PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Power losses and their properties for low range of a robot electric motor working conditions as the part of energy effectiveness research
Świder J., Zbilski A.
Eksploatacja i Niezawodność
|
2018
|
Vol. 20, no. 4
542--548
EN
Power losses are one of many factors affecting the energy effectiveness of production processes, however despite this, commonly investigated ranges of power losses do not explain how they change in the stages being different from a typical driving mode. This investigation focuses on low working conditions of a robot electric motor and the properties of power losses changes while going from a driving mode into a stand-still mode of electric motor work. Apart from determined values of power maps components, this work shows how to manage with technical limitations in performing measurements of industrial robot electrical states at the industrial conditions, like high disturbances, noise and limited range of robot axis angle position.
PL
Straty mocy są jednym z wielu czynników wpływających na efektywność energetyczną procesów produkcyjnych, jednak pomimo tego, najczęściej badane zakresy strat mocy nie określają sposobu ich zmian w trybach pracy odmiennych od typowej pracy napędowej. Opisane badania zostały skoncentrowane na niskim zakresie warunków pracy silnika robota przemysłowego oraz na własnościach zmian postaci strat mocy podczas przechodzenia ze stanu pracy napędowej do pracy statycznej. Oprócz wyznaczonych wartości komponentów map mocy, w pracy przedstawiono techniczne rozwiązania umożliwiające wykonywanie pomiarów stanów elektrycznych robota w warunkach przemysłowych, którymi były zniekształcenia, zakłócenia oraz ograniczony zakres pozycji kątowych badanego przegubu robota.
2
Modelowanie strat mocy w silnikach robota Fanuc AM100iB oraz w jego systemach energoelektronicznych
Świder J., Zbilski A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2013
|
T. 17, nr 48
138--142
PL
W pracy przedstawiono problematykę modelowania mocy strat w silnikach robota FANUC AM100iB oraz w jego systemach energoelektronicznych. Do opisu zastosowano rozróżnienie między stratami pasywnymi oraz aktywnymi. Analizą objęto cały zakres wartości momentów napędowych oraz prędkości obrotowych silników robota wraz z pracą silników w stanie zwarcia. Straty pasywne opisano hipotetycznymi mapami strat, sporządzonymi na podstawie analizy map sprawności badanych silników oraz systemu energoelektronicznego.
EN
In the paper presents issues involve modeling the power losses in FANUC AM100iB robot drives and in its power electronic systems. In the description the differentiation between passive and active losses were used. The analisys covered the whole ranges of the torque and the whole ranges of the speed, which the robot's drives acting in, includes the motor's work with stall torque. The passive losses described by hypothetical maps of losses, which were drawn up based on efficiency maps of investigated motors and power electronic systems.
3
Content available Viscous friction measurement technique in robot joint with the use of surrogate mass
Świder J., Zbilski A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 12
121-128
EN
This paper is the theoretical analysis of the method for determining viscous friction characteristics in an industrial robot joint. For the purpose of calculating the value of viscous friction, the surrogate mass of driven robot arms and their common surrogate center of gravity was used. In order to ensure the value of surrogate mass to be correct, the analysis of friction hysteresis influence on a motor's driven torque was performed. The analysis of dynamic phenomenon of friction was performed by numerical robot joint and robot arms models.
PL
Identyfikacja parametrów dynamicznych robota przemysłowego wymaga stosowania złożonych procedur pomiarowych oraz obliczeniowych. Proces identyfikacji w ogólnej postaci sprowadza się do opracowania modelu matematycznego, który opisuje badany obiekt w sposób ogólny a następie wyznaczane są wartości parametrów tego modelu. W tym celu swoje zastosowanie znajdują różne techniki estymacji, które pozwalają na wyznaczenie parametrów modelu w taki sposób, aby wyniki działania modelu jak najbardziej zgadzały się z wynikami rzeczywistych pomiarów. Powszechnie stosowaną metodą estymacji jest Metoda Najmniejszych Kwadratów. Podczas stosowania tej techniki dynamiczny model robota reorganizowany jest do postaci liniowej. Wówczas wszystkie identyfikowane parametry zestawiane są w jednej macierzy. Umożliwia to zastosowanie algorytmu jednocześnie estymującego wartości wszystkich parametrów. Jest to często proces złożony i czasochłonny ze względu na dużą liczbę pomiarów oraz dużą liczbę parametrów branych pod uwagę. Utrudnia to także badanie dynamicznych zjawisk tarcia w przegubach robota. Autorzy pracy proponują podejście upraszczające proces identyfikacji parametrów dynamicznych robota przez zastosowanie zastępczej masy unoszonych ramion. Wprowadzenie masy zastępczej pozwoli na wyznaczenie charakterystyki tarcia w sposób niezależny od grawitacji i kierunku ruchu a także na obniżenie liczby jednocześnie identyfikowanych parametrów dynamicznych. W celu określenia technicznych możliwości wdrożenia proponowanego podejścia, autorzy przeprowadzili analizę teoretyczną wpływu histerezy tarcia statycznego w przegubie robota na jakość pomiarów. Analizę teoretyczną poparto symulacjami komputerowymi. Podejście to pozwoli także na uniknięcie konieczności stosowania wiedzy a priori.
4
Content available Wirtualne stanowisko laboratoryjne do opracowywania i weryfikacji nowych metod identyfikacji obiektów
Świder J., Zbilski A.
