PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 15

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Control system for trials on material ship model
Pomirski J., Rak A., Gierusz W.
Polish Maritime Research
|
2012
|
S 1
25-30
EN
The paper presents software environement for fast prototyping and verification of motion control systems for ship. The environement is prepared for isomorphic reduced ship model which is used for training and in research in a area of ship motion control. The control system is build using Matlab-Simulink-xPC package which simplifies and accellerates design and verification of new control algorithms. The systems was prepared also for Hardwarein- the-loop trials when a designed control system is tested inside a virtual environment instead of real actuators, disturbances, communication and measurement devices.
2
Content available remote Measurement System for Wind and Waves Characteristics Registration on the Silm Lake
Morawski L., Pomirski J., Sikora P., Sokol R.
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
|
2010
|
Vol. 4, no. 2
205--207
EN
This paper describes the system for registration of waves and wind disturbance. Ultrasonic an-emometer measures wind parameters. Capacitor sensor is used for measurement of wave height. The wave sensor changes its capacitance according to the immersion of the sensor in water. The measurement system is controlled by the microprocessor system, which collects data from the sensors and retransmit them to the computer via radio modem. The system is used for design and simulation of control systems for isomorphic ship models on the Silm Lake near Ilawa, Poland.
3
Content available remote Zrobotyzowane stanowisko do paletyzacji
Miszke W., Pomirski J.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2009
|
nr 62
69-76
PL
W artykule omówiono konstrukcję mechaniczną i elektryczną zrobotyzowanego stanowiska do paletyzacji opracowanego w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni. Do budowy stanowiska wykorzystano robota przemysłowego Kawasaki FS003N oraz zbudowano taśmociąg transportujący elementy i paletę, na której elementy są składowane. Stanowisko będzie wykorzystywane do celów dydaktycznych i eksperymentalnych.
EN
The paper describes mechanical and electrical design of the work-stand for robotic palletizing, that was build in Department of Automation Control, GMA. The work stand was build for experimental and didactic purposes. The industrial robot Kawasaki FS003N was used in the stand. The stand was also equipped with a belt conveyor flight and a pallet. The conveyor is to transport elements which are stored by the robot on the pallet. The elements are placed on the conveyor by automatic feeder, which is controlled manually or by the robot controller. The pallet has sensors to indicate which slots of the pallet are occupied.
4
Content available remote Model manipulatora o dwóch stopniach swobody
Labuda A., Pomirski J., Rak A.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2009
|
nr 62
51-57
PL
W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie przegubów umieszczone są pionowo, przez co kinematyka prosta i odwrotna manipulatora jest zgodna z kinematyką popularnych manipulatorów typu SCARA. Model będzie miał zastosowanie dydaktyczne.
EN
The paper describes design of the didactic robot arm with 2 degrees of freedom. Both joints axes are of rotation type with the vertical axes, so the forward and inverse kinematics of the arm have analytical solutions, similar to the kinematics of a SCARA robot. Effector of the arm enables registration of the trajectory on paper sheet.
5
Content available Konstrukcja dydaktycznego manipulatora SCARA
Groth O., Kowalski M., Małagodzki Ł., Słomion L., Pomirski J.
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
|
2008
|
Nr 25
53-56
PL
W pracy przedstawiono konstrukcję manipulatora typu SCARA wykonanego w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni. Łańcuch kinematyczny manipulatora obejmuje trzy przeguby, z których dwa to przeguby obrotowe o osi obrotu umieszczonej pionowo do podłoża. Trzeci przegub jest pryzmatyczny i umożliwia ruch postępowy końcówki roboczej wzdłuż linii równoległej do osi obrotu pozostałych przegubów. Napęd przegubów stanowią silniki krokowe. Położenie przegubów jest mierzone przez przetworniki obrotowo-impulsowe oraz wyłączniki krańcowe. Sterowanie manipulatora odbywa się z poziomu oprogramowania napisanego dla komputera PC w języku Borland C++ Builder. Sygnały sterujące i sygnały z przetworników przekazywane są za pomocą linii portu LPT komputera. Elastyczna konstrukcja robota umożliwia jego dalszą modyfikację i stopniową rozbudowę.
