Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2024

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Dynamic sliding mode and backstepping controllers for trajectory tracking of mobile robot wheeled

Mekkaoui Mohammed, Zemalache Megueni Kadda

Przegląd Elektrotechniczny

2024

R. 100, nr 4

221--225

rajectory tracking for a wheeled mobile robot is a complex problem encountered in robotics science. Many difficulties affect robot tracking control such as, nonlinear model, robot parameter uncertainties, external factors and disturbances. In this article, two controllers: dynamic sliding mode (DSMC) and dynamic backstepping (DBKC) are proposed for path following. The main objective of the developed algorithms is to control a non-holonomic wheeled mobile robot (WMR), The design of the two controllers (DSMC) and (DBKC) is based on Lyapunov's theorem, the kinematic controller is used to provide the desired values of the linear and angular velocities for the given trajectory. A stability analysis based on Lyapunov is presented to ensure the stability and convergence of WMR to the desired position, speed and velocity. . The simulation results show the effectiveness of the robust controllers proposed in terms of precision and stability in different types of trajectories.

Śledzenie trajektorii kołowego robota mobilnego to złożony problem napotykany w robotyce. Na sterowanie śledzeniem robota wpływa wiele trudności, takich jak model nieliniowy, niepewność parametrów robota, czynniki zewnętrzne i zakłócenia. W tym artykule do śledzenia ścieżki zaproponowano dwa kontrolery: tryb dynamicznego przesuwania (DSMC) i dynamiczne cofanie (DBKC). Głównym celem opracowanych algorytmów jest sterowanie nieholonomicznym kołowym robotem mobilnym (WMR). Konstrukcja dwóch sterowników (DSMC) i (DBKC) opiera się na twierdzeniu Lapunowa, sterownik kinematyczny służy do zapewnienia pożądanych wartości prędkości liniowej i kątowej dla danej trajektorii. Przedstawiono analizę stabilności opartą na Lapunowie, aby zapewnić stabilność i zbieżność WMR do pożądanej pozycji, prędkości i prędkości. . Wyniki symulacji pokazują skuteczność zaproponowanych solidnych sterowników pod względem precyzji i stabilności w różnych typach trajektorii.