (hexapod).
5
Poszukiwanie optymalnej trajektorii manipulatora SCARA z wykorzystaniem metod RRT i PSO
Cekus D., Skrobek D.
Modelowanie Inżynierskie
|
2017
|
T. 31, nr 62
18--23
PL
Niniejsza praca przybliża zagadnienia związane z wykorzystaniem metody roju cząstek (Particle Swarm Optimization - PSO) i kilku wariantów algorytmu RRT (Rapidly Exploring Random Tree) do poszukiwania optymalnej trajektorii pracy manipulatora typu SCARA. Zadanie polegało na określeniu najkrótszej drogi łączącej dwa zdefiniowane punkty z jednoczesnym ominięciem przeszkód. Wysokość przeszkód uniemożliwiała przenoszenie elementów ponad nimi, co sprowadziło zagadnienie do problemu dwuwymiarowego. W artykule analizowano wpływ wybranych parametrów każdego z algorytmów w celu znalezienia najkrótszej trajektorii. Na podstawie kinematyki odwrotnej wyznaczono poszczególne położenia ramion manipulatora dla wyznaczonej najkrótszej ścieżki roboczej.
EN
This paper presents application of Particle Swarm Optimization (PSO) method and a few variants of RRT (Rapidly Exploring Random Tree) algorithm to search for the optimal trajectory of SCARA manipulator work. The task was to calculate the shortest path connecting two defined points avoiding obstacles. It is assumed that the transfer of elements above obstacles was impossible, therefore the problem was considered in two-dimensional space. The influence of selected parameters of each method on algorithm performance and the study results has been analyzed. For the shortest trajectory the position manipulator arms has been calculated on the basis of inverse kinematics.
6
Content available remote The Influence of the Duty Cycle Trajectory Length on the Energy Consumption of an Anthropomorphic Manipulator
Cekus D., Skrobek D.
Machine Dynamics Research
|
2017
|
Vol. 41, No. 4
17--27
EN
The work presents the use of one of the heuristic algorithms - the Particle Swarm Optimization method - to determine the optimal trajectory of end-effector of an anthropomorphic manipulator. The task was to calculate the shortest 3D path connecting three defined points avoiding fixed obstacles. An indirect method was used to search for trajectory with extra points generated randomly. The trajectory was defined as a spline. The influence of stop criterion, the number of auxiliary points between defined points on the action of the algorithm and the study results has been analyzed. For found out trajectory the electricity consumption required to execute a duty cycle of an anthropomorphic manipulator has been determined.
7
Analiza cyklu roboczego manipulatora o czterech stopniach swobody
Cekus D., Skrobek D.
Modelowanie Inżynierskie
|
2016
|
T. 27, nr 58
13--17
PL
Niniejsza praca przybliża zagadnienia związane z modelowaniem manipulatora o czterech stopniach swobody i wyznaczaniem obciążeń jego napędów podczas cyklu roboczego. Zaproponowany algorytm obliczeń pozwala zweryfikować poprawność dobranych napędów poszczególnych członów analizowanego obiektu. Praca została uzupełniona wynikami z przeprowadzonych przykładowych badań symulacyjnych dla zadanych wymuszeń kinematycznych.
EN
This paper introduces problems of the modelling of four degrees of freedom manipulator and the determination of loads of its drives during the working cycle. The proposed computational algorithm makes it possible to verify the correctness of selected drives of individual members of the analyzed object. The results of simulation studies carried out for given sample kinematic excitations have been presented.
8
Content available remote Trajectory Optimization of a SCARA Manipulator Using Particle Swarm Optimization
Cekus D., Skrobek D.
Machine Dynamics Research
|
2016
|
Vol. 40, No. 1
45--52
EN
The work presents the use of one of the heuristic algorithms - the Particle Swarm Optimization method - to determine the optimal trajectory of end-effector of a SCARA manipulator. The task was to calculate the shortest path connecting two defined points avoiding obstacles. It is assumed that the transfer of elements above obstacles is impossible, therefore the problem is considered in two-dimensional space. The influence of the number of points creating the trajectory, the number of iterations, the impact of cognitive and social parameters as well as the inertia weight on the action of the algorithm and the study results has been analyzed. The shortest trajectory, the position of the arms (using the inverse kinematics), the angular velocity and angular acceleration (using the backward difference method) for each arm have been determined.
9
Content available Damage identification of a beam with a variable cross-sectional area
Cekus D., Miara M., Zamorska I.
Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics
|
2016
|
Vol. 15, nr 4
23--32
EN
In the paper, the process of identification of crack parameters occurring in the cantilever beam with the variable cross-sectional area has been presented. For identification, the non-destructive vibration method has been applied. The analytical solution of the free vibration problem of the beam described according to the Bernoulli-Euler theory has been obtained with the help of Green’s functions.
10
Content available remote Modelling and Simulation Research of the Gripper Manipulator
Cekus D., Skrobek D.
Machine Dynamics Research
|
2015
|
Vol. 39, No. 1
5-14
EN
The paper introduces issues related to the design of the gripper manipulator. The displacement, velocity and force characteristics of the gripper manipulator have been determined. The drives of the grippers have been selected, and static analyses with the help of finite method (in SolidWorks program) have been conducted. The simul ation models of the gripper manipulators in Matlab/Simulink environment have been carried out.
11
Content available Effect of crack parameters on free vibrations of the Bernoulli-Euler beam
Zamorska I., Cekus D., Miara M.
Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics
|
2015
|
Vol. 14, nr 4
167--174
EN
The paper presents the problem of free vibration of the cantilever Bernoulli-Euler beam with a crack. The beam along the length has a variable cross-sectional area, and the crack parameters (thickness, depth and location) undergo changes. The work includes an analytical solution of the vibration problem and the results obtained with the use of FEM and CATIA program.
12
Badania symulacyjne laboratoryjnego żurawia samochodowego
Cekus D.
Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska
|
2014
|
z. 103
43--44
EN
The sample simulation researches of the laboratory truck crane have been carried out in the paper. Results, which are the system response to the taken kinematic forcings, have been obtained in the form of animation of motion of the whole system and in the form of the motion trajectories of the load lifted on the rigid and elastic rope.
PL
Badania symulacyjne umożliwiają dokładniejsze poznanie analizowanego obiektu, zwiększenie efektywności jego działania, a także pozwalają utworzyć wirtualne środowisko pracy i wypróbować wiele alternatyw sterowania i kontroli zachowania układu w czasie realizacji powierzonych mu zadań. Różnorodność oraz zakres budowanych modeli symulacyjnych jest coraz szerszy dzięki rozwojowi oprogramowania, co z kolei pozwala na uzyskanie bardziej wiarygodnych modeli.Wykorzystując wymienione powyżej aspekty, w niniejszej pracy wykonano badania symulacyjne pozwalające określić zachowanie układu laboratoryjny żuraw samochodowy [1] – przenoszony ładunek na zaproponowany cykl roboczy. Do przeprowadzenia badań symulacyjnych został wykorzystany model przyjęty w pracy [2], który rozbudowano o uwzględnienie zaburzeń wynikających z fizykalnych własności układu linowego [3].
13
Badania symulacyjne laboratoryjnego żurawia samochodowego
Cekus D.
Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
|
2014
|
Nr 2
12--16
PL
W artykule rozbudowano model symulacyjny laboratoryjnego żurawia samochodowego o uwzględnienie zaburzeń wynikających z fizykalnych właściwości układu linowego. Jako przykłady badań symulacyjnych pokazano ruch ładunku, gdy wysięgnik teleskopowy pozostaje nieruchomy, a zmianie ulegają tylko warunki początkowe oraz w przypadku, gdy w układzie działają wymuszenia kinematyczne. Przeprowadzone przykładowe badania symulacyjne Ilustrują trajektoria ładunku zawieszonego na nieodkształcalnej i podatnej linie.
EN
In the paper the simulation model of the laboratory truck crane has been extended to take into account the physical properties of the rope. The carried out simulation researches Illustrate the movement of the load under the influence of the initial conditions (the telescopic boom remains stationary) and under the influence of the kinematic excitations acting on the system.
14
Content available remote The Identification of the Elastic Support System of the Laboratory Truck Crane
Cekus D.
Machine Dynamics Research
|
2014
|
Vol. 38, No. 2
2-15
EN
In the paper the identification of the discrete-continuous model of the laboratory truck crane has been presented. In the theoretical model, the laboratory truck crane has been represented by three member type telescopic boom, hydraulic cylinder of crane radius change and the elastic support system. The free vibration problem of the analyzed system has been only considered in a rotary plane of the laboratory truck crane. For formulating and solving the free vibration problem of the analyzed system the Lagrange multiplier formalism has been employed. The identification of the discrete-continuous model has consisted in the determination of the spring constants substituting the elastic support system. Values of these spring constants have been determined on the basis of the solution of optimization problem and the experimental modal analysis. In optimization problem, the genetic algorithm has been used.
15
Content available remote Modeling and Simulation Research of 4 DOF Manipulator
Waryś P., Cekus D., Skrobek D.
Machine Dynamics Research
|
2014
|
Vol. 38, No. 1
5-11
EN
In the paper, the simulation model of 4 DOF manipulator worked out using SolidWorks and Matlab/Simulink environments have been presented. This model allow for visualization of movements, tracking of the trajectory, velocity and acceleration of any point of the system. The work was complemented by the results of sample simulation studies conducted for selected kinematic excitations.
16
Content available Integration of Modeling in Solidworks and Matlab/Simulink Environments
Cekus D., Posiadała B., Warys P.
Archive of Mechanical Engineering
|
2014
|
Vol. LXI, nr 1
57--74
EN
In the paper, the authors present construction stages of simulation models worked out using SolidWorks and Matlab/Simulink environments. As examples of simulation models, a laboratory truck crane and a forest crane have been shown. These models allow for visualization of movements, tracking of the trajectory, velocity and acceleration of any point of the system.
