PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Integration and in-field gains selection of flight and navigation controller for remotely piloted aircraft system
Słowik M., Ołdziej D., Gosiewski Z.
Acta Mechanica et Automatica
|
2017
|
Vol. 11, no. 1
33--37
EN
In the paper the implementation process of commercial flight and navigational controller in own aircraft is shown. The process of autopilot integration were performed for the fixed-wing type of unmanned aerial vehicle designed in high-wing and pull configuration of the drive. The above equipment were integrated and proper software control algorithms were chosen. The correctness of chosen hardware and software solution were verified in ground tests and experimental flights. The PID controllers for longitude and latitude controller channels were selected. The proper deflections of control surfaces and stabilization of roll, pitch and yaw angles were tested. In the next stage operation of telecommunication link and flight stabilization were verified. In the last part of investigations the preliminary control gains and configuration parameters for roll angle control loop were chosen. This enable better behavior of UAV during turns. Also it affected other modes of flight such as loiter (circle around designated point) and auto mode where the plane executed a pre-programmed mission.
2
Content available HIL investigations of extended UAV on-board controller
Słowik M., Gosiewski Z., Ołdziej D.
Control and Cybernetics
|
2016
|
Vol. 45, no. 3
329--337
EN
The paper presents the testing process dedicated to the unmanned aerial vehicle flight controller. The quality of performance of stabilization and navigation tasks has been investigated not during standard in-flight tests, but in the hardware in the loop (HIL) simulation environment. The virtual flight was controlled by the real autopilot. The artificial flight parameters were generated and autopilot uses them as in real flight conditions. Such approach saves time and is economically justified, because of the lack of hardware losses during the failed flight tests.
3
Content available remote Badania w locie bezzałogowego statku powietrznego Twister
Ambroziak L., Gosiewski Z., Ołdziej D.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2014
|
z. 86 [290], nr 1
27--34
PL
W artykule przedstawiono wyniki prób w locie bezzałogowego aparatu latającego opartego o model samolotu Twister. Zostało przedstawione i opisane wyposażenie pokładowe mikro-samolotu użyte w badaniach. Opisano proces integracji autopilota oraz całego wyposażenia awionicznego z samolotem Twister. Pokazany został proces doboru podstawowych parametrów układu automatycznego sterowania lotem z wykorzystaniem techniki Pilot In The Loop. W trakcie badań w locie były rejestrowane wszystkie parametry lotu mikro-samolotu takie jak np. prędkość powietrzna i prędkość podróżna, wysokość lotu, trasa lotu, kąty przechylenia, pochylenia, odchylenia, prędkości przechylania, pochylania, odchylania itd.). W trakcie badań sprawdzone zostało zachowanie się mikro-samolotu w różnych fazach lotu takich jak autonomiczny start, lądowanie, lot programowy po określonych punktach drogi. Ponadto określono działanie funkcji zabezpieczających mikro-samolot (ang. Fail Safe) działających w razie awarii (np. w przypadku niskiego napięcia na pakiecie zasilającym, utraty sygnału GPS, utraty połączenia ze stacją naziemną itp.). Wyniki przeprowadzonych badań zostały pokazane na przebiegach czasowych niektórych parametrów lotu oraz na wykresach tras wykonanych lotów oraz profili lotów w trakcie lotów programowych. Wykonane i opisane badania pozwalają na weryfikację przeprowadzonego procesu integracji mikro-samolotu z pokładowymi systemami zadaniowymi oraz pozwalają na ocenę jego cech użytkowych w dalszych badaniach takich jak loty grupowe, omijanie przeszkód.
EN
The article presents the results of flight tests of an unmanned flying device based on a model of the Twister airplane made at the Technical University of Bialystok. The airplane was used during experimental studies. In the article on-board equipment of micro-plane used in the study has been shown. Furthermore, the process of integrating the autopilot and all of the avionics equipment with Twister airplane has been described. The process of selection of the basic parameters of the automatic flight control using Pilot In The Loop technique is presented. During the flight test, all parameters of microaircraft flight such as air and cruising speeds, altitude, air route, angles of tilt, slope angle, deviation angle, tilting speed, slope speed, deviation speed, etc. were recorded. During the study, the behaviour of micro-aircraft in various phases of flight such as autonomous take off, landing, programmable flight to the specific points of the air route was checked. In addition, the action of specified fail safe features of micro airplane operating in the case of a failure (e.g. in the case of low voltage of power package, loss of GPS signal, loss of communication with the ground station, etc.) is determined. The graphs of some flight parameters and figures of flight routes as well as flight profiles during the programmable flight have been presented. The researches allow for the verification of the integration process of micro-aircraft with on-board systems and they also allow for evaluation of its functional characteristics in further studies such as formation flights and bypassing the obstacles.
4
Content available Stanowisko do badań inercyjnych jednostek pomiarowych wykonanych w technologii MEMS
Gosiewski Z., Ołdziej D., Słowik M.
