Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Multi-objective optimization of a medical robot model in transient states

Ilewicz G., Harlecki A.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2018

|

z. 99

79--88

EN

The article describes the method for the multi-objective optimization of a proposed medical robot model, which has been considered in the form of a serial kinematic chain. In the assumed approach, the finite element method was used in order to model the flexibility of manipulator links. To speed up the optimization process, the response surface method was applied, defining the so-called metamodel. In order to uncover the optimal solution, a multi-objective genetic algorithm was used, guaranteeing the optimality of the manipulator model in the Pareto sense. The optimization process was carried out by analysing the selected case of the manipulator’s dynamics. The proposed optimization method allows us to minimize the mass of the manipulator while additionally ensuring the highest possible stiffness of its structure and sufficient strength of its parts. Furthermore, it offers the possibility to eliminate the natural frequency of vibrations of the model close to the resonant frequency.

2

Determination of the position of the contact point of a tire model with an uneven road surface for purposes of vehicle dynamical analysis

Tengler S., Harlecki A.

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

|

2017

|

Vol. 55 nr 1

3--15

EN

Two algorithms which allow one to take an uneven road surface into account in the vehicle dynamics analysis are presented in the article. Their essence is to determine the position of the contact point of the tire model with the uneven road surface. According to the concept of the authors, the names of the algorithms are to refer to the essence of the matter of the procedures assumed. The first of them – named Plane – can be used while considering the continuous model of the surface obtained by use of “the bicubic interpolation” taken from computer graphics, and the second one – named 4Points – in the case of the discrete model of this surface, developed especially for needs of the methods presented. In the work, it is assumed that only continuous changes of the road profile, without its possible abrupt changes, e.g. in form of a transversely placed threshold of sharp edges, can be considered. Therefore, the mapping of the road surface, obtained in the case of including its both models, is smooth. The developed algorithms are used to analyze dynamics of a technical rescue vehicle which can drive in terrain conditions.

3

Metoda obliczania wytrzymałości ram samochodów ciężarowych

Przemyk A., Harlecki A., Tengler S.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 12

1252--1257, CD

PL

W artykule przedstawiono metodę obliczeń wytrzymałości ram samochodów ciężarowych przy wykorzystaniu zintegrowanych programów MSC Adams - do analizy dynamiki układów mechanicznych i NX Nastran/Femap - do analizy MES. W przyjętym postępowaniu wykorzystuje się metodę redukcji stopni swobody Craiga-Bamptona. Interfejs zastosowano do obliczeń wytrzymałości ramy wybranego samochodu ciężarowego poruszającego się po torze testowym. Opracowany model samochodu można traktować jako jego prototyp wirtualny użyteczny w procesie projektowania.

EN

A method of strength calculations of truck frames by using integration of MSC Adams software - for dynamics analysis of mechanical systems and NX Nastran/Femap software - for Finite Element Method analysis is presented in the paper. In this study a method of reduction of degrees of freedom has been developed based on Craig-Bampton approach. The interface has been applied to strength calculations of the frame of the selected truck running on the test track. The model of the truck can be treated as its virtual prototype useful in the design process.

4

Application of msc adams – X Nastran/Femap interface in strength calculations of truck frames

Przemyk A., Harlecki A., Gancarczyk T.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2016

|

z. 91

113--123

EN

In this paper, the finite element method (FEM) is used to calculate the strength of truck frames by integrating the MSC Adams software, for dynamics analysis of mechanical systems, and the NX Nastran/Femap software. At the same time, a method for reducing degrees of freedom is been developed based on the Craig–Bampton method. The interface is applied in order to calculate the strength of the frame in the selected truck, which runs on the test track. The selected model of truck can be treated as the virtual prototype that is useful in the design process.

5

Dynamics analysis of a truck-mounted crane with the LuGre friction model in the joints

Urbaś A., Stanclik G., Kłosiński J., Harlecki A.

Vibrations in Physical Systems

|

2016

|

Vol. 27

391--398

EN

A dynamics analysis of a selected truck-mounted crane is presented in this article. A mathematical model of the crane, considered in a form of an open-loop kinematic chain, allows to take into account flexibility of its support system, hoist rope and drives of particular links, and also friction in the joints. The geometry of the crane model is described using the Denavit-Hartenberg notation based on joint coordinates and homogeneous transformation matrices. Its equations of motion were derived on basis of the Lagrange formalism. The LuGre model was used to describe friction in the joints.

