Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Przegląd Elektrotechniczny

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Hinf-FEEDBACK/FEEDFRWORD linear control applied to the 3DOF DELTA parallel robot

Thabet Mohammed, Yssaad Benyssaad, Litime Mostafa, Benadda Abdelouahid

Przegląd Elektrotechniczny

2022

R. 98, nr 7

36--41

In this paper we propose an implementation of a Hinf-FEEDBACK / FEEDFRWORD multivariate linear controller on a 3DOF DELTA parallel robot. First, we linearized the system around an action point by implementing the "LINMODE" function in an MATLAB environment, then we compared the result of the proposed controller with that of the Hinf controller as well as that of the classic PID controller. We have found that the Hinf controller is robust compared to the PID controller and the proposed controller is more robust compared to the Hinf controller and the classic PID controller, and it follows the trajectory very well with good precision. And so we applied these controls to a system checked out from SOLIDWORKS.

W niniejszym artykule zaproponowano implementację wielowariantowego regulatora liniowego Hinf-FEEDBACK / FEEDFRWORD na robocie równoległym DELTA 3DOF. W pierwszej kolejności dokonano linearyzacji układu wokół punktu akcji poprzez implementację funkcji "LINMODE" w środowisku MATLAB, a następnie porównano wynik działania proponowanego regulatora z wynikiem działania regulatora Hinf oraz klasycznego regulatora PID. Stwierdziliśmy, że kontroler Hinf jest odporny w porównaniu do kontrolera PID, a proponowany kontroler jest bardziej odporny w porównaniu do kontrolera Hinf i klasycznego kontrolera PID, i podąża za trajektorią bardzo dobrze z dobrą precyzją. I tak zastosowaliśmy te regulatory do układu sprawdzonego z SOLIDWORKS.

A comparative study between PID and PD-SMC and PD-ASMC control applied on a delta robot

Thabet Mohammed, Yssaad Benyssaad, Litime Mostafa

Przegląd Elektrotechniczny

2021

R. 97, nr 10

1--7

This paper presents the modelling and control of a delta robot. The software SOLIDWORKS is used in this work to get a performing model that is very close to real system. The proportional integrator derivative (PID) control is used in this proposal. The results are compared with PDSliding mode (PD-SMC) and PD a robust SMC (PD-ASMC). This is an important comparative study where the advantages of each controller are presented: the PD-SMC improve the performance of the trajectory tracking, where the control signal performances and the robustness was improved by the PD-ASMC. Results presented are done with matlab-simulink and with Solidworks.

Atykuł przedstawia modelowanie i sterowanie robotem delta. Oprogramowanie SOLIDWORKS jest używane w tej pracy do uzyskania wydajnego modelu, który jest bardzo bliski rzeczywistemu systemowi. tak jak będziemy wyniki porównywane pomiędzy kontrolerami PID i (PD-SMC) i (PD-ASMC). Jest to ważne badanie porównawcze, w którym przedstawione są zalety każdego sterownika: PD-SMC poprawia wydajność śledzenia trajektorii, gdzie wydajność sygnału sterującego i odporność zostały ulepszone przez PD-ASMC. Przedstawione wyniki zostały wykonane za pomocą matlab-simulink oraz Solidworks.