PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Planning task-based motions of multi-link manipulator models prone to vibration
Jarzębowska E., Augustynek K., Urbaś A.
Vibrations in Physical Systems
|
2018
|
Vol. 29
art. no. 2018029
EN
A new method of designing tip-point trajectories for industrial manipulators with structural flexibility and friction in their supports and joints is presented in the paper. The method is based upon the formulation of the reference dynamics model of the manipulator model. The reference dynamics models are derived off-line for desired trajectories, i.e. trajectory patterns are delivered in constraint equation forms. A library of reference dynamics models can be generated off-line and serve for verification of desired motions feasibility, ability of reaching required velocities and accelerations in order to obtain the desired trajectories, and estimate power needed for desired motions execution. It enables off-line tests of a system model behavior when it moves a desired trajectory. Also, the reference dynamics enables verification of vibrations that may accompany desired motions, since at the stage of defining a desired trajectory, e.g. for performing a servicing task, a system behavior is unknown. The paper is dedicated to reference dynamics analysis, for a multi-link manipulator model, for which friction in joints is modeled by the LuGre model, the manipulator links are rigid but light and prone to vibrations. The results of the reference dynamics analysis are presented in a series of simulation studies.
2
Analiza dynamiki tylnego układu zawieszenia pojazdu osobowego z napędami elektrycznymi wbudowanymi w koła
Dukalski P., Będkowski B., Urbaś A., Augustynek K., Parczewski K., Wnęk H.
Modelowanie Inżynierskie
|
2018
|
T. 37, nr 68
32--37
PL
W artykule przedstawiono analizę dynamiki układu tylnego zawieszenia samochodu Fiat Panda II z napędem w postaci dwóch silników elektrycznych zamontowanych w kołach. W celu wykonania analizy zaproponowano uproszczony model zawieszenia wykonany z zastosowaniem pakietu do modelowania układów wieloczłonowych (MSC.ADAMS). W przedstawionym modelu zakłada się, że wszystkie człony, oprócz elementów sprężystych i opon, są nieodkształcalne. W analizie pominięto również wpływ przedniego zawieszenia oraz nadwozia na ruch układu. W modelu obliczeniowym do napędu kół zastosowano momenty napędowe, których przebiegi są zgodne z przebiegami generowanymi przez rzeczywiste silniki elektryczne. Wyniki analiz przedstawiają wpływ masy silnika zamontowanego w kole, który stanowi dodatkową masę nieresorowaną na siły dynamiczne działające w połączeniach ruchowych układu koło-zawieszenie przy różnych przebiegach momentów napędowych generowanych przez silniki podczas najazdu na przeszkody o różnych wymiarach geometrycznych.
EN
The dynamics analysis of the rear suspension system of the Fiat Panda II, with the electric motors mounted in wheels is presented in the paper. In order to perform the analysis, a simplified suspension model using a multibody system dynamics package (MSC.ADAMS) is elaborated. In the presented model, it is assumed that all links, except for the springs and tires, are represented as rigid bodies. The influence of the front suspension and car body on the system behavior is also omitted. In the computational model, drive torques applied to the wheels are based on real characteristics of electric motors. Numerical simulations show the influence of the mass of the motor mounted in the wheel, which introduce an extra unsprung mass, on the dynamic forces acting in the joints of the wheel-suspension system obtained for various courses of the driving torques and different geometrical dimensions of the obstacles.
3
Content available Model symulacyjny dynamiki tylnego zawieszenia samochodu typu Fiat Panda z zabudowanymi silnikami elektrycznymi w obręczach kół
Dukalski P., Będkowski B., Parczewski K., Wnęk H., Urbaś A., Augustynek K.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2018
|
Nr 1 (117)
75--80
PL
W pracy przedstawiono model dynamiki układu tylnego zawieszenia z silnikami elektrycznymi zamontowanymi w obręczach kół. Model wykonano w formalizmie układów wieloczłonowych (UW) korzystając z komercyjnego oprogramowania. Opracowany model umożliwia analizę wpływu dodatkowych mas nieresorowanych, jakimi są silniki zamontowane w kołach na ruch zawieszenia, siły działające w połączeniach oraz siły kontaktowe działające między jezdnią i oponą. W symulacjach numerycznych analizowano wpływ sztywności sprężyny zawieszenia na przemieszczenia środka koła przy różnych prędkościach najazdu koła na przeszkodę
EN
Dynamics model of the rear suspension system with electric drives mounted in wheel hubs are presented. The model is formulated using multibody approach using commercial package. The developed model make us possible to analyze the impact of additional unsprung masses such as electric motors mounted in wheels on the movement of the system, forces acting in the joints and contact forces between the road and tire. In numerical simulations the influence of the spring stiffness on wheel centre displacements during riding on road unevenness is analysed. Different vehicle velocities have been considered.