6

Metoda modelowania tarcia międzyzębnego na potrzeby analizy drgań parametrycznych przekładni

Harlecki A., Kubas K.

Przegląd Mechaniczny

|

2014

|

nr 7-8

47--55

PL

W artykule przedstawiono metodę modelowania tarcia międzyzębnego w celu analizy parametrycznych drgań skrętnych jednostopniowych przekładni walcowych o zębach prostych. Zaproponowano, aby uwzględnione w modelu matematycznym przekładni wartości momentów sił tarcia względem osi obrotu kół zębatych były określane na podstawie ich przyjmowanych orientacyjnie przebiegów - odcinkami liniowych. Poprawne wartości rzędnych tych przebiegów powinny być wyznaczane (identyfikowane) metodą kolejnych przybliżeń w procesie dostrajania modelu matematycznego przekładni. Wykorzystanie proponowanego postępowania wymaga przeprowadzenia stosownych badań eksperymentalnych. Metoda ma charakter ogólny i może być zastosowana w przypadku analizy parametrycznych drgań skrętnych dowolnej jednostopniowej przekładni walcowej o zębach prostych.

EN

A method of gear tooth friction modeling in order to analyze torsional parametric vibrations of simple spur gear transmissions is presented in this article. It was proposed that values of the friction torques about the rotation axes of the gear wheels, taken into account in the mathematical model of the gear transmission, were determined on the basis of their courses assumed approximately by linear segments. Correct values of ordinates of those courses should be identified by the method of successive approximations in the process of the gear transmission mathematical model adjusting An application of the proposed procedure requires performing appropriate experimental investigations. This method has a general character and can be used for an analysis of the torsional parametric vibrations of any simple spur gear transmission.

7

Analiza dynamiki układu tłokowo-korbowego wybranego silnika spalinowego przy użyciu interfejsu programów MSC.ADAMS i ANSYS

Harlecki A., Urbaś A., Nowakowski J., Byrski A.

Combustion Engines

|

2013

|

R. 52, nr 3

1076--1083

PL

W pracy przedstawiono metodę analizy wytrzymałościowej członów układu tłokowo-korbowego wybranego silnika spalinowego o zapłonie samoczynnym, stanowiącego przykład układu mechanicznego o szybkozmiennej dynamice. W analizie dynamiki układu, zrealizowanej w środowisku programów MSC.ADAMS i ANSYS, uwzględniono podatność wszystkich jego podstawowych członów, tzn. tłoka wraz ze sworzniem tłokowym, korbowodu i wału korbowego. Finalną część analizy stanowiły obliczenia wytrzymałościowe wymienionych członów. Zdaniem autorów, prezentowana metoda może być użyteczna w nowocześnie pojmowanym procesie projektowania silników spalinowych.

EN

The paper presents a method of stress analysis of components of the piston-crank system of a selected internal combustion engine as an example of the mechanical system with quick-changing dynamics. In the analysis of the dynamics of the system, carried out in the MSC.ADAMS and ANSYS software environment, the flexibility of all the major members of the system, i.e. piston with piston pin, connecting rod, and crankshaft, was taken into account. The final part of the analysis includes calculations of strength of the aforementioned system members. In authors’ opinion, the method presented may be useful in the up-to-date process of designing internal combustion engines.

8

Ways of uneven road surface modelling used in the vehicle dynamics analysis

Tengler S., Harlecki A.

Journal of KONES

|

2012

|

Vol. 19, No. 1

441-451

EN

An important issue, which should be taken into account while analyzing the dynamics of vehicles moving along an uneven road surface, is the proper representation of its real shape. Two mathematical models of the road surface - continuous and discrete were considered in the method presented in this paper. These models were used in the computer simulations of dynamics of a special vehicle with a high gravity centre, which moved along an uneven road surface. The simulations were carried out using the worked out program package, in which four main modules could be differentiated such as: preprocessor, solver, postprocessor and 3D animation. This package was implemented combined with the Blender graphics environment – in authors’ opinion it is an innovative approach. Owing to this models of uneven road surface (theoretically of any shapes) can be built and they are input data for both the solver and animation modules. Additionally, the Blender tool can be used to prepare 3D objects, which are used in the animation process of the moving model of a vehicle. According to the authors', developed program package developed on the basis of the mathematical models for the analyzed vehicle and road surface can be interesting for engineers designing special vehicles. By performing different types of the computer simulations, the engineers can improve the vehicle being built and reduce cost of its road test.

