Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Metale ciężkie w częściach nadziemnych i podziemnych buraków ćwikłowych (beta vulgaris) w otoczeniu zbiornika unieszkodliwiania odpadów poflotacyjnych „ Żelazny Most”

Kałuża A., Musztyfaga E., Kozak M., Gałka A., Kabała M.

Zeszyty Naukowe. Inżynieria Środowiska / Uniwersytet Zielonogórski

|

2017

|

nr 167 (47)

69--76

PL

W pracy zawarto zagadnienia związane z analizą obecnego wpływu składowiska odpadów Żelazny Most na zawartość metali ciężkich w burakach ćwikłowych uprawianych w ogródkach przydomowych położonych we wsiach Tarnówek i Komorniki. Z przeprowadzanych analiz zawartości Cu, Zn, Pb, Cd wynika, że spożywanie części nadziemnych i podziemnych buraków ćwikłowych może negatywnie wpływać na stan zdrowia mieszkających tam ludzi.

EN

The work included issues related to the analysis of the current impact of the tailings pond Żelazny Most on the content of heavy metals in red beets grown in home gardens located in the villages of Tarnówek and Komorniki. Analyzes of the contents of Cu, Zn, Pb, Cd show that consumption of the above- and underground parts of rot beet may adversely affect the health of people living there.

2

Skuteczność terapii metodą DBC w przewlekłych zespołach bólowych dolnego odcinka kręgosłupa

Giemza C., Barczyk K., Ostrowska B., Hawrylak A., Kabała M.

Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna

|

2010

|

Vol. 16, nr 2

124-128

PL

Przewlekły ból kręgosłupa jest bardzo częstym zjawiskiem u dorosłych. Istnieje wiele koncepcji zachowawczej terapii przewlekłych dolegliwości ze strony kręgosłupa. Jedną z nich jest terapia według koncepcji DBC (Documentation Based Care). Podjęto próbę porównania skuteczności postępowania terapeutycznego według koncepcji DBC w dwóch grupach pacjentów (kobiet i mężczyzn) z przewlekłymi zespołami bólowymi kręgosłupa. Wykonano pomiary czynnego zgięcia, wyprostu, rotacji w prawo i lewo oraz zgięcia bocznego kręgosłupa w odcinku piersiowo-lędźwiowym za pomocą urządzeń wyposażonych w goniometry. Dodatkowo oceniona została intensywność bólu, subiektywny limit ćwiczeń podczas życia codziennego oraz poziom trudności wynikających z bólu krzyża. Ból oceniono, posługując się skalą VAS, a ograniczenia czynnościowe – skalą ADL. W pracy wykazano, że sześciotygodniowy okres stosowania terapii DBC istotnie wpłynął na poprawę wszystkich badanych parametrów czynnościowych kręgosłupa oraz spowodował zmniejszenie odczuwania bólu, a także zmniejszenie poziomu trudności wynikających z odczuwania bólu.

EN

Chronic pain syndrome is a frequent phenomenon among adults. There are many preventive therapies of chronic pain syndrome. One of them is based on the DBC idea (Documentation Based Care). The comparison of the effectiveness of therapeutic procedures based on the DBC idea, in two groups of patients (women and men) with chronic pain syndrome, was performed. Measurements of active flexion, extension, dextrorotation and levorotation, as well as lateral flexion of the spine in the thoracolumbar segment were accomplished with use of instruments equipped with goniometers. Additionally, the intensity of pain, subjective limit of exercises during everyday life, and the level of difficulty resulting from sacral pain, were evaluated. Pain was evaluated with the VAS scale and the functional limitations with the use of ADL scale. It was proved that six-week DBC therapy significantly influenced the correction of all the examined functional parameters of spine and diminished pain, as well as the level of difficulty resulting from feeling a pain.

3

Repozycjonowanie palca przez toczenie - metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Matysek W., Kabała M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

555-564

PL

Praca przedstawia rozwiązanie problemu kinematycznego repozycjonowania palca przez toczenie. Problem ten zalicza się do nieholonomicznych zadań sterowania i dotyczy aspektów zręcznej manipulacji. Do jego rozwiązania wykorzystano algorytm jakobianu pseudoodwrotnego bazujący na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu prezentują symulacje.

EN

This paper presents the application of the endogenous configuration space method to kinematic finger repositioning problem. The problem consist in rolling a fingertip on an object surface in order to obtain the given system configuration. The task can be classified as a nonholonomic control problem. The solution bases on the Jacobi pseudoinverse algorithm.

4

Robot mobilny napędzany w układzie wewnętrznym.

Kabała M., Tchoń K., Wnuk M.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 102, nr 46

149-158

PL

Od pewnego czasu w Laboratorium Robotyki Zakładu Podstaw Cybernetyki i Robotyki Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej trwają prace nad koncepcją i konstrukcją kulistego robota mobilnego Ro-Ball. Opracowanie modelu laboratoryjnego tego robota zostało poprzedzone zaprojektowaniem i wykonaniem dwukołowego robota, którego napędy pracują, z wykorzystaniem grawitacji, w stosunku do korpusu zawieszonego jako wahadło na głównej osi kół. Ten prostszy konstruktywnie obiekt wykorzystano do opracowania koncepcji pomiaru parametrów ruchu, zaprojektowania struktury i budowy sterownika oraz algorytmów sterowania napędem w oparciu o model dynamiki robota.

EN

A two-wheel cart, whose Wheel are driven with reference to the cart's body (a pendulum hanging on the main axle) has been designed as a simple prototype of spherical robot model R0Ball (currently under construction in our robotic laboratory). The cart has been used to test the drive design, the motion parameters, the controller structure and dynamic motion control algorithms.