PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 10 Logistyka
  2. 10 Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
  3. 9 Computational Methods in Science and Technology
  4. 8 Annual of Navigation
  5. 6 Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Więcej...
Autorzy help
  1. 78 Praczyk T.
  2. 14 Szymak P.
  3. 3 Hożyń S.
  4. 3 Milewski S.
  5. 3 Pietrukaniec L.
Więcej...
Lata help
  1. 4 2018
  2. 3 2017
  3. 6 2016
  4. 4 2015
  5. 3 2014
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 80

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
1
Content available Report on research with biomimetic autonomous underwater vehicle low level control
Praczyk T., Szymak P., Naus K., Pietrukaniec L., Hożyń S.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2018
|
R. 59 nr 1 (212)
105--123
EN
The paper presents the first part of the final report on all the experiments with biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) performed within the confines of the project entitled ‘Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR’, financed by Polish National Center of Research and Development. The report includes experiments in the swimming pool as well as in real conditions, that is, both in a lake and in the sea. The tests presented in this part of the final report were focused on low-level control.
PL
W artykule przedstawiono część pierwszą końcowego raportu z prac zrealizowanych w ramach projektu „Autonomiczne pojazdy podwodne z cichym napędem falowym” współfinansowanego przez Narodowe Centrum Badań rozwoju w latach 2013–2017.
2
Content available Report on research with biomimetic autonomous underwater vehicle — navigation and autonomous operation
Praczyk T., Szymak P., Naus K., Pietrukaniec L., Hożyń S.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2018
|
R. 59 nr 2 (213)
53--67
EN
The paper presents the second part of the final report on all the experiments with biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) performed within the confines of the project entitled ‘Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR’, financed by Polish National Center of Research and Development. The report includes experiments on the swimming pool as well as in real conditions, that is, both in a lake and in the sea. The tests presented in this part of the final report were focused on navigation and autonomous operation.
PL
W artykule przedstawiono część drugą końcowego raportu z prac zrealizowanych w ramach projektu „Autonomiczne pojazdy podwodne z cichym napędem falowym” współfinansowanego przez Narodowe Centrum Badań rozwoju w latach 2013–2017.
3
Content available Correction of navigational information supplied to biomimetic Autonomous Underwater Vehicle
Praczyk T.
Polish Maritime Research
|
2018
|
nr 1
13--23
EN
In order to autonomously transfer from one point of the environment to the other, Autonomous Underwater Vehicles (AUV) need a navigational system. While navigating underwater the vehicles usually use a dead reckoning method which calculates vehicle movement on the basis of the information about velocity (sometimes also acceleration) and course (heading) provided by on-board devicesl ike Doppler Velocity Logs and Fibre Optical Gyroscopes. Due to inaccuracies of the devices and the influence of environmental forces, the position generated by the dead reckoning navigational system (DRNS) is not free from errors, moreover the errors grow exponentially in time. The problem becomes even more serious when we deal with small AUVs which do not have any speedometer on board and whose course measurement device is inaccurate. To improve indications of the DRNS the vehicle can emerge onto the surface from time to time, record its GPS position, and measure position error which can be further used to estimate environmental influence and inaccuracies caused by mechanisms of the vehicle. This paper reports simulation tests which were performed to determine the most effective method for correction of DRNS designed for a real Biomimetic AUV.
4
Content available Symulator autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego
Szymak P., Praczyk T.
Inżynieria Bezpieczeństwa Obiektów Antropogenicznych
|
2018
|
Nr 3-4
51--57
PL
W artykule zaprezentowano symulator autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego (ABPP) przeznaczonego do zadań rozpoznania podwodnego. ABPP w postaci demonstratora technologii na VII poziomie gotowości technologicznej będzie efektem końcowym projektu rozwojowego nr DOBR-BIO4/033/13015/2013, finansowanego przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju. W pierwszej części artykułu zaprezentowano opracowany dla potrzeb realizacji symulatora model matematyczny ABPP. Następnie pokazano wybrane wyniki jego działania w postaci przebiegu parametrów ruchu pojazdu podwodnego. W zakończeniu artykułu zamieszczono plan planowanych badań numerycznych. Symulator będzie wykorzystywany przede wszystkim do dostrojenia wstępnej wersji systemu autonomii biomimetycznego pojazdu podwodnego. Ponadto, posłuży on do zasymulowania pracy sensorów zainstalowanych na pokładzie ABPP w warunkach ruchu falowego.