Wybrane Problemy Inżynierskie
|
2011
|
nr 2
345-350
PL
Praca zawiera opis budowy wirtualnego stanowiska laboratoryjnego do badania metod identyfikacji obiektów. Stanowisko wirtualne pozwala na kompletny opis modelu obiektu sterowanego oraz układu sterującego za pomocą metod numerycznych. Łatwy dostęp do wszystkich informacji zapewnianych przez wirtualny model stanowiska pozwala na opracowywanie i badanie nowych metod identyfikacji obiektu. Na stanowisku rozwijane i weryfikowane będą metody identyfikacji tarcia wiskotycznego w przegubach robotowych oraz metody identyfikacji masowych momentów bezwładności ramion robota zredukowanych na wały silników.
EN
In the paper virtual laboratory station to test of object method identification is presented. Virtual station enables for full description of controlled object and control system using numerical methods. Easy access to all information provided by virtual laboratory station allows the development and testing a new object identification methods. On the laboratory position friction identification method in robot joints and moment of inertia identification method of robots arms reduced in to motors rotors will be developed.
5
Content available Wirtualne modelowanie łańcuchów kinematycznych robotów przemysłowych
Gwiazda A., Zbilski A.
Wybrane Problemy Inżynierskie
|
2011
|
nr 2
119-124
PL
Jednym z elementów modelowania i badania przestrzeni produkcji jest modelowanie urządzeń, które ją tworzą. W niniejszym opracowaniu przedstawiono wyniki pierwszego etapu prac związanych z modelowaniem ramion robotów przemysłowych na bazie schematów w postaci łańcuchów kinematycznych. W ramach tego etapu opracowano koncepcję i modele pozwalające na wirtualne modelowanie ramion robotów z obrotowymi parami kinematycznymi. Przedstawiono również opracowania pokazujące powstałe gotowe przestrzenie produkcji w postaci gniazd zrobotyzowanych.
EN
One of the elements of modeling and testing of production space is to model the devices that compose it. This paper describes the results of the first phase of work associated with the modeling of industrial robot arms basing on patterns in the form of kinematics chains. During this stage of work the concept of virtual models that allow modeling robot arms with rotational kinematics pairs has been developed. Also this paper presents studies showing the resulted production spaces in the form of robot cells.
6
Content available System generowania sygnału zadanego rotacji
Świder J., Zbilski A.
Postępy Nauki i Techniki
|
2011
|
nr 7
15-22
PL
W artykule opisano metodę działania systemu generującego sygnał zadany rotacji elementu roboczego wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB. System wchodzi w skład wirtualnego układu sterowania wirtualnym robotem. Generowane przez system sygnały rotacji wokół trzech osi układu współrzędnych x, y oraz z zawierają informacje o parametrach kinematycznych, z jakimi powinien być realizowany obrót elementu roboczego robota. System zapewnia pełną synchronizację wszystkich obrotów podczas zmiany orientacji. Dodatkowo system zsynchronizowany jest także z interpolatorem liniowym, dzięki czemu zaprogramowany proces technologiczny realizowany jest płynnie.
EN
In the paper signal set of rotations system of virtual FANUC AM100iB robot is presented. System is a part of total virtual control system of virtual robot. Signals around three coordinates axis x, y and z generated by this system includes information about kinematic parameters which are required to be obtain during robots movement. System provides full synchronized movement for all rotations around three axis when changing orientation. Additionally it is synchronized to linear interpolator and thanks to this fact programmed technological process is realized very smoothly.
7
Wektorowo - punktowa metoda rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki robota FANUC AM100iB
Świder J., Zbilski A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2011
|
T. 11, nr 42
427-432
PL
Artykuł zawiera opis sposobu rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki robota FANUC AM100iB. Metoda bazuje na zapisie położeń przegubów oraz ramion robota za pomocą punktów i wektorów. Do wyznaczania wartości współrzędnych naturalnych robota zastosowano typowe operacje na wektorach.
EN
In the paper the possible way to solve inverse kinematic problem of FANUC AM100iB robot is presented. Method based on describing robots joints and arms positions using characteristic points and vectors. Values of natural coordinates of robot are calculated using typical operations on vector.
8
Liniowy interpolator wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB
Świder J., Zbilski A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2011
|
T. 11, nr 42
419-425
PL
W artykule opisana została metoda działania interpolatora liniowego wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB. Interpolator wchodzi w skład wirtualnego układu sterowania robotem i odpowiada za generowanie współrzędnych punktów opisujących położenia pośrednie między pozycją bieżącą robota i pozycją zadaną. Dzięki temu ruch robota realizowany jest po wzdłuż linii prostej z zadanymi parametrami kinematycznymi.
EN
In the paper the operation method of linear interpolator of FANUC AM100iB robot is presented. Interpolator is part of total virtual robot's control system and is responsible for generating point's coordinates which describes intermediate positions between actual position and preset position. Thanks to it, the movement is realized along straight line with preset kinematic parameters.
9
Content available remote Koncepcja manipulatora rehabilitacyjnego
Musiolik A., Zbilski A., Sacha E.
Aktualne Problemy Biomechaniki
|
2007
|
z. 1
153--158
PL
Przedmiotem projektu jest manipulator rehabilitacyjny, czyli urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Manipulator ma być przymocowany do wózka inwalidzkiego, w celu ułatwienia osobie niepełnosprawnej wykonywania codziennych czynności manipulacyjnych. Manipulator został zaprojektowany przez studentów Politechniki Śląskiej w Gliwicach.
EN
The topic of this project is a remedial manipulator, fixed to the wheelchair. That device provide a possibility to make some manipulative function. It is recommended to the handicapped person, who also suffer from upper limb dysfunction. The manipulator was designed by students of Silesian University of Technology in Gliwice.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.