9

Analysis of dynamics of special vehicles with high gravity centre - the case of stability loss

Tengler S., Harlecki A.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2012

|

Vol. 17, no. 3

1003-1011

EN

Special vehicles with a high gravity centre are particularly exposed to a loss of stability due to rollover. An example of this type of vehicles, a technical rescue vehicle of fire service, is analyzed in this work. This article presents a computer simulation of a mathematical model of this vehicle, specifying critical conditions at which there was a loss of stability. The simulation was carried out on the road surface with a special shape, taking the relevant constraints into consideration.

10

Analysis of the dynamics of passenger cars with McPherson strut suspension systems in the MSC.ADAMS software environment with taking into account the friction in shock absorbers

Harlecki A., Kubas K.

Archiwum Motoryzacji

|

2012

|

Nr 1

39-60

EN

The paper presents a method to analyse the dynamics of passenger cars with McPherson strut suspension systems, which will make it possible to consider the friction that takes place between major components, i.e. piston rod and cylinder, of front shock absorbers. The analysis was carried out with making use of modern tools to support the engineering design process, i.e. the Autodesk Inventor program (used to work out geometric models of the car under consideration), and the MSC.ADAMS software (in the environment of which the dynamics of the structural model of the car under consideration was analysed). The analysis included investigation of the tendency exhibited by a car to have variations in the distribution of car body weight among road wheels at sudden lane-change manoeuvres, especially in the case of previous severe defect (oil outflow) of one of the car shock absorbers as a result of which the shock absorber would fail to function fully. In such a situation, dry friction may occur between mating parts of the defective shock absorbers, which would impede (or even prevent) relative translational motion of the parts. In the authors' opinion, the study presented may be interesting for designers of McPherson strut suspension systems for automotive vehicles.

PL

W artykule przedstawiono metodę analizy dynamiki samochodów osobowych z zawieszeniem typu McPherson, pozwalającą uwzględnić zjawisko tarcia występującego między współpracującymi elementami przednich amortyzatorów, tzn. tłoczyskiem i cylindrem. Analizę przeprowadzono przy użyciu nowoczesnych narzędzi wspomagających proces inżynierskiego projektowania, tzn. programu Autodesk Inventor (przy użyciu którego opracowano modele geometryczne elementów rozważanego samochodu) oraz programu MSC.ADAMS (w środowisku którego przeprowadzono analizę dynamiki modelu strukturalnego samochodu). W ramach analizy badano tendencję samochodu do zróżnicowania rozkładu jego ciężaru na koła w wyniku gwałtownie wykonywanych manewrów zmiany pasy ruchu - szczególnie w przypadku gdy jeden z jego amortyzatorów ulegnie wcześniej poważnej awarii (polegającej na wycieku z niego oleju) i w rezultacie nie będzie już spełniać należycie swojej funkcji. Między współpracującymi elementami .zdefektowanego. amortyzatora może wówczas wystąpić stan tarcia suchego, utrudniającego (blokującego) ich względny ruch przesuwny. Zdaniem autorów, prezentowana praca może zainteresować projektantów zawieszeń samochodowych typu McPherson.

11

Analiza wytrzymałościowa części składowych koła samochodowego przy użyciu MES i programu MSC.ADAMS

Harlecki A., Pawłowski J.

Archiwum Motoryzacji

|

2010

|

Nr 4

245-261

PL

Celem pracy jest przedstawienie metody analizy wytrzymałościowej części składowych koła samochodowego w zmieniających się warunkach ruchu drogowego, np. w przypadku jego najazdu na przeszkodę. Modelowanie koła zostało włączone do modelu strukturalnego przedniego zawieszenia rozważanego samochodu osobowego, opracowanego w środowisku programu MSC.ADAMS. Analizę przeprowadzono przy użyciu interfejsu programu MSC.ADAMS oraz, bazującego na metodzie elementów skończonych, programu ANSYS.