EN
In the paper, a simulator of an autonomous biomimetic underwater vehicle (BUV) destined for underwater reconnaissance has been presented. ABUV in the form of technology demonstrator on VII level of technology readiness will be the final effect of the development project No. DOBR-BIO4/033/13015/2013, funded by National Centre of Research and Development. In the first part of the paper, a mathematical model of the BUV designed for implementation of the simulator has been described. Then, selected results of the BUV operation in the form of courses of the vehicle motion parameters have been presented. First of all the simulator will be used for tuning initial version of autonomy system of the biomimetic underwater vehicle. Moreover, it will be used for simulation of operation of sensors installed on board of the BUV in conditions of undulating motion.
5
Content available Turning maneuver of biomimetic underwater vehicle
Praczyk T., Szymak P.
Measurement Automation Monitoring
|
2017
|
Vol. 63, No. 7
234--237
EN
Biomimetic underwater vehicle equipped with two side fins and one tail fin can perform a turning maneuver in many ways using for that purpose a suitable setting of its fins. In order to select the most effective variant of the turning maneuver a number of tests with a real vehicle were performed. The paper presents the tests themselves as well as their results.
6
Content available Laboratory stand for research on mini CyberSeal
Szymak P., Praczyk T., Pietrukaniec L., Hożyń S.
Measurement Automation Monitoring
|
2017
|
Vol. 63, No. 7
228--233
EN
In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish, a seal, a turtle, etc. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins, which were created during many years of evolution. In the paper, a laboratory stand for research on Biomimetic Underwater Vehicle (BUV) called mini CyberSeal is presented. The main objectives of the stand is to investigate future construction of BUV imitating a seal (made in scale) and to test different control algorithms for this BUV. At the beginning of the paper, an introduction to the research area and a structure of the laboratory stand is described in general, and then in the following section all elements of the stand are presented in details. At the end of the paper, an initial research on mini CyberSeal and a schedule of the future research are inserted.
7
Content available Sterowanie biomimetycznym pojazdem podwodnym na płaszczyźnie poziomej : badania symulacyjne
Szymak P., Praczyk T.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2017
|
R. 18, nr 12
1324--1327, CD
PL
W ciągu ostatnich lat można zaobserwować rozwój nowych konstrukcji pojazdów podwodnych, które imitują żywe organizmy występujące pod wodą, np. ryby. Tego typu pojazdy nazywane są biomimetycznymi. Są one napędzane przez napęd falowy imitujący ruch falowy płetw. W artykule omówiony został model matematyczny ruchu biomimetycznego pojazdu podwodnego BPP. Model ten, po zaimplementowaniu w środowisku Matlab został wykorzystany do przeprowadzenia badań numerycznych, mających na celu dobór parametrów systemu sterowania, pozwalającego na automatyczny ruch na płaszczyźnie poziomej.
