Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Development of Adaptive Control for an Asymmetric Quadcopt

Beniak Ryszard, Gudzenko Oleksandr

Pomiary Automatyka Robotyka

2020

R. 24, nr 3

29--35

The paper presents an adaptive control algorithm for an asymmetric quadcopter. For determining the control algorithm, the identification was made, and an identification algorithm is presented in the form of a recursive method. The control method is realized using inverse dynamics, full state feedback and finally adaptive control method. The algorithms for the off-line and on-line identification of quadcopter model parameters are also presented. The paper shows the effectiveness of the selected algorithm on the example of the movement along a given trajectory. Finally, recommendations of the application of these different methods are made.

W pracy przedstawiono algorytm sterowania adaptacyjnego dla asymetrycznego quadrocoptera. W celu określenia sterowania zrealizowano identyfikację parametrów i przedstawiono algorytm identyfikacji w formie metody rekurencyjnej. Metoda sterowania realizowana jest z wykorzystaniem dynamiki odwrotnej, przesuwania biegunów oraz sterowania adaptacyjnego. Zaprezentowano algorytmy identyfikacji parametrów modelu quadrocoptera w trybie off-line i on-line. W artykule przedstawiono skuteczność wybranych algorytmów na przykładzie ruchu wzdłuż podanej trajektorii. Na zakończenie artykułu przedstawiono zalecenia dotyczące stosowania różnych metod sterowania.

Synthesis of quadcopter’s controller in an example of loop manoeuver

Gudzenko Oleksandr

Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska

2015

z. 71

25--27

This paper presents a method of synthesis of feedback controller based on the method of inverse dynamics, and applies this method for loop manoeuver. The motivation was to test the quadcopter’s behaviour during a flight on a complex trajectory. In the paper was used developed by the author a model taking into account asymmetric construction of quadcopter.