Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

1 2018

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: zintegrowany model systemów rozproszonych

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Cooperation of multiple autonomous robots and analysis of their swarm behawior

Czejdo B., Daszczuk W. B., Grabski W., Bhattacharya S.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

2018

R. 19, nr 12

872--879

In this paper, we extended previous studies of cooperating autonomous robots to include situations when environmental changes and changes in the number of robots in the swarm can affect the efficiency to execute tasks assigned to the swarm of robots. We have presented a novel approach based on partition of the robot behavior. The sub-diagrams describing sub-routs allowed us to model advanced interactions between autonomous robots using limited number of state combinations avoiding combinatorial explosion of reachability. We identified the systems for which we can ensure the correctness of robots interactions. New techniques were presented to verify and analyze combined robots’ behavior. The partitioned diagrams allowed us to model advanced interactions between autonomous robots and detect irregularities such as deadlocks, lack of termination etc. The techniques were presented to verify and analyze combined robots’ behavior using model checking approach. The described system, Dedan verifier, is still under development. In the near future, timed and probabilistic verification are planned.

W artykule opisano kontynuację wcześniejszych badań dotyczących współpracy autonomicznych robotów wewnątrz budynku. Obejmują one obejmują sytuacje, w których zmiany środowiska i zmiana liczby robotów w roju mogą poprawić lub pogorszyć efektywność wykonywania zadań przypisanych do roju robotów. Zaprezentowaliśmy nowatorskie podejście z wykorzystaniem dzielenia zachowań robota na zachowania składowe. Poddiagramy opisujące kładowe podmarszruty pozwoliły nam modelować zaawansowane interakcje między autonomicznymi robotami w oparciu o ograniczoną liczbę kombinacji zachowań, unikając eksplozji kombinatorycznej przