Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2006

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie kinematyki i dynamiki mobilnego minirobota

Giergiel M., Małka M.

Modelowanie Inżynierskie

2006

T. 1, nr 32

157-162

W pracy przedstawiono zagadnienia modelowania związane z minirobotem mobilnym MRK. Zamodelowano kinematykę oraz dynamikę dla układów tego typu, jak również wykorzystano metody szybkiego prototypowania do zaimplementowania ich w minirobocie. Do sterowania MRK zastosowano system wizualizacyjno-sterujący wykorzystujący połączenie programu InTouch, Matlab oraz MS SQL. Stworzona wizualizacja pozwala w pełni sterować zachowaniem się robota w nieznanej przestrzeni roboczej.

In this paper some problems concerned with modeling of designed and practically made by author’s mini robot named MRK was explained. One of most important problems is modeling of kinematics and dynamics of such kind of mechanisms. Illustrative example of use of fast prototyping methods for implementing models in robot control system was shown. Modeling of kinematics was explained and effects of simulations are presented. Case of modeling of dynamics due to basic configurations of robot, with and without of supporting wheel are discussed. Control system of robot was made with use software tools such as: InTouch, Matlab and MS SQL database engine. Advanced visualization system was applied to help controlling robot in unknown or uncertain work space.