EN
In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins. In the paper, mathematical model of biomimetic underwater vehicle was presented. This model after its implementation in Matlab environment was used in numerical tests, which the aim was selection of parameters of control system enabling on automatic motion on vertical surface
8
Content available A quick algorithm for planning a path for a biomimetic autonomous underwater vehicle
Praczyk T.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
|
2016
|
nr 45 (117)
23--28
EN
Autonomous underwater vehicles are vehicles that are entirely or partly independent of human decisions. In order to obtain operational independence, the vehicles have to be equipped with specialized software. The task of the software is to move the vehicle along a trajectory while avoiding collisions. In its role of avoiding obstacles, the vehicle may sometimes encounter situations in which it is very difficult to determine what the next movement should be from an ad hoc perspective. When such a situation occurs, a planning component of the vehicle software should be run with the task of charting a safe trajectory between nearby obstacles. This paper presents a new path planning algorithm for a Biomimetic Autonomous Underwater Vehicle. The main distinguishing feature of the algorithm is its high speed compared with such classic planning algorithms as A*. In addition to presenting the algorithm, this paper also summarizes preliminary experiments intended to assess the effectiveness of the proposed algorithm.
9
Content available The influence of parameters of biomimetic underwater vehicle control system on the ability of the vehicle to avoid obstacles
Praczyk T.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2016
|
R. 57 nr 2 (205)
75--91
EN
Autonomous underwater vehicles are vehicles that are entirely or partly independent of human decisions. In order to obtain operational independence, the vehicles have to be equipped with a specialized software that usually has many different parameters. The parameters decide about effectiveness of the software and in consequence the vehicle. The paper reports experiments performed in simulation, whose goal was to analyze the influence of selected parameters of High-level Control System of Biomimetic Underwater Vehicle on the vehicle ability to avoid obstacles.
PL
Autonomiczne pojazdy podwodne są to pojazdy całkowicie lub częściowo niezależne od decyzji człowieka. W celu uzyskania samodzielności działania muszą zostać wyposażone w specjalizowane oprogramowanie, które zazwyczaj ma wiele różnych parametrów. Decydują one o skuteczności oprogramowania i w konsekwencji pojazdu podwodnego. W artykule zaprezentowano badania symulacyjne, których celem była analiza wpływu wybranych parametrów wysokopoziomowego systemu sterowania biomimetycznym pojazdem podwodnym na jego zdolność do omijania przeszkód.
10
Content available Dobór parametrów pracy ogniwa paliwowego z membraną polimerową
Szymak P., Praczyk T.
Przetwórstwo Tworzyw
|
2016
|
T. 22, Nr 1 (169)
23--26
PL
Jednym z częściej stosowanych ogniw paliwowych do zasilania platform mobilnych są ogniwa z membraną polimerową PEMFC (ang. Polymer Electrolyte Membrane Fuel Cell). Jednym z ważniejszych problemów badawczych przy budowie systemów zasilania opartych o ogniwa PEMFC jest dobór parametrów ich pracy. W niniejszym artykule przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych mających na celu dobór parametrów pracy ogniwa paliwowego PEMFC o mocy 6 kW. Dla realizacji tego celu wykorzystano symulator systemu ogniwa paliwowego zweryfikowany na podstawie charakterystyk polaryzacji rzeczywistego stosu ognia paliwowego.
EN
One of the most frequently used fuel cells to power supply of mobile platforms are fuel cells with polymer membrane PEMFC (Polymer Electrolyte Membrane Fuel Cell). One of the major problems of research in the construction of the power systems based on the PEMFC is the selection of the parameters of their operation. This article presents selected results of simulation studies aimed at selecting the operating parameters of the PEMFC with power of 6 kW. To achieve this purpose a fuel cell system simulator, verified on the basis of polarization characteristics of the real fuel cell stack was used.
11
Content available remote Zastosowanie technik i narzędzi z zakresu sztucznej inteligencji do problemów logistycznych
Praczyk T.
Gospodarka Materiałowa i Logistyka
|
2016
|
nr 12
658--683
PL
Artykuł prezentuje przegląd wybranych algorytmów, narzędzi i technik z zakresu sztucznej inteligencji które mogą być zastosowane do problemów logistycznych. W artykule zastosowano konwencję zgodnie z którą poszczególne techniki sztucznej inteligencji prezentowane są razem z przykładowymi problemami które mogą być za ich pomocą rozwiązane. W kolejności przedstawiono następujące algorytmy, techniki i narzędzia: Algorytmy Ewolucyjne (EA – ang. Evolutionary Algorithms), Particle Swarm Optimization (PSO), Bacterial Foraging Optimization (BFO), Ant Systems (AS), Sztuczne Systemy Immunologiczne (AIS – ang. Artificial Immune Systems) i Sieci Neuronowe (NN – ang. Neural Networks).
