Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Standalone brushless motor module optimized for legged robots

Wasilewski Piotr, Gradzki Rafal

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2022

|

Vol. 70, nr 3

art. no. e141008

EN

The main focus of the article is an advanced actuator, designed and optimized for small dynamic legged robots. The presented actuator prototype is unique, as the market lacks similar solutions when dimensions and weight of the module are considered. The actuator has a modular structure, which makes it easy to replace in case of malfunction and simplifies the overall structure of the robot. High torque bandwidth, achieved by the module, is crucial to agile locomotion, obstacle avoidance and push recovery of the quadrupedal robot. The Authors have conducted a solution review aimed at similar small-size modules. It was found that there are no advanced actuators suitable for sub 5 kg quadruped robots. The unique design presented in this paper is described in all three aspects: mechanical, electrical and software. The mechanical section depicts the solutions implemented in the module, especially the low gear ratio gearbox. The custom brushless motor driver is presented in the electrical section, together with detailed diagrams and hardware descriptions. The last section depicts solutions implemented in the software, the main motor control algorithm and auxiliary modules such as automatic motor parameter identification and encoder misalignment correction. Tests performed in the last part of this paper validated the design goals established for the actuator. The results confirmed the high torque capability and exhibited the motor saturation region. Continuous and peak torque were measured based on the thermal characteristics of the module. Moreover, the automatic motor parameter identification process carried out by the controller itself was validated by manual measurements.

2

Development of laser cutting technology with high quality of the cut surface

Sołtysiak Robert, Sołtysiak Agnieszka, Wasilewski Piotr

Journal of Machine Construction and Maintenance - Problemy Eksploatacji

|

2019

|

no. 2

93--98

EN

This paper describes the development of thermal cutting technology aimed at the achievement of the best possible quality class in order to obtain smooth, aesthetic edges. The technology has been developed for two different types of materials: S235JR steel grade and AW-5754 aluminium alloy. The main objective of the developed technology is to eliminate the additional mechanical treatment of the surface following the laser cutting and to allow the classification of the obtained surfaces (without additional measurements) to the appropriate quality class defined by the ISO 9013 standard.

PL

W artykule przedstawiono technologię cięcia termicznego opracowaną pod kątem osiągnięcia możliwie najlepszej klasy dokładności w celu otrzymania gładkich, estetycznych krawędzi. Technologię cięcia opracowano dla dwóch różnych rodzajów materiałów: stali S235JR oraz stopu aluminium AW-5754. Przeprowadzono wstępne testy cięcia i dobrano wartości parametrów mocy cięcia, odległości ogniska wiązki (focus) oraz ciśnienia gazu jako stałe dla danych grubości i rodzajów materiału. Zmianie poddawano prędkość cięcia, gdyż ten parametr ma decydujący wpływ na dokładność cięcia. Po przeprowadzonych badaniach zauważono, że wraz ze wzrostem prędkości, dla danej grubości blachy, generalnie obserwuje się zmniejszenie wartości chropowatości Rz5. Jednak z drugiej strony w większości przypadków wzrost prędkości cięcia powoduje wzrost wielkości tolerancji prostopadłości powierzchni „u”. Opracowano funkcje matematyczne, które umożliwiają dobór parametrów cięcia laserowego w zależności od rodzaju ciętego materiału, jak również od jego grubości. Zintegrowanie tych funkcji matematycznych z urządzeniem do cięcia laserowego może utworzyć zautomatyzowany system zapewniający wymierne korzyści prowadzące do otrzymania powtarzalnej technologii cię- cia charakteryzującej się wysoką jakością powierzchni (odpowiadające ZAKRESOWI nr 1 zgodnie z normą ISO 9013) zarówno pod kątem prostopadłości powierzchni uzyskanej po cięciu „u”, jak i chropowatości powierzchni wyrażonej wartością „Rz5”.

3

Algebras of Definable Sets vs. Concept Lattices

Wasilewski Piotr

Fundamenta Informaticae

|

2019

|

Vol. 167, nr 3

235--256

EN

The paper is aimed at comparing Rough Set Theory (RST) and Formal Concept Analysis (FCA) with respect to algebraic structures of concepts appearing in both theories, namely algebras of definable sets and concept lattices. The paper presents also basic ideas and concepts of RST and FCA together with some set theoretical concepts connected with set spaces which can serve as a convenient platform for a comparison of RST and FCA. In the last section there are shown necessary and sufficient conditions for the fact, that families of definable sets and concept extents determined by the same formal contexts are equal. This in finite cases is equivalent to an isomorphism of respective structures and generally reflects a very specific situation when both theories give the same conceptual hierarchies.