Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2024

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Parallel IP– Resonant control approach for attenuating the effect of torsion in electric drives with flexible links

Oliszewski Stanisław, Shikata Kosuke, Stanisławski Radosław, Katsura Seiichiro, Szabat Krzysztof

Przegląd Elektrotechniczny

2024

R. 100, nr 12

223--226

Because of their high efficiency, electric drives have become a staple solution in numerous applications, such as robotic manipulators and exoskeletons. However, such constructions need to be designed with lighter materials, which are also more prone to twisting and bending. Because of torsion affecting the mechanical structure, precision of motion is deteriorated. In this study, a classic IP controller is coupled with a resonant filter to improve the performance of the drive affected by the torsional torque. The results include both numerical analysis and experimental verification.

Ze względu na wysoką sprawność, napędy elektryczne stały się klasycznym rozwiązaniem stosowanym w wielu mechanizmach, m.in. manipulatorach oraz egzoszkieletach. Aplikacje te często wymagają wykorzystania lekkich materiałów podatnych na skręcanie i wyginanie. Odkształcenia te mocno utrudniaja˛ precyzyjne sterowanie nape˛dem. W niniejszej pracy przedstawione zostało wykorzystanie poła˛czenia klasycznego rozwia˛zania (regulatora IP) oraz filtra rezonansowego zastosowanego w celu eliminacji składowych odpowiedzialnych za pogłe˛bianie skre˛cenia wału. Struktura sterowania poddana została zarówno analizie numerycznej, jak i weryfikacji eksperymentalnej.