EN
The paper presents the survey of selected algorithms, tools and techniques from the field of artificial intelligence that can be applied to logistic problems. In the paper, the convention is used according to which each artificial intelligence tool is given along with example problems to which it can be applied. The following algorithms, tools and techniques are presented: Evolutionary Algorithms (EA), Particle Swarm Optimization (PSO), Bacterial Foraging Optimization (BFO), Ant Systems (AS), Artificial Immune Systems (AIS) and Neural Networks (NN).
12
Content available Potencjał aplikacyjny herbicydowych cieczy jonowych
Praczyk T.
Chemik
|
2016
|
Vol. 70, nr 9
485--490
PL
Herbicydowe ciecze jonowe to sole organiczne zawierające jon lub jony działające fitotoksycznie, charakteryzujące się temperaturą topnienia poniżej 100°C. Przedstawiono najważniejsze właściwości fizyko-chemiczne oraz skuteczność działania na chwasty cieczy jonowych z anionem 2,4-D, MCPA i glifosatu. Związki te są praktycznie nielotne, dzięki czemu możliwe jest zmniejszenie ujemnego oddziaływania herbicydów na ludzi i środowiska.
EN
Herbicidal ionic liquids are organic salts that contain a phytotoxic ion or ions, with a melting point below 100°C. The paper presents the most important physicochemical properties and the effectiveness of ionic liquids with the following anions 2,4-D, MCPA and glyphosate against weeds. These compounds are virtually non-volatile, which makes it possible to reduce the negative effect of herbicides on humans and the environment.
13
Content available Dobór manewru zmiany kursu dla biomimetycznego pojazdu podwodnego na podstawie badań symulacyjnych
Szymak P., Praczyk T.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2016
|
R. 17, nr 12
1377--1380
PL
W ciągu ostatnich lat można zaobserwować rozwój nowych konstrukcji pojazdów podwodnych, które imitują żywe organizmy występujące pod wodą, np. ryby. Tego typu pojazdy nazywane są biomimetycznymi. Są one napędzane przez napęd falowy imitujący ruch falowy płetw. W artykule omówiony został model matematyczny ruchu biomimetycznego pojazdu podwodnego BPP. Model ten, po zaimplementowaniu w środowisku Matlab został wykorzystany do przeprowadzenia badań numerycznych, mających na celu dobór właściwego manewru zmiany kursu przez BPP.
EN
In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins. In the paper, mathematical model of biomimetic underwater vehicle was presented. This model after its implementation in Matlab environment was used in numerical tests. The aim of the tests was to select proper course change maneuver used by biomimetic underwater vehicle.
14
Zastosowanie technik ewolucyjnych do konstrukcji scenariuszy uczących dla systemu sterowania autonomicznym biomimetycznym pojazdem podwodnym
Praczyk T.
Logistyka
|
2015
|
nr 4
8195--8205, CD 2
PL
Autonomiczne pojazdy podwodne są to pojazdy całkowicie lub częściowo niezależne od decyzji człowieka. W celu uzyskania samodzielności działania pojazdy te muszą zostać wyposażone w specjalizowane oprogramowanie, które może działać zgodnie z pewnym algorytmem opracowanym przez człowieka lub też opierać się na narzędziach z zakresu sztucznej inteligencji, np. sieciach neuronowych. Narzędzia te w celu odpowiedniego przygotowania ich do pracy potrzebują przeprowadzenia procesu uczenia w oparciu o dane trenujące. W niniejszym artykule zaprezentowano zastosowanie technik ewolucyjnych do konstrukcji scenariuszy trenujących dla sieci neuronowych których zadaniem jest wspomaganie sterowania Biomimetycznym Pojazdem Podwodnym.
