PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 11

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  zmiana pasa ruchu
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Application of dynamic optimization for autonomous vehicle motion control
Brzozowski Michał, Drąg Łukasz
Transport Problems
|
2023
|
T. 18, z. 2
209--222
EN
This article presents a procedure algorithm and vehicle dynamics models that can be applied to planning and controlling the motion of an autonomous car. The simulation results obtained using a simplified bicycle model with three degrees of freedom and a spatial model with 10 degrees of freedom were compared. The numerical efficiency of both models was evaluated. The task of dynamic optimization was formulated, the solution to which enables the implementation of lane change and overtaking maneuvers. The task was solved using the bicycle model, and the results (implementation of the intended maneuver) were validated using the spatial model.
2
Content available Method of Autonomous Vehicle Control Using Simplified Reference Models and Regulators
Faryński Jakub, Żardecki Dariusz, Dębowski Andrzej
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2023
|
Vol. 14, Nr 4 (54)
37--58
EN
This study contains a conceptual solution of the control method for an autonomous vehicle based on a simplified reference model and controllers. The whole issue is considered on the example of the execution phase of the lane change manoeuvre, in which the well-known 4WS (Four-Wheel-Steering) bicycle model and Kalman regulators based on the LQR (Linear-Quadratic Regulator) technique were used. The overall developed control mechatronic system was subjected to simulation studies in Matlab&Simulink. The simulation results showed correct functioning of the entire mechatronic control system and allowed us to determine further research directions. The developed control method can also find application in military vehicles.
PL
Niniejsze opracowanie zawiera rozwiązanie koncepcyjne metody sterowania pojazdem autonomicznym w oparciu o uproszczony model referencyjny oraz regulatory. Całe zagadnienie jest rozważane na przykładzie fazy wykonawczej manewru zmiany pasa ruchu, w którym to wykorzystano powszechnie znany model rowerowy 4WS (Four-Wheel Steering) oraz regulatory Kalmana oparte na technice LQR (Linear-Quadratic Regulator). Całościowo opracowany mechatroniczny układ sterowania poddano badaniom symulacyjnym w programie Matlab&Simulink. Wyniki symulacji pokazały poprawne funkcjonowanie całego mechatronicznego układu regulacji oraz pozwoliły na określenie dalszych kierunków badań. Opracowana metoda sterowania może również znaleźć zastosowanie w pojazdach wojskowych.
3
Content available remote Jazda na suwak w świetle odpowiedzialności za wykroczenia
Wąsik Damian
Paragraf na Drodze
|
2020
|
Nr 1
5--21
PL
Zagadnieniem wymagającym omówienia wobec nowych rozwiązań prawnych w obszarze szeroko pojętego bezpieczeństwa w ruchu drogowym, jest odpowiedzialność za wykroczenia przeciwko zasadom kształtującym obowiązek jazdy na suwak. Bezspornie sytuacja, w której jazda na suwak jest na ogół stosowana, czyli zator drogowy, sama w sobie generować będzie zagrożenie niewłaściwego zachowania się kierujących. W tych warunkach nietrudno o kolizje drogowe, których właściwa ocena z perspektywy prawidłowości zastosowania zasad ruchu drogowego może budzić wątpliwości funkcjonariuszy Policji, sądów orzekających w tego typu sprawach, ale również biegłych powoływanych celem rozstrzygnięcia kwestii spornych. Założeniem niniejszej publikacji jest zatem prezentacja istoty nowych rozwiązań prawnych w obszarze zasad zmiany pasa ruchu i stosowania jazdy na suwak, a także zwrócenie uwagi - na przykładach wybranych spraw sądowych - na problematykę prawną wykroczeń w tej materii.
EN
In view of the new legal solutions in the area of broadly understood road traffic safety the liability for offences against the principles shaping the obligatory zipper merge requires a debate. Undoubtedly, the situation in which the zipper merge manoeuvre is generally used, i.e. road congestion, will in itself generate the risk of drivers' improper behaviour. In such conditions, collisions are likely to occur and their proper assessment from the perspective of the correct implementation of the zipper merge manoeuvre may raise doubts of Police officers, courts adjudicating in such cases, but also experts appointed to resolve disputable issues. The aim of this article is therefore to present the essence of new legal solutions concerning lane change rales and the use of the zipper merge manoeuvre, as well as to draw attention - based on selected court cases - to the issues of the law of offences in the abovementioned matter.
