Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2022

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Rejestracja obrazów a kalibracja kinematyki manipulatorów

Orozco Roberto, Ratajczak Adam

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

21-30

Referat podejmuje próbę zaadaptowania wariacyjnych metod rejestracji obrazów do kalibracji kinematyki robotów manipulacyjnych. Rozpatrzono możliwość wykorzystania dyfeomorficznego dopasowania punktów charakterystycznych (ang. Diffeomorphic Landmark Matching) jako narzędzia do obliczania przekształceń dla szczególnej metody kalibracji, mianowicie kalibracji przez dyfeomorfizmy. Sformułowano problem rejestracji obrazów oraz przedstawiono idee związane z kalibracją prze dyfeomorfizmy. Efektywność takiego podejścia została zweryfikowana badaniami symulacyjnymi dla modelu kinematyki podwójnego wahadła.

The paper addresses an attempt to adapt variational methods of the image registration to the calibration of manipulator kinematics. In particular, it considers an application of Diffeomorphic Landmark Matching as a tool for computing transformations for a specific calibration method, namely the calibration by diffeomorphisms. Image registration formalism as well as the ideas underlying the calibration method has been presented. The results of bonding these two theories have been evaluated by means of simulations.

Planowanie ruchu robotycznych układów nieholonomicznych z zadaną początkową wartością sterowania

Ratajczak Joanna, Ratajczak Adam

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

179-188

Praca przedstawia algorytm planowania ruchu układów nieholonomicznych, w którym możliwe jest zadanie początkowej wartości funkcji sterującej. Idea algorytmu osadzona jest w teorii endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Modyfikacja, umożliwiająca kontrolowanie początkowej wartości sterowania rozwiązującej zadanie planowania ruchu, została uwzględniona przy użyciu koncepcji jakobianu rozszerzonego. Zaproponowane podejście umożliwia łączenie sekwencji ruchów, tak aby funkcje sterujące były ciągłe. Efektywność prezentowanej metodologii została zobrazowana poprzez dwa scenariusze symulacyjne dla modelu monocykla.

The paper presents a new motion planning algorithm for nonholonomic systems that is able to set an initial value of the control function. The idea of the algorithm is embedded into the endogenous configuration space approach. The modification, which controls the initial value of the control function, is built into the algorithm in the sense of the extended jacobian technique. The presented approach allows joining the motion sequence in such a way that the control function is continuous. The efficiency of the proposed method is illustrated with two simulation scenarios for the monocycle.