Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2022

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie quasi-prędkości do stabilizacji Pendubota

Parulski Paweł, Pazderski Dariusz, Bartkowiak Patryk

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

59-70

Celem niniejszego artykułu jest zbadanie metody sterowania wykorzystującej quasi-prędkości znormalizowane do stabilizacji podwójnego wahadła o strukturze pendubota. W pracy przedstawiono model robota i jego przekształconą postać z użyciem quasi-prędkości. Omówiono strukturę układu sterowania uwzględniającą stabilizator w punkcie zadanym oraz sterownik zapewniający rozkołysanie wahadła. Przedstawione wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych wskazują na pozytywne efekty użycia quasi-prędkości do syntezy algorytmów sterowania rozważaną klasą układów mechanicznych.

The aim of this paper is to investigate a control method using normalized quasi-velocities to stabilise a double pendulum commonly known as the Pendubot. The paper presents the robot model and its transformed from using quasi-velocities. The structure of the control system is discussed, taking into account the sabiliser at the set point and the controller ensuring theswing0up task. The presented results of simulation and experimental studies indicate positive effects of using quasi-velocities for the synthesis of control algorithms for the considered class of mechanical systems.