4
Content available Analiza pracy silnika zabudowanego w piaście koła samochodu osobowego dla wybranych parametrów jazdy
Dukalski P., Wolnik T., Będkowski B., Jarek T., Urbaś A., Augustynek K.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2018
|
Nr 1 (117)
69--74
PL
W artykule przedstawiono konstrukcję silnika trakcyjnego do zabudowy w piaście koła samochodu osobowego. Autorzy przedstawili obliczone parametry pracy silnika dla dwóch następujących po sobie etapów przejazdu. Pierwszy dotyczył jazdy z prędkością równą 150 km/h. Drugi etap obejmował jazdę z prędkością 50 km/h po powierzchni o nachyleniu 20%. W artykule zostały przedstawione parametry pracy silnika dla każdego z etapów oraz wyniki analizy termicznej silnika w trakcie przejazdu.
EN
The construction of a electrical wheel hub traction motor for passenger car is presented in the article. Calculated parameters of operation for two consecutive ride stages are presented. The first one concerned driving at a speed of 50km/h. The second stage involved riding at 50km/h on a 20% slope. Parameters of motor work for each stage and the results of thermal analysis of the motor during the ride are presented.
5
Content available Założenia projektu silnika do zabudowy w piaście koła samochodu elektrycznego
Dukalski P., Będkowski B., Wolnik T., Urbaś A., Augustynek K.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2017
|
Nr 2 (114)
263--272
PL
Artykuł przedstawia koncepcję projektu silnika do zabudowy w piaście koła samochodu elektrycznego. Autorzy przedstawili wady i zalety napędu bezpośredniego oraz możliwe aplikacje tego typu rozwiązania. W publikacji zostały przedstawione wyniki wstępnych obliczeń projektowych obwodu elektromagnetycznego, modelu termicznego stojana oraz konstrukcji mechanicznej silnika.
EN
This article deals with the concept of a motor design for the wheel hub of an electric car. Authors presented the pros and cons of direct drive and possible applications of this type of solution. The publication presents the results of preliminary design calculations based on the electromagnetic circuit model, the thermal model of stator and the assumed motor design.
6
Content available Dynamics analysis of a truck-mounted crane with the LuGre friction model in the joints
Urbaś A., Stanclik G., Kłosiński J., Harlecki A.
Vibrations in Physical Systems
|
2016
|
Vol. 27
391--398
EN
A dynamics analysis of a selected truck-mounted crane is presented in this article. A mathematical model of the crane, considered in a form of an open-loop kinematic chain, allows to take into account flexibility of its support system, hoist rope and drives of particular links, and also friction in the joints. The geometry of the crane model is described using the Denavit-Hartenberg notation based on joint coordinates and homogeneous transformation matrices. Its equations of motion were derived on basis of the Lagrange formalism. The LuGre model was used to describe friction in the joints.
7
Content available remote Modelling friction phenomena in the dynamics analysis of forest cranes
Urbaś A., Szczotka M.
Engineering Transactions
|
2016
|
Vol. 64, iss. 4
393--400
EN
A dynamics analysis of a forest crane, with a special consideration of friction in joints, is considered. The LuGre friction model is applied in all revolute and prismatic joints of the crane. A load handling simulation is performed for a typical operation. Various friction factors and loading conditions are examined. As shown, friction phenomena plays a significant role when defining loads acting on crane elements.
