Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

1 2004

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Using case-based reasoning and genetic algorithms for mobile robot path planning

Dvorak J., Krcek P., Samohyl P.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

2004

Vol. 45, nr 8-9

55-57

The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm is used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Celem planowania trajektorii ruchu robota jest poszukiwanie trajektorii od punktu startowego do pozycji docelowej bez kolizji ze znanymi przeszkodami, przy minimalizowaniu jej długości, trudności oraz ryzykowności. Otoczenie robota modeluje dwuwymiarowa siatka ze znanymi statycznymi przeszkodami. Podczas planowania trajektorii poszukuje się najbardziej zbliżonych przypadków (trajektorii wykorzystanych już wcześniej bądź też ich części), aby następnie zaadaptować je do nowego problemu. Algorytm genetyczny wykorzystywany jest do odnalezienia brakujących części wyznaczanych trajektorii, bądź nowych trajektorii w przypadku niemożliwości odnalezienia podobnych przypadków lub gdy zaadaptowane rozwiązania nie są wystarczająco dobre.