Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Reference trajectory tracking for a multi-DOF robot arm

Krasňanský R., Valach P., Soós D., Zarbakhsh J.

Archives of Control Sciences

2015

Vol. 25, no. 4

513--527

This paper presents the problem of tracking the generated reference trajectory by the simulation model of a multi-DOF robot arm. The kinematic transformation between task space and joint configuration coordinates is nonlinear and configuration dependent. To obtain the solution of the forward kinematics problem, the homogeneous transformation matrix is used. A solution to the inverse kinematics is a vector of joint configuration coordinates calculated using of pseudoinverse Jacobian technique. These coordinates correspond to a set of task space coordinates. The algorithm is presented which uses iterative solution and is simplified by considering stepper motors in robot arm joints. The reference trajectory in Cartesian coordinate system is generated on-line by the signal generator previously developed in MS Excel. Dynamic Data Exchange communication protocol allows sharing data with Matlab-Simulink. These data represent the reference tracking trajectory of the end effector. Matlab-Simulink software is used to calculate the representative joint rotations. The proposed algorithm is demonstrated experimentally on the model of 7-DOF robot arm system.

Analysis of composite steel - reinforced concrete (SRC) columns

Gramblička Š., Valach P.

Architecture Civil Engineering Environment

2008

Vol. 1, no. 4

67-74

A composite SRC column is defined as a composite member with components of concrete and structural steel. Composite SRC columns are a very important application and widespread use of them is found, particularly in high-rise buildings. The paper presents some results of theoretical and experimental analyses of steel-reinforced concrete composite columns. There is a wide variety of types of columns with various types of cross-sections. We are concerned with composite SRC columns, which are completely or partially concrete-encased steel columns. The main topic is a theoretical analysis of the design method according to EN 1994-1-1 and experimental investigations. A partially encased steel-reinforced concrete cross-section was selected for short-term laboratory tests of composite steel-reinforced concrete columns. A total of 12 columns were tested in two series. In the first series 6 columns with a length of 3 m and with eccentricities of normal compression forces of 30 and 80 mm were tested. The second series contained 6 columns with lengths of 4 m and with eccentricities of 40 and 60 mm. The evaluation of the test results is also shown in comparison with the design method according to EN 1994-1-1.

Kompozytowy słup SRC jest elementem zespolonym, wykonanym z betonu i stali konstrukcyjnej. Słupy kompozytowe SRC mają bardzo ważne i szerokie zastosowanie, szczególnie w przypadku budynków wysokich. Artykuł prezentuje prace teoretyczne i eksperymentalne przeprowadzone na żelbetowych słupach kompozytowych. Istnieje szeroka gama slupów o różnych typach przekrojów. W artykule przeanalizowano słupy kompozytowe SRC będące stupami stalowymi całkowicie lub częściowo pokrytymi betonem. Głównym tematem jest teoretyczna analiza metody projektowej zawartej w normie EN 1994-1-1 oraz badania doświadczalne. W celu przeprowadzenia krótkotrwałych badań laboratoryjnych żelbetowych słupów kompozytowych wybrano częściowo zamknięty żelbetowy przekrój. Łącznie w dwóch seriach zbadano 12 słupów. W pierwszej serii zbadano 6 słupów o wysokości 3 m i sile ściskającej przyłożonej na mimośrodzie równym 30 i 80 mm. Druga seria obejmowała 6 słupów o wysokości 4 m i mimośrodach równych 40 i 60 mm. Ocena wyników badań została przedstawiona w odniesieniu do metody projektowej zawartej w normie EN 1994-1-1.