8
Content available Analiza dynamiki układu tłokowo-korbowego wybranego silnika spalinowego przy użyciu interfejsu programów MSC.ADAMS i ANSYS
Harlecki A., Urbaś A., Nowakowski J., Byrski A.
Combustion Engines
|
2013
|
R. 52, nr 3
1076--1083
PL
W pracy przedstawiono metodę analizy wytrzymałościowej członów układu tłokowo-korbowego wybranego silnika spalinowego o zapłonie samoczynnym, stanowiącego przykład układu mechanicznego o szybkozmiennej dynamice. W analizie dynamiki układu, zrealizowanej w środowisku programów MSC.ADAMS i ANSYS, uwzględniono podatność wszystkich jego podstawowych członów, tzn. tłoka wraz ze sworzniem tłokowym, korbowodu i wału korbowego. Finalną część analizy stanowiły obliczenia wytrzymałościowe wymienionych członów. Zdaniem autorów, prezentowana metoda może być użyteczna w nowocześnie pojmowanym procesie projektowania silników spalinowych.
EN
The paper presents a method of stress analysis of components of the piston-crank system of a selected internal combustion engine as an example of the mechanical system with quick-changing dynamics. In the analysis of the dynamics of the system, carried out in the MSC.ADAMS and ANSYS software environment, the flexibility of all the major members of the system, i.e. piston with piston pin, connecting rod, and crankshaft, was taken into account. The final part of the analysis includes calculations of strength of the aforementioned system members. In authors’ opinion, the method presented may be useful in the up-to-date process of designing internal combustion engines.
9
Content available Analysis of movement of the bop crane under sea weaving conditions
Urbaś A., Szczotka M., Maczyński A.
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
|
2010
|
Vol. 48 nr 3
677-701
EN
In the paper, mathematical models for dynamic analysis of a BOP crane under sea weaving conditions are presented. The BOP crane is a kind of gantry crane. It is installed on drilling platforms and used for transportation of the Blowout Preventor (BOP). The most important features characterising its dynamics are: motion of the crane base caused by sea weaving, clearance in the supporting system (between the support and rails), impacts of the load into guides and a significant weight of the load. In order to investigate dynamics of the system, its mathematical model taking into consideration all these features has been formulated. Equations of motions have been derived using homogenous transformations. In order to improve numerical effectiveness of the model, the equations have been transformed to an explicit form. The input in the drive of the travel system has been modelled in two ways: the kinematic input via a spring-damping element and the force input. Exemplary results of numerical calculations are presented.
PL
W pracy przedstawiono model matematyczny umożliwiający analizę dynamiczną żurawia BOP w warunkach falowania morskiego. Żuraw BOP stanowi rodzaj suwnicy bramowej. Instalowany jest na platformach wydobywczych i przeznaczony do transportu zespołu zaworów BOP (Blowout Preventor). Do najważniejszych czynników wpływających na jego dynamikę należą: ruch podstawy wywołany falowaniem morza, luzy występujące w połączeniu torowiska z suwnicą, uderzenia ładunku o prowadnice oraz znaczna masa ładunku. W celu przeprowadzenia analiz dynamicznych opracowano model obliczeniowy urządzenia uwzględniający powyższe czynniki. Równania ruchu układu sformułowano przy zastosowaniu metody transformacji jednorodnych. W celu poprawy efektywności numerycznej modelu, wykonano przekształcenia umożliwiające przedstawienie równań w sposób jawny. Wymuszenie w układzie napędu jazdy modelowano dwoma sposobami: jako wymuszenie kinematyczne poprzez element sprężysto-tłumiący oraz jako wymuszenie siłowe. Zaprezentowano przykładowe wyniki obliczeń numerycznych.
10
Content available Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w doborze funkcji napędowych żurawi na podatnym podłożu
Urbaś A., Szczotka M.