Prace Instytutu Lotnictwa
|
2011
|
Nr 7 (216)
61-73
PL
Niniejsza praca przedstawia zbudowane przez autorów stanowisko do badań inercyjnych jednostek pomiarowych stosowanych w bezzałogowych aparatach latających (w skrócie BAL). Scharakteryzowano wybraną jednostkę pomiarową. Omówiono budowę oraz elementy składowe stanowiska badawczego. Dalej przedstawiono sposób realizacji oraz wyniki pomiarów drogi kątowej przy użyciu opisywanego stanowiska wróżnych temperaturach pracy. Zaprezentowano wyniki pomiarów uzyskane zwbudowanych wjednostkę pomiarową giroskopów oraz akcelerometrów. Następnie przedstawiono zagadnienia związane z obliczaniem błędów wskazań inercjalnej jednostki pomiarowej.
EN
In the paper own testbed for checking of inertial measurement units used in unmanned aerial vehicles is shown. Chosen IMU was described. Structure and components of testbed was shown. Method and results of experiment in which angular path was measured in different temperatures were shown. Problems with computation of errors connected with counting path by inertial measurement unit were described.
5
Content available Wybrane architektury kognitywne w robotyce – porównanie i zastosowania
Słowik M., Ołdziej D.
Acta Mechanica et Automatica
|
2011
|
Vol. 5, no. 1
79-84
PL
Autonomiczne roboty mobilne są wykorzystywane w wielu nowych zastosowaniach. Zastosowania te wymagają autonomii trudnej do przewidzenia przez projektanta systemów robotycznych. Stąd też potrzeba zastosowania architektur sterowania zwanych kognitywnymi. Architektury kognitywne mają zaimplementowane mechanizmy, dzięki którym potrafią autonomicznie rozwiązywać nowe problemy oraz uczyć się na podstawie rozwiązań problemów już napotkanych. W artykule omówiono trzy różne architektury kognitywne oraz implementacje dwóch z nich oraz dokonano symulacji.
EN
Autonomous mobile robots are used in different new applications. These applications put different requirements on the autonomy tasks of robotic systems. The more advances in autonomy solutions are connected with these cognitive architectures. Cognitive architectures have build-in mechanisms, which can cope with new problems arriving in uncertain environments. In the paper three different cognitive architectures, implementations and simulation of them have been described and compared.
6
Content available Eksperymentalna weryfikacja parametrów i charakterystyk dalmierza robotowego
Słowik M., Ołdziej D.
Acta Mechanica et Automatica
|
2010
|
Vol. 4, no. 3
124-129
PL
Zróżnicowane wyposażenie autonomicznego robota mobilnego (ARM) w sensory, w gruntowny sposób wpływa na proces sterowania tymże obiektem. W artykule dokonano przeglądu czujników opcjonalnie stosowanych w ARM. Szczegółowym badaniom poddano dalmierze GP2Y0A0YK pracujące w paśmie podczerwieni. Opracowano ich tor pomiarowy. W kolejnym kroku zbadano charakterystyki statyczne pracy sensorów i porównano z danymi katalogowymi producenta. Celem badań dynamicznych zainstalowano dwa czujniki na doświadczalnej platformie mobilnej. Sprawdzono ich wzajemne zakłócanie się oraz odpowiedź czujnika na pojawiające się nieruchome i ruchome przeszkody.
EN
Sensor equipment of autonomous mobile robot (AMR) significantly influence control process of robot. In the paper authors have surveyed sensors that can be applied to AMR. Infrared rangefinder GP2Y0A0YK is submitted to detailed examination. Measurement path was designed. In next step, static characteristics are examined and compared with those from data sheet given by producer. For dynamical research two sensors are installed on experimental mobile platform. Measurement signals and their mutual interfering for stationary and mobile obstacles were examined.
7
Content available Identyfikacja modelu dynamicznego napędu dla śmigłowca czterowirnikowego
Gosiewski Z., Ołdziej D., Słowik M.
Prace Instytutu Lotnictwa
|
2009
|
Nr 7 (202)
36-50
PL
Niniejsza praca przedstawia zagadnienia z zakresu identyfikacji modelu dynamicznego napędu dedykowanego dla bezzałogowego aparatu latającego (w skrócie BAL) pionowego startu typu VTOL (z ang. vertical take-off and landing) na przykładzie konfiguracji śmigłowca czterowirnikowego. Dokonano przeglądu rozwiązań konstrukcyjnych oraz trendów w rozwoju powietrznych statków bezpilotowych na przestrzeni lat. Zaprezentowano stanowisko doświadczalne do pomiaru zmian siły ciągu w dziedzinie czasu. Wyznaczono i przeanalizowano charakterystykę statyczną oraz dynamiczną wybranego zespołu napędowego. Zidentyfikowano model dynamiczny napędu.
EN
In the paper ARX method is use for the identification of electric drive (propeller plus motor) mathematical model. Drive is dedicated to unmanned aerial vehicle ( UAV ) of vertical take-off and landing (VTOL) type, basing of four-rotor configuration drone helicopter. The survey on constructional solutions and trends in development of UAVs is presented. A test platform to measure changes of thrust in time domain is described. Static and dynamic characteristics of chosen propulsion unit are shown. Dynamical model of drive was identified.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.