EN

The aim of this paper is to present the method of strength analysis of component parts of a car wheel in changing traffic conditions, e.g. when the wheel goes over an obstacle. The wheel being modelled has been included in the structural model of the front suspension of the considered passenger car which has been worked out in the MSC.ADAMS software environment. The analysis has been made by using the interface of the MSC.ADAMS software and the ANSYS software which is based on the Finite Element Method.

12

Mechatroniczne narzędzie do oceny oporów mechanicznych w samochodowych skrzynkach biegów

Schönborn S, Harlecki A.

Przegląd Mechaniczny

|

2009

|

nr 1

23-28

PL

W pracy opisano modernizację przemysłowego stanowiska kontrolnego do oceny oporów mechanicznych, występujących podczas przełączania biegów w samochodowych skrzynkach przekładniowych, używanego w procesie kontroli technicznej nowo wyprodukowanych skrzynek. W ramach modernizacji zaprojektowano i wykonano układ hydrauliczny, zapewniający przełączanie biegów z możliwością zastosowania automatycznego sterowania. Działaniem stanowiska kieruje sterownik programowalny. Wprowadzono układ monitorujący w czasie rzeczywistym wyniki pomiarów sił przełączania biegów oraz zagwarantowano możliwość ich wizualizacji, archiwizacji i analizy statystycznej (w ramach procesu SPC). Zaproponowano przyjęcie nowego wskaźnika oceny jakości skrzynek biegów, który uwzględniałby wpływ występujących w nich sumarycznych oporów tarcia.

EN

There was described modernization of industrial control stand for evaluation of mechanical resistance occurring during gear change in car gear-boxes used in product quality control of new gear-boxes. Hydraulic system assured gear change with the possibility of automatic control was designed and performed. The stand was controlled by programmable controller. System operated in real time, measured gear change forces and provided possibility of visualization, archive and statistical analysis (SPC process). It was proposed a new index of evaluation of gearboxes, which consider influence of total friction resistance.

13

Badania doświadczalne oporów ruchu w przegubach przedniego zawieszenia typu McPherson wybranego samochodu osobowego

Kubas K., Harlecki A.

Archiwum Motoryzacji

|

2009

|

Nr 2

97-110

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych wykonanych na stanowisku zawierającym elementy przedniego (typu McPherson) i tylnego zawieszenia wybranego samochodu osobowego. W budowie stanowiska zachowano ściśle wymiary rzeczywistego samochodu. Celem badań było zlokalizowanie miejsc występowania największych oporów ruchu w przednim zawieszeniu i oszacowanie wartości tych oporów. Badania zrealizowano w dwóch etapach. W pierwszym z nich zlokalizowano wstępnie miejsca występowania największych oporów ruchu, wykorzystując w tym celu kierownicę dynamometryczną zamontowaną na stanowisku. W drugim etapie badań oszacowano wartość momentu oporu występującego podczas ruchu obrotowego jednej ze zwrotnic wokół jej osi zataczania. Uzyskane wyniki badań doświadczalnych wykorzystano w zaproponowanej metodologii wyznaczania dynamicznych charakterystyk współczynników tarcia suchego w wybranych przegubach przedniego zawieszenia typu McPherson samochodów osobowych.

EN

This paper shows the results of experimental research carried out on the stand with the elements of the front (McPherson) and rear suspection of a selected passenger car. The precise dimensions of a real car were copied during the construction of the stand. The research aimed at locating the places in the front suspencion having the highest motion resistance and at establishing the values of such motion resistance. The research was done in two stages. During the first stage the places with the highest motion resistance were initially located. For this purpose a dynamometric steering wheel installed on the stand was employed The second stage included the evaluation of the resistance torque occurring during the rotation of one of the stub axles around its knigpin axis. The results of the experimental research in question were used in the auggested methodology of determining the dynamic characteristics of the dry friction coefficients in selected joints of McPherson front suspension of passenger cars.

14

Wykorzystanie interfejsu programu MSC. ADAMS i programów MES w obliczeniach inżynierskich

Garncarczyk T., Harlecki A.

Przegląd Mechaniczny

|

2008

|

nr 5

50-53

15

Analiza drgań elementów rurowych parownika wywołanych cyklicznymi uderzeniami

Gancarczyk T., Harlecki A.