EN
The paper describes structure of the didactic SCARA manipulator, which was designed and built in the Automation Control Department of Gdynia Maritime University, Poland. The robot has three joints, first joint is prismatic and moves the tool perpendicular to the robot base, next two rotary joints are parallel that provide compliance in the horizontal plane. Actuators of joints are stepping motors. Incremental encoders and limit switches measure position of the joints. The computer software written in BORLAND C++ Builder compiler performs robot control. Control signals and measurements are moved between robot and computer through the LPT Centronics interface. Robot was build for didactic use in the department's laboratory. The robot structure enables future easy modification.
6
Content available System do pomiaru parametrów fal i wiatru do zastosowania w badaniach modelowych statków
Sikora P., Sokół R., Morawski L., Pomirski J.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2008
|
R. 54, nr 12
817-819
PL
W artykule omówiono budowę systemu do rejestracji zakłóceń falowych i wiatrowych, który stosowany jest podczas badań układów sterowania przeprowadzanych na izomorficznych modelach statków na jeziorze Silm koło Iławy. Pomiar zakłóceń wiatrowych wykonywany jest anemometrem ultradźwiękowym. Do pomiaru falowania wykorzystano czujnik pojemnościowy, który zmienia swoją pojemność w zależności od zanurzenia w wodzie. System mikroprocesorowy umieszczony w mierniku zapewnia pośredni pomiar pojemności czujnika falowania, odczyt parametrów wiatru z anemometru, a także retransmisję pomierzonych danych poprzez łącze radiowe do komputera rejestrującego.
EN
The paper presents a design of the system for registration of wind and wave disturbances. The system is useful for investigations of control systems performed on isomorphic ship models on the Silm Lake near Iława. An ultrasonic anemometer has been used for wind disturbance measurements. In order to measure the wave level measurement a capacity sensor has been used. It changes its capacitance due to immersion in water. A microprocessor system performs indirect measurements of the wave sensor capacitance. Moreover, it receives the measurement data from an anemometer and transmits them to a registering computer through a radio link (Fig. 1).
7
Content available The ship control system for trajectory tracking experiments with physical model of tanker
Morawski L., Vinh N. C., Pomirski J., Rak A.
Polish Maritime Research
|
2007
|
S 2
49--53
EN
This paper presents a cascade system which stabilizes the transverse deviation of the ship in relation to the set path. The ship’s path is determined as a broken line with specified coordinates of way points. Three controllers are used in the system. The primary controller is the trajectory controller. It generates the set value of heading for the course control system or angular velocity for the turning control system. The course control system is used on the straight line of the set trajectory while the turning controller is used during a change of the set trajectory segment. The characteristics of the nonlinear controllers are selected in such a way that the properties of the control system with the rate of turn controller are modelled by the first-order inertia, while the system with the course keeping controller is modelled by a second-order linear term. The presented control system was tested in Matlab-Simulink environment. The results of tests performed on a lake are presented and discussed.
8
Content available remote Mikrokontrolery ST7 w dydaktyce
Pomirski J.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2006
|
nr 55
148-154
PL
Artykuł przedstawia mikrokontroler ST7 i jego wykorzystanie w laboratorium techniki mikroprocesorowej w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni.
EN
The paper presents ST7 microcontroller and student courses in the laboratory and of microprocessor systems in the Department of Automation Control of Gdynia Maritime Academy.
9
Content available remote Zastosowanie pakietu MATLAB-Simulink do sterowania ruchem modelu statku
Morawski L., Rak A., Pomirski J.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2002
|
nr 47
78--84
PL
Artykuł przedstawia budowę systemu sterowania materialnym modelem statku w czasie rzeczywistym. Obiektem sterowania jest model tankowca VLCC wykorzystywany do szkolenia załóg statków morskich na jeziorze Silm koło Iławy. Artykuł zawiera opis systemu kontrolno-pomiarowego zainstalowanego na modelu. Oprogramowanie zastosowane w tym systemie powstało z wykorzystaniem pakietu MATLAB-Simulink firmy Mathworks Inc. Wykorzystanie bibliotek pomocniczych tego pakietu pozwala na szybkie prototypowanie układów sterowania. Autorzy prezentują metodologię efektywnego zastosowania tych narzędzi w procesie budowy układu sterowania ruchem statku.
EN
The paper presents the construction procedurę of real-time control system of materiał ship model. As the controlled object the materiał model of VLCC type tanker was chosen. The model is used for ship crewmembers training purposes. The paper contains the description of the measurement and control hardware installed on the model. The software for the system was build based on MATLAB-Simulink package. The additional toolboxes from this package were used as an aid in rapid prototyping procedurę of control algorithms. The authors show the methodology of effective utilisation of presented tools to build real-time ship motion control system.