EN
Autonomous underwater vehicles are vehicles that are entirely or partly independent of human decisions. In order to obtain operational independence the vehicles have to be equipped with a specialized software that can work according to an algorithm built by a human or can be based on artificial intelligence tools, e.g. neural networks. In order to appropriately prepare the tools to work, they need running a learning process based on training data. The paper presents application of evolutionary techniques to construct training scenarios for neural networks whose task is to support control of Biomimetic Underwater Vehicle.
15
Optyczny system kierowania ogniem w modelu fizycznym armaty morskiej
Praczyk T., Szymak P.
Logistyka
|
2015
|
nr 4
5402--5410, CD 2
PL
Artykuł prezentuje strukturę i działanie optycznego systemu kierowania ogniem w modelu fizycznym armaty morskiej. Na początku przedstawiono warunki działania armaty morskiej posadowionej na pokładzie okrętu. Następnie opisano budowę modelu fizycznego armaty morskiej oraz algorytmy: kierowania armatą, przygotowania systemu do pracy i szczegółowe algorytmy działania wszystkich komponentów programowych składających się na system kierowania. W zakończeniu pokazano wybrane wyniki działania optycznego systemu kierowania ogniem oraz w podsumowaniu zebrano najważniejsze wnioski z badań.
EN
The paper presents the structure and operation of optical fire control system in physical model of ship gun. First, operational conditions of the gun installed on the ship are presented. Next, the physical model of the gun and algorithms are described: the algorithm for control the gun, the algorithm for preparation the entire system to work and detailed algorithms of other key software elements included in the fire system. Finally, selected results of working the optical system are given.
16
Content available remote Using Genetic Algorithms for Optimizing Algorithmic Control System of Biomimetic Underwater Vehicle
Praczyk T.
Computational Methods in Science and Technology
|
2015
|
Vol. 21, No. 4
251--260
EN
Autonomous underwater vehicles are vehicles that are entirely or partly independent of human decisions. In order to obtain operational independence, the vehicles have to be equipped with a specialized control system. The main task of the system is to move the vehicle along a path with collision avoidance. Regardless of the logic embedded in the system, i.e. whether it works as a neural network, fuzzy, expert, or algorithmic system or even as a hybrid of all the mentioned solutions, it is always parameterized and values of the system parameters affect its effectiveness. The paper reports the experiments whose goal was to optimize an algorithmic control system of a biomimetic autonomous underwater vehicle. To this end, three different genetic algorithms were used, i.e. a canonical genetic algorithm, a steady state genetic algorithm and a eugenic algorithm.
17
Content available remote Assembler Encoding with Evolvable Operations
Praczyk T.
Computational Methods in Science and Technology
|
2015
|
Vol. 21, No. 3
123--139
EN
Assembler Encoding is a neuro-evolutionary method which represents a neural network in the form of a linear program. The program consists of operations and data and its goal is to produce a matrix including all the information necessary to construct a network. In order for the programs to produce effective networks, evolutionary techniques are used. A genetic algorithm determines an arrangement of the operations and data in the program and parameters of the operations. Implementations of the operations do not evolve, they are defined in advance by a designer. Since operations with predefined implementations could narrow down applicability of Assembler Encoding to a restricted class of problems, the method has been modified by applying evolvable operations. To verify effectiveness of the new method, experiments on the predator-prey problem were carried out. In the experiments, the task of neural networks was to control a team of underwater-vehicles-predators whose common goal was to capture an underwater-vehicle-prey behaving by a simple deterministic strategy. The paper describes the modified method and reports the experiments.
18
Planowanie trasy za pomocą technik ewolucyjnych
Praczyk T., Szymak P.