Modelowanie Inżynierskie

|

2008

|

T. 5, nr 36

79-86

PL

Przedmiotem artykułu jest analiza drgań wybranego zespołu elementów rurowych parownika, stanowiącego wyposażenie kotła do spalania odpadów komunalnych. Analizę wykonano na dwa sposoby. Pierwszy z nich polega na wykorzystaniu programu komputerowego ANSYS, bazującego na metodzie elementów skończonych. W ramach drugiego sposobu modelowano elementy rurowe, wykorzystując formalizm zmodyfikowanej metody sztywnych elementów skończonych. Zaimplementowano tak utworzony model do środowiska programu MSC.ADAMS, modyfikując w pewnym zakresie struktur tego programu przez wprowadzenie stosownego makra. Zagadnienia przedstawione w niniejszej publikacji były szerzej analizowane w pracy doktorskiej [1].

EN

The paper is devoted to the analysis of vibrations of a selected set of tubular elements of an evaporator which is part of the waste burning boiler equipment. The analysis has been performed by using two methods. The first one involves the application of the ANSYS software environment, based on the Finite Element Method. The other one involves the tubular element modelling by means of the formalism of the modification of the Rigid Finite Element Method. The above-mentioned model has been implemented in the MSC.ADAMS software environment while modifying the structure of the software by inserting an appropriate script. The analysed problems, presented in this paper, have been considered in detail in dissertation [1].

16

Komputerowe wspomaganie nauczania z zakresu zastosowań sieci neuronowych i algorytmów genetycznych do rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki manipulatorów.

Szkowron R., Harlecki A.

Studia Informatica

|

2006

|

Vol. 27, nr 2

45-63

PL

W pracy przedstawiono możliwości przygotowanego programu komputerowego o nazwie "NauroManip", w którym wykorzystuje się sieć neuronową jako narzędzie do rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki manipulatorów. W proponowanej metodzie do "uczenia" przyjętej sieci używa się algorytmu genetycznego. Jako przykład rozważono "hipotetyczny", przestrzenny, trójczłonowy manipulator o sześciu stopniach swobody. Przygotowany program komputerowy daje również możliwość alternatywnego rozwiązania odwrotnego zadania kinematyki analizowanego manipulatora, przy wykorzystaniu, opartej na odmiennym formalizmie, "metody jakobianu pseudoodwrotnego".

EN

In this paper possibilities of the prepared computer program, called "Nauromanip", has been presented. In this program, a neural network is used to solve the inverse kinematics problem of manipulators. For training the neural network assumed, the genetic algorithm has been used. As an example, a chosen "hypothetical", spatial, three-links manipulator with 6 degrees-of-freedom has been analyzed. The program prepared enables solving the inverse kinematics problem of the manipulator analyzed by using the "pseudoinverse Jacobian method" based on different formalism.

17

Metoda analizy dynamiki mechanizmu korbowo-suwowego silników spalinowych przy użyciu programu komputerowego MSC.ADAMS/AutoFlex

Urbaś A., Harlecki A.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2006

|

R. 103, z. 1-M

401-411

PL

W artykule przedstawiono metodę analizy dynamiki ruchu członów mechanizmu korbowo-suwowego silników spalinowych przy wykorzystaniu nowoczesnego narzędzia w postaci programu komputerowego MSC.ADAMS/AutoFlex. Zaprezentowano przykład analizy mechanizmu korbowo-suwowego wybranego jednocylindrowego silnika spalinowego o zapłonie samoczynnym. Do utworzenia modeli geometrycznych (3D) poszczególnych członów analizowanego mechanizmu użyto programu komputerowego Autodesk Inventor. Wykorzystując możliwości programu MSC.ADAMS/ /AutoFlex, bazującego na metodzie elementów skończonych (MES), opracowano model dyskretny korbowodu, dokonując jego podziału na elementy skończone. Pozostałe człony mechanizmu potraktowano w analizie jako ciała sztywne. Użyty program automatycznie wygenerował różniczkowe równania ruchu układu i rozwiązał je.

EN

A method of dynamic analysis of slider-crank mechanism of combustion engines by using MSC.ADAMS/AutoFlex software has been presented in this paper. As an example, the slider-crank mechanism of a chosen one-cylinder Diesel engine has been considered. Autodesk Inventor software has been used in order to work out geometrical models of particular links of mechanism analyzed. A discrete model of conrod, treated as a flexible body, has been worked out, using possibilities of MSC.ADAMS/AutoFlex software based on the finite element method. Other links of mechanism analyzed have been treated as rigid bodies. The equations of motion of the system analyzed have been generated automatically and solved by the program used.