4
Content available Research on driving behavior decision making system of autonomous driving vehicle based on benefit evaluation model
Wang Pengwei, Gao Song, Li Liang, Cheng Shuo, Zhao Hailan
Archives of Transport
|
2020
|
Vol. 53, iss. 1
21--36
EN
Autonomous driving vehicle could increase driving efficiency, reduce traffic congestion and improve driving safety, it is considered as the solution of current traffic problems. Decision making systems for autonomous driving vehicles have significant effects on driving performance. The performance of decision making system is affected by its framework and decision making model. In real traffic scenarios, the driving condition of autonomous driving vehicle faced is random and time-varying, the performance of current decision making system is unable to meet the full scene autonomous driving requirements. For autonomous driving vehicle, the division between different driving behaviors needs clear boundary conditions. Typically, in lane change scenario, multiple reasonable driving behavior choices cause conflict of driving state. The fundamental cause of conflict lies in overlapping boundary conditions. To design a decision making system for autonomous driving vehicles, firstly, based on the decomposition of human driver operation process, five basic driving behavior modes are constructed, a driving behavior decision making framework for autonomous driving vehicle based on finite state machine is proposed. Then, to achieve lane change decision making for autonomous driving vehicle, lane change behavior characteristics of human driver lane change maneuver are analyzed and extracted. Based on the analysis, multiple attributes such as driving efficiency and safety are considered, all attributes benefits are quantified and the driving behavior benefit evaluation model is established. By evaluating the benefits of all alternative driving behaviors, the optimal driving behavior for current driving scenario is output. Finally, to verify the performances of the proposed decision making model, a series of real vehicle tests are implemented in different scenarios, the real time performance, effectiveness, and feasibility performance of the proposed method is accessed. The results show that the proposed driving behavior decision making model has good feasibility, real-time performance and multi-choice filtering performance in dynamic traffic scenarios.
5
Content available remote Jazda „na suwak” - rozwiązanie problemu?
Trzeciak Łukasz
Paragraf na Drodze
|
2019
|
Nr 6
37--43
PL
Artykuł jest poświęcony analizie znowelizowanego artykułu 22 ustawy - Prawo o ruchu drogowym, do którego wprowadzono zasady dotyczące wykonywania manewru zmiany pasa ruchu, w sytuacji gdy kończy się co najmniej jeden z pasów ruchu na jezdni z co najmniej dwoma pasami w jednym kierunku (tzw. jazda na suwak). Autor prowadzi rozważania nad obowiązkami poszczególnych uczestników ruchu drogowego w określonych sytuacjach i ocenia przejrzystość wprowadzonych rozwiązań.
EN
The article is devoted to the analysis of the amended Article 22 of the Act - Road Traffic Law, which introduced rules concerning the execution of lane change manoeuvre when at least one lane ends on a roadway with at least two lanes in one direction (the so-called zipper method). The author discusses the obligations of individual road traffic participants in specific situations and reflects on the transparency of the introduced solutions.
6
Content available Jednoczesny manewr zmiany kierunku jazdy i wyprzedzania zagrożeniem bezpieczeństwa ruchu drogowego
Wrona R.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
283--286, CD
PL
Artykuł dotyczy kwestii bezpieczeństwa drogowego i zagrożeń wywołanych realizacją jednoczesnego manewru wyprzedzania i skrętu w lewo przez kierujących pojazdami wyprzedzającymi i wyprzedzanymi. Wskazano na regulacje prawne, jakie dotyczą kierujących pojazdami. Na konkretnych przykładach wypadków drogowych poddano analizie przebiegi zdarzeń i przyczyny ich zaistnienia. Publikacja w szczególności podejmuje problem trudności we wskazaniu sprawcy wypadku i opiniowaniu o przyczynach zaistnienia tego typu zdarzeń drogowych. Tragiczne skutki analizowanych zdarzeń skłaniają do zajmowania się tym problemem oraz sugerują potrzebę ewentualnej zmiany przepisów lub zasad szkolenia kierowców, czemu dano wyraz we wnioskach końcowych artykułu.
EN
The article concerns the matter of road traffic safety and threats caused by simultaneous overtaking and turning left by drivers who overtake or are taken over. Legal regulations were indicated, concerning drivers. On specific examples of road accidents we analyzed the course of events and their causes. The publication especially undertakes the problem of the difficulties in indicating the culprit of accident and giving opinions about the causes of such kinds of road events. The tragic results of the analyzed events create the tendency to taking up this problem and suggest the need for possible change of regulations or principles of training drivers, which was expressed in final conclusions of the article.
7
Specyfika eksperymentalnych badań bezpieczeństwa czynnego pojazdów wieloosiowych
Pieniążek W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2012
|
z. 4/90
5--18
PL
W pracy przedstawiono cechy charakterystyczne badań stateczności i kierowalności pojazdów wieloosiowych. Z uwagi na duże wymiary i masy takich pojazdów, badania stanowiskowe i poligonowe są często utrudnione. Dodatkowym mankamentem jest brak poligonów o odpowiednich wymiarach. Wykorzystywane w tym celu pasy startowe lotnisk często okazują się zbyt wąskie do bezpiecznego przeprowadzenia wszystkich prób. Podano odpowiednie uzasadnienia tego wniosku. Przedstawiono niektóre wyniki prób stateczności i kierowalności dla pojazdów sprawnych oraz dla pojazdów z uszkodzonym eksplozyjnie ogumieniem wybranych kół osi kierowanych czteroosiowego pojazdu wojskowego.
