Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2016

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: zjawisko społeczne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Koordynacja ruchu robotów mobilnych algorytmem inspirowanym zjawiskami społecznymi

Szomiński S., Cieśla Ł., Turek W., Byrski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 1

25--36

Zarówno zwierzęta jak i ludzie, są w stanie autonomicznie rozwiązać problem wyzmaczania trajektorii, podczas przemieszczania się we wspólnej, ograniczonej przestrzeni. Realizują to bez centralnego planowanie, oraz bez jawnej komunikacji. Obserwacje te skłoniły autorów do stworzenia zdecentralizowanego algorytmu koordynacji robotów mobilnych, rozwiązującego problem wąskich przejść, oraz wyznaczenia pierwszeństwa w drzwiach. W prezentowanej metodzie wykorzystano inspiracje naturalnymi zjawiskami, .jak respekt do osobników większych, czy stojących wyżej w hierarchii społecznej. Prezentowana metoda, została przetestowana w symulatorze, oraz na rzeczywistych robotach mobilnych, oraz została porównana z uznaną metodą Reciprocal Vetocity Obstacles.

Animals or humans are able to plan trajectories for individuals autonomously, without explicit communication. These observations led the authors to create a decentralized algorithm for coordination of mobile robots motion solving the problem of narrow passages and determine the priori ty in the door. The presented method models instincts such as respect for bigger individuals and groups. The presented method has been tested in simulation and with real mobile robots, and was compared with a well-recognized Reciprocal Velocity Obstacles method.