18

Identyfikacja dynamicznej charakterystyki współczynnika tarcia suchego w przegubach zwrotnic samochodów osobowych z zawieszeniem typu McPherson

Kubas K., Harlecki A.

Archiwum Motoryzacji

|

2005

|

Nr 4

285-307

PL

W pracy przedstawiono pewną metodę wyznaczania dynamicznej charakterystyki współczynnika tarcia suchego w przegubach zwrotnic układów kierowniczych samochodów osobowych z zawieszeniem typu McPherson. Prezentowany sposób postępowania, bazując na przygotowanym wcześniej modelu fizycznym i matematycznym układu kierowniczego oraz algorytmach metody optymalizacji Neldera-Meada ("metody pełzającego sympleksu"), umożliwia wyznaczenie tej charakterystyki przy założeniu, że znane są czasowe przebiegi sił obciążających osiowo drążki kierownicze samochodu (przyjmuje się przy tym, że samochód jest nieruchomy a jego przednie koła ustawione są na obrotnicach o pomijalnych oporach ruchu). Wyniki metody mogą zainteresować projektantów i badaczy układów kierowniczych samochodów osobowych z zawieszeniem typu McPherson.

EN

A method of determining dynamic dry friction characteristic in stub axle joints of steering systems of npassenger cars with McPherson suspension has been presented in the paper. The Procedure used, based on the earlier prepared physical and mathematical model of steering system of a chosen car, and algorithms of Nelder-Mead optimization method, allows to determine this characteristic, assuming that time-dependent courses of axial forces acting on steering rods are known. It is assumed that the car is stationary, and its front wheels are put on frictionless turn-tables. The results of the proposed method could be useful for designers and researchers of steering systems of passenger cars with McPherson suspension.

19

Vibration Analysis of Tube Elements of Water Heater in Incinerating Boiler

Gancarczyk T., Harlecki A.

Vibrations in Physical Systems

|

2004

|

Vol. 21

151--154

20

Analiza dynamiki układu kierowniczego samochodów osobowych z zawieszeniem typu McPherson

Harlecki A., Adamiec-Wójcik I., Kubas K.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2004

|

R. 101, z. 7-M/1

245--252

PL

W pracy przedstawiono pewną metodę analizy dynamiki (w zakresie rozwiązywania tzw. prostego zadania dynamiki) układu wieloczłonowego będącego modelem fizycznym układu kierowniczego samochodów osobowych z zawieszeniem typu McPherson. W przyjętym modelu poszczególne człony traktowane są jako ciała sztywne. Geometrię układu opisano przy wykorzystaniu tzw. macierzy przekształceń jednorodnych zbudowanych na podstawie przyjętych współrzędnych złączonych opisujących względne położenie sąsiednich członów. Równania ruchu układu wprowadzono, bazując na formalizmie równań Lagrange'a. W celu wyznaczenia wszystkich niewiadomych wielkości uzupełniono je odpowiednimi równaniami więzów geometrycznych. Przyjęty model daje możliwość uwzględnienia tarcia suchego występującego w parach kinematycznych układów kierowniczych samochodów, przy czym dla potrzeb przeprowadzonej analizy tarcie to zredukowano do przesuwnej pary kinematycznej łączącej zębatkę z prowadnicą umiejscowioną w nadwoziu.Proponowana metoda analizy dynamiki układów kierowniczych może zainteresować projektantów mechanizmów samochodowych, a w szczególności może być użyteczna w procesie wspomagania projektowania i optymalizacji układów kierowniczych.

EN

The objective of this paper is to present a method of dynamic analysis of steering system of passenger cars with McPherson suspension. The links of the system are modeled as rigid bodies. The geometry of the system is described by using homogenous transformations and joint coordinates. Equations of motion have been derived on the basis of the Lagrange equations. In order to determine all unknown quantities constraint equations have been additionally formulated. Dry friction occurring in the steering system has been reduced to the prismatic joint between the steering rack and guide located in the car body. The method can be used in design and optimization of steering systems of passenger cars with McPherson suspension.