10
Content available remote Synteza odpornego regulatora PID do stabilizacji statku na kursie
Morawski L., Pomirski J.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2002
|
nr 47
70--77
PL
W artykule przedstawiono projekt regulatora typu PID do stabilizacji statku na kursie. Parametry regulatora dobierano tak, aby właściwości układu regulacji były odporne (robusi) na zmiany parametrów dynamiki statku. Do syntezy przyjęto uproszczony model dynamiki statku, tzw. model Nomoto I-rzędu, ale uwzględniono w nim zależność parametrów modelu od prędkości postępowej statku. Do doboru nastaw regulatora wybrano metodę minimalizacji wskaźnika jakości regulacji ITAE (całka z iloczynu czasu i błędu regulacji). Parametrem syntezy był również czas regulacji. Zaprojektowany układ regulacji został przebadany w czasie symulacji komputerowych.
EN
The article presents the design of PID course-kepping autopilot for ship. Parameters of the design are selected to get high controller steering performance and robustness against to dynamics' variations. Simple linear model of a ship dynamics is used for synthesis, but model's variations due to a velocity are also considered. The coefficients of PID controller are calculated using the performance indices: the settling time and integral index ITAE (the integral of time multiplied by absolute error). The designed PID controller was tested during computer simulations using.
11
Content available remote Design of the robust PID course - keeping control system for ships
Morawski L., Pomirski J.
Polish Maritime Research
|
2002
|
Vol. 9, nr 1
28-31
EN
The paper presents the design of PID ship course-keeping autopilot of high steering performance and which is robust against ship dynamic motion variations. The basis for the design was a simple linear model of ship dynamic motion, but model's variations due to velocity were also considered. The PID controller coefficients were selected by using the performance indices: the settling time and ITAE integral performance index. The designed PID controller was tested by means of computer simulations. For that aim a nonlinear, directionally unstable ship model was used.
12
Wybrane zagadnienia automatyzacji miejskich sysytemów ciepłowniczych
Pomirski J.
Ciepłownictwo, Ogrzewnictwo, Wentylacja
|
2002
|
R. 33, nr 4
5-7
PL
Rynek ciepła w Polsce stopniowo przekształca się w dojrzałą strukturę. Ciepło staje się towarem rynkowym, którego cena odpowiada wartości, a przez to wymusza racjonalne jego użytkowanie.
13
Nowoczesne układy sterowania i nadzoru w energetycznych sieciowych przedsiębiorstwach dystrybucyjnych
Pomirski J.
Rynek Energii
|
2001
|
nr 2
22-27
PL
Zaproponowano metodę oceny efektywności wprowadzenia nowoczesnych systemów sterowania i nadzoru w energetycznych sieciowych przedsiębiorstwach dystrybucyjnych.Metoda ta opiera się na wykorzystaniu elementów modelowania matematycznego opartego na teorii sztucznych sieci neuronowych.
EN
The new profitability assessment method for modern steering and control systems implementation in power network distribution utilities is presented. The method basing on mathematics modelling theory of artificial neural networks.
14
Systemy sterowania i nadzoru
Pomirski J.
Przegląd Komunalny
|
2001
|
nr 1
70-71
PL
Do powstawania lokalnych rynków energii przyczynia się między innymi postęp w technologii wytwarzania energii, umożliwiający produkcję energii elektrycznej oraz ciepła w pobliżu miejsca ich użytkowania. Duży udział w powstaniu nowoczesnych lokalnych przedsiębiorstw multienergetycznych mogą mieć zatem gminy, na terenie których przedsiębiorstwa te będą działać.
15
Content available remote Ship course stabilization system with minimum effort controller
Morawski L., Pomirski J., Rak A.
Polish Maritime Research
|
1998
|
nr 2
20-23
EN
Theoretical alegorium of ship steering with the use of an optimal controller based on minimalization of the control effort performance index is presented. Possibility of its practical implementation is discussed in view of inaccuracies and simplifications involved. A modification if the controller is proposed to make it applicable in practice. The modified minimum effort controller algorithm was implemented onto the real-time software environment SILME to verify correctness of its operation during steering tests of 1:24 scale model of a 145000 dwt tanker carried out on a lake. The modified controller algorithm gives correct results at directional ship course stabilization and course changes less than 10 deg.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.