Acta Mechanica et Automatica
|
2010
|
Vol. 4, no. 1
101-107
PL
W artykule przedstawiono model dynamiczny układu żurawia chwytakowego posadowionego podatnie. Model posłużył do wykonania optymalizacji dynamicznej celem doboru funkcji napędowych ruchu obrotu i wysięgu zapewniających ruch ładunku po zadanej trajektorii (okręgu) oraz stabilizację ładunku po zatrzymaniu, mimo podatności podparcia. Ze względu na długi czas obliczeń optymalizacyjnych, model jest mało przydatny do sterowania układem w czasie rzeczywistym. Zastosowano zatem metodologię sztucznych sieci neuronowych, które generują odpowiedź dla układu sterowania w czasie znacznie krótszym.
EN
The paper presents the application of the neural network to real-time control of drive characteristics. The mathematical model of the crane, which is flexibly supported, is considered. The problem of finding an optimal drive function can be solved by mean of the classic optimisation methods. However, due to long calculation time, this approach can not be applied in the crane control tasks in practice. Utilising the advantage of neural networks (fast response, ability to generalisation), we are able to obtain the courses of drive functions in the real-time. A well trained network can be then used also for other inputs, than those used during the training task. Some example of simulations have been presented in the article.
11
Content available Dynamic analysis of the gantry crane used for transporting BOP
Urbaś A., Wojciech S.
Transport Problems
|
2008
|
T. 3, z. 4
85-100
EN
In the paper the dynamic analysis of a gantry crane used for transporting of BOP (BlowOut Preventer) is presented. The crane is placed on a drilling platform. Sea waves cause motion of the platform and the load. Description of such systems can be used in the design process of control systems which allows us to compensate waving. Homogenous transformations and joint coordinates are used to describe behavior of the system. Equations of motion are derived using the Lagrange equations of the second order. In the paper the results of numerical calculations are presented as well.
PL
W pracy przedstawiono model dynamiczny suwnicy bramowej przeznaczonej do transportu ładunku zwanego BOP (BlowOut Preventer). Suwnice tego typu montowane są na statkach lub platformach wiertniczych. Falowanie morza powoduje niepożądane ruchy ładunku, wpływające na pracę suwnicy. Podjęto zatem próbę opisu dynamiki układu, która umożliwiła zbadanie wpływu falowania na zachowanie układu. Do opisu zastosowano formalizm transformacji jednorodnych i współrzędne złączowe. Równania ruchu układu wyprowadzono stosując równania Lagrange’a II rodzaju. Przedstawiono wyniki symulacji numerycznych.
12
Content available remote Metoda analizy dynamiki mechanizmu korbowo-suwowego silników spalinowych przy użyciu programu komputerowego MSC.ADAMS/AutoFlex
Urbaś A., Harlecki A.
Czasopismo Techniczne. Mechanika
|
2006
|
R. 103, z. 1-M
401-411
PL
W artykule przedstawiono metodę analizy dynamiki ruchu członów mechanizmu korbowo-suwowego silników spalinowych przy wykorzystaniu nowoczesnego narzędzia w postaci programu komputerowego MSC.ADAMS/AutoFlex. Zaprezentowano przykład analizy mechanizmu korbowo-suwowego wybranego jednocylindrowego silnika spalinowego o zapłonie samoczynnym. Do utworzenia modeli geometrycznych (3D) poszczególnych członów analizowanego mechanizmu użyto programu komputerowego Autodesk Inventor. Wykorzystując możliwości programu MSC.ADAMS/ /AutoFlex, bazującego na metodzie elementów skończonych (MES), opracowano model dyskretny korbowodu, dokonując jego podziału na elementy skończone. Pozostałe człony mechanizmu potraktowano w analizie jako ciała sztywne. Użyty program automatycznie wygenerował różniczkowe równania ruchu układu i rozwiązał je.
EN
A method of dynamic analysis of slider-crank mechanism of combustion engines by using MSC.ADAMS/AutoFlex software has been presented in this paper. As an example, the slider-crank mechanism of a chosen one-cylinder Diesel engine has been considered. Autodesk Inventor software has been used in order to work out geometrical models of particular links of mechanism analyzed. A discrete model of conrod, treated as a flexible body, has been worked out, using possibilities of MSC.ADAMS/AutoFlex software based on the finite element method. Other links of mechanism analyzed have been treated as rigid bodies. The equations of motion of the system analyzed have been generated automatically and solved by the program used.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.