Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2023

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Distributed velocity control in cooperative multi-agent moving source seeking

Sahal Mochammad, Agustinah Trihastuti, Jazidie Achmad, Du Haiping

Przegląd Elektrotechniczny

2023

R. 99, nr 8

224--230

This paper uses distributed velocity control to address the agent-based moving source-seeking problem. The source is represented by a scalar field. In cooperative multi-agent seeking, agents communicate with one another using a communication topology to exchange and collect information regarding their positions and the value of the scalar field at any given time. This information is then compiled to create a single overall prediction that is used to locate the moving source that moves in a linear or sinusoidal manner. The velocity at which the agents track the moving source is determined using distributed velocity control that examines two agent velocity types: the gradient velocity and the desired velocity. Formation control is also used to maintain the desired formation of the agents. Finally, a computer simulation is conducted to examine how different agents search for a moving source. In both cases, the agents can find the source at a different seeking time. The results show that the agents under a given desired velocity may perform better than those under gradient velocity for the desired velocity vd > 1.85 m/s and vd > 1.9 m/s for linear and sinusoidal moving sources, respectively.

W tym artykule zastosowano rozproszoną kontrolę prędkości, aby rozwiązać problem wyszukiwania źródła ruchu w oparciu o agenta. Źródło jest reprezentowane przez pole skalarne. W kooperacyjnym poszukiwaniu wielu agentów agenci komunikują się ze sobą za pomocą topologii komunikacji w celu wymiany i gromadzenia informacji dotyczących ich pozycji i wartości pola skalarnego w dowolnym momencie. Informacje te są następnie kompilowane w celu stworzenia jednej ogólnej prognozy, która jest wykorzystywana do zlokalizowania ruchomego źródła, które porusza się w sposób liniowy lub sinusoidalny. Prędkość, z jaką agenci śledzą poruszające się źródło, jest określana za pomocą rozproszonej kontroli prędkości, która bada dwa typy prędkości agenta: prędkość gradientu i prędkość pożądaną. Kontrola tworzenia jest również stosowana do utrzymania pożądanego tworzenia środków. Na koniec przeprowadzana jest symulacja komputerowa w celu zbadania, w jaki sposób różni agenci wyszukują poruszające się źródło. W obu przypadkach agenci mogą znaleźć źródło w innym czasie wyszukiwania. Wyniki pokazują, że czynniki przy danej pożądanej prędkości mogą działać lepiej niż te przy gradientowej prędkości dla pożądanej prędkości vd >1,85 m/s i vd >1,9 m/s odpowiednio dla źródeł ruchu liniowego i sinusoidalnego.