Logistyka
|
2014
|
nr 6
8882--8889
PL
Jednym z problemów podczas budowy autonomicznego pojazdu nawodnego jest konstrukcja systemu planowania trasy dla tego pojazdu. Zadaniem tego systemu jest wyznaczenie w sposób automatyczny trasy rozpoczynającej się w pewnym punkcie początkowym, najczęściej odpowiadającym aktualnej pozycji pojazdu, a kończącej się we wcześniej ustalonym punkcie końcowym z ominięciem wszystkich możliwych niebezpieczeństw o charakterze stałym, które pojazd może spotkać w trakcie przemieszczania się po akwenie (wspomnianymi przeszkodami mogą być np. ląd, pławy, wraki). Do planowania trasy pojazdu można zastosować różne metody do których zalicza się przede wszystkim techniki oparte na klasycznym algorytmie A* oraz techniki ewolucyjne. Artykuł prezentuje wykorzystanie algorytmów genetycznych do automatycznego planowania tras na sztucznie wygenerowanych akwenach wyspecyfikowanych na obrazach rastrowych. Eksperymenty zaprezentowane w artykule udowodniły użyteczność algorytmów genetycznych do planowania tras dla pojazdu autonomicznego.
EN
One problem when building autonomous surface vehicle is to construct the route planning system for the vehicle. The task of the system is to automatically determine a vehicle route starting in a point, the most often a point indicating a current position of the vehicle, and ending in other point of marine area. Moreover, the other objective of the system is to lead the vehicle far away from all static obstacles which may be encountered by the vehicle during its voyage to the destination (example static obstacles are: land, wreck, buoy). To plan the route different methods can be used, e.g. A* algorithm and evolutionary techniques. The paper presents application of genetic algorithms to plan the vehicle route on artificially built marine areas specified on raster images. Experiments presented in the paper proved usefulness of the genetic algorithms to automatically plan routes for autonomous surface vehicles.
19
Koncepcja zastosowania systemów wizyjnych oraz metod przetwarzania obrazów do określania orientacji przestrzennej okrętu
Praczyk T., Bodnar T.
Logistyka
|
2014
|
nr 3
5278--
PL
Informacja o dokładnej chwilowej orientacji przestrzennej okrętu może być przydatna nawigatorowi podczas manewrowania jednostką. W przypadku systemów dynamicznego pozycjonowania jest ona wręcz niezbędna do właściwego ich działania. Z podobną sytuacją mamy również do czynienia w przypadku rozpoznawczych systemów wizyjnych zainstalowanych na okręcie które muszą nadążać za poruszającym się celem uwzględniając przy tym zachowanie się nosiciela. Do określania orientacji przestrzennej stosuje się głównie systemy inercyjne których wskazania mogą jednak pogarszać się w miarę upływu czasu, a także pod wpływem przyspieszeń wynikających z ruchu obiektu. W artykule zaprezentowano koncepcję systemu wizyjnego, który może samodzielnie wyznaczać orientację przestrzenną lub być wsparciem dla systemów inercyjnych zabezpieczając je przed niekontrolowanym wzrostem błędu kątów orientacji.
EN
The information about an exact temporary spatial orientation of a ship can be useful for a navigator during maneuvering process. The information above is also necessary for a proper work of dynamic positioning systems. Ship vision systems responsible for targeting an object also need the information about ship spatial orientation. To determine the spatial orientation, inertial systems are frequently used. However, their indications deteriorate in the passage of time as a result of accelerations of a ship. The paper presents the concept of the vision system which can be applied as a support for the inertial systems or as an independent source of the information about the ship spatial orientation.
20
Content available remote Diverse Neural Architectures in Assembler Encoding
Praczyk T.
Computational Methods in Science and Technology
|
2014
|
Vol. 20, No. 1
21--34
EN
The paper presents a neuro-evolutionary method called Assembler Encoding (AE) and proposes its several modifications. The main goal of the modifications is to ensure AE greater freedom in generating diverse neural architectures. To compare the modifications with each other and with the original method the particular case of the predator-prey problem has been discussed.
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.