EN
The paper presents the characteristic features of research on stability and steerability of multiaxial vehicles. Taking into consideration the big dimensions and weight of such vehicles, field and lab research is often impeded. Another drawback is a lack of testing grounds which have the appropriate dimensions. Runways, which are often used for this purpose, often appear to be too narrow for performing safe tests. The appropriate justification was given on this matter. Some results of tests on roadworthy vehicles were presented as well as tests on vehicles with damaged in explosion tyres of selected wheels of steering axles of a four-axle military vehicle.
8
Content available remote Co jest rondem, a co placem? Warto podjąć dyskusję
Wierzchowski M.
Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne
|
2010
|
Nr 92, z. 151
269-278
PL
Dla zidentyfikowania pojęć: rondo i plac niezbędne jest zestawienie pojęć określonych nie tylko w ustawie "Prawo o ruchu drogowym", ale również w aktach prawnych wynikających z delegacji ustawy "Prawo budowlane". Niestety w praktyce takie zestawienie jest niejednokrotnie pomijane, co skutkuje błędnym oznakowaniem rond i placów i w konsekwencji utrwaloną wśród użytkowników dróg niechęcią do tego typu rozwiązań geometrycznych. Czy słusznie?
EN
To identify the terms "roundabout" and "square", it is essential to list all terms defined not only in the Highway Code but in the other legal acts resulting from delegacy of the Building Code. Unfortunately, in practice such lists are frequently omitted and as a result in practice there are many roundabouts and squares signed in a wrong way and as a consequence there are many drivers who strongly dislike the geometrical designs of such type of intersection. Is it correct?
9
Wpływ działania kierowcy na wyniki dynamicznej zmiany pasa ruchu samochodu ciężarowego
Guzek M., Luty W., Zdanowicz P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2010
|
z. 1/77
141-153
PL
Praca dotyczy oceny wpływu kierowcy na przebieg i wyniki testu dynamicznej zmiany pasa ruchu wykonywanego przez samochód ciężarowy. Przedstawiono rezultaty 40 prób podwójnej zmiany pasa ruchu zrealizowanych w symulatorze jazdy samochodem autoPW przez pięciu kierowców różniących się zarówno wiekiem jak i doświadczeniem w prowadzeniu badanego typu samochodu. Testy prowadzono zgodnie z wymaganiami stosownej normy ISO. Porównania dokonano na podstawie przebiegów czasowych wybranych wielkości fizycznych, rejestrowanych podczas testu, a także trajektorii ruchu pojazdu oraz wybranych wskaźników syntetycznych. Wyniki analiz wskazują z jednej strony na istotny wpływ cech i umiejętności kierowcy, a z drugiej na trudności w jednoznacznej interpretacji wyników analizowanego testu.
EN
The paper concerns an assessment of influence a driver on results of dynamic lane-change maneuver, performed by a truck vehicle. The results of 40 trials of double lane-change maneuver, performed according to proper ISO standard, are presented. Research was conducted in the driving simulator autoPW. The trials were performed by 5 drivers of different age and truck driving experience as well. Comparative analysis has been made basing on time realization of recorded quantities (steering wheel angle, lateral acceleration, yaw velocity), vehicle trajectory and other synthetic indicators. The analysis results show significant influence of driver properties and skills, however there are difficulties in explicit interpretation of tests results.
10
Porównanie cech dynamicznych samochodu specjalnego przy różnych położeniach środka ciężkości
Romaniszyn K. M.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2010
|
z. 1/77
291-299
PL
W publikacji zawarto opis badań dwuosiowych samochodów specjalnych, tego samego typu w testach pojedynczej zmiany pasa ruchu i jeździe po okręgu, przy dwóch znacząco różnych położeniach środka ciężkości. Opisano używaną aparaturę i metodykę prowadzenia badań. Porównano i oceniono wpływ położenia środka ciężkości na dynamikę ruchu i kąty znoszenia kół osi w różnych fazach wymienionych manewrów. Przeanalizowano ewentualne zagrożenia pojazdu w dynamicznych warunkach ruchu.
EN
The paper comprises description of the same type two-axial, special-purpose vehicle test in course of single line change and circular path drive tests with two considerably different centre of gravity locations. There were described implemented testing equipment and methodology of the testing. One made comparison and performed assessment of an effect of centre of gravity location on dynamics of motion and offtracking angles of axle wheels in various phases of the above maneuvers. One analyzed a possible hazard for a vehicle in dynamic conditions of motion.
11
Model pojazdu 8x8 do oceny kierowalności i stateczności ruchu
Motrycz G., Simiński P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2010
|
z. 1/77
231-238
PL
W przedstawionym artykule został zaprezentowany model fizyczny i matematyczny odzwierciedlający zachowania się obiektu (transporter opancerzony) podczas próby podwójnej zmiany pasa ruchu. Przedstawiony model odzwierciedla zachowanie się pojazdów w badaniach kierowalności i stateczności.
EN
In this article was presented physical and mathematical model reflecting the behavior of the object (armored personnel carrier) during the double-lane change. The model reflects the behavior of vehicles in stability and steer ability studies.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.