PL
W pracy opisano tok postępowania podczas budowy modeli symulacyjnych z wykorzystaniem programu SolidWorks i Matlab/Simulink. Tworzenie modelu symulacyjnego przebiega etapami, to znaczy najpierw opracowywany jest model geometryczny w programie SolidWorks, następnie dzięki możliwości wymiany danych, model CAD jest implementowany w środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink. Modele SimMechanics pozwalają na śledzenie wielu parametrów, np. trajektorii, prędkości, czy przyspieszeń dowolnych elementów układu złożonego. W pracy, jako przykłady modeli symulacyjnych opracowanych zgodnie z zaprezentowaną metodą, pokazano modele laboratoryjnego żurawia samochodowego oraz żurawia leśnego. Modele te umożliwiają wizualizacje zadanego - za pomocą wymuszeń kinematycznych - cyklu pracy.
17
Integracja modelowania w środowiskach Matlab/Simulink i SolidWorks
Cekus D., Waryś P., Posiadała B.
Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska
|
2013
|
z. 101
21--22
PL
Zagadnienie modelowania ma zasadnicze znaczenie na etapie projektowania nowych konstrukcji, a także podczas modyfikacji istniejących już struktur. Rozwój oprogramowania służącego do komputerowego wspomagania projektowania spowodował, że w profesjonalnych systemach CAD można już nie tylko budować modele geometryczne obiektów lecz także, na podstawie tych modeli wykonywać analizy kinematyczne, dynamiczne, czy wytrzymałościowe. Jednak dołączenie sterowania w tych aplikacjach jest skomplikowane lub wręcz niemożliwe. Dlatego modelowanie układów sterowania bardzo często odbywa się w środowisku Matlab/Simulink, które wraz z dodatkowymi modułami umożliwia definiowanie struktury układu sterowania mechanizmami roboczymi tworzonego modelu oraz jego symulację z pełną jego kontrolą podczas wykonywania zadanego cyklu pracy i wizualizację wyników. Niniejsza praca obejmuje przykładowe zagadnienie modelowania i badań symulacyjnych w odniesieniu do wybranych obiektów rzeczywistych, które zostały opracowane z wykorzystaniem programów SolidWorks i Matlab/Simulink.
18
Content available remote Kinematyka manipulatora o czterech stopniach swobody
Posiadała B., Waryś P., Cekus D.
Mechanik
|
2013
|
R. 86, nr 12CD
104--111
PL
W artykule został przedstawiony problem kinematyki manipulatora o czterech stopniach swobody. Wyprowadzono równania kinematyki prostej i odwrotnej. Model symulacyjny został opracowany w programie SolidWorks na podstawie obiektu rzeczywistego. W artykule zostały porównane wyniki badań teoretycznych i symulacyjnych i eksperymentalnych.
EN
The kinematics problem of the manipulator of four degrees of freedom has been presented in the paper. The equations of forward and inverse kinematics have been derived. A simulation model has been created in SolidWorks program. On the basis of the model a real object, which has been used for experimental research, has been built. The numerical, analytical and experimental results have been compared.
19
Zastosowanie środowiska programistycznego Python oraz modeli CAD w sterowaniu ruchami roboczymi maszyn
Cekus D., Waryś P., Wochal M.
Systems : journal of transdisciplinary systems science
|
2012
|
Vol. 16, nr 1
121-130
PL
W pracy zilustrowano proces implementacji modelu CAD w środowisku programistycznym Python oraz pokazano zastosowanie tego środowiska do wizualizacji i sterowania ruchami roboczymi maszyn. Jako przykład pokazano wizualizację i sposób sterowania robotem kroczącym budowanym w ramach Koła Naukowego Komputerowego Wspomagania Projektowania Urządzeń Mechatronicznych i Maszyn Politechniki Częstochowskiej.
EN
The implementation process of CAD model in the Python programming environment has been presented and the application of this environment to visualization and control of machine movements has been showed. The visualization and control of the walking robot which is built in Scientific Society of Computer Aided Design of Mechatronic Devices and Machines of Technical University of Częstochowa have been demonstrated as an example.
20
Modelowanie i badania symulacyjne ruchu żurawia laboratoryjnego
Cekus D.
Systems : journal of transdisciplinary systems science
|
2012
|
Vol. 16, nr 2
93-103
PL
W pracy przedstawiono model symulacyjny laboratoryjnego żurawia samochodowego, który został utworzony poprzez implementację w środowisku Matlab/Simulink modelu geometrycznego zbudowanego w programie SolidWorks. Uzyskany model SimMechanics został rozbudowany poprzez dołączenie do niego równań opisujących ruch przenoszonego ładunku. Praca została uzupełniona wynikami z przeprowadzonych przykładowych badań symulacyjnych dla zadanych wymuszeń kinematycznych.
EN
The simulation model of laboratory truck crane, which has been created by implementation of geometrical model built in SolidWorks program to Matlab/Simulink environment, has been presented. Next, obtained SimMechanics model has been modified by addition the equations describing basic motion of the lifted load. Work has been complemented by results from sample simulation carried out for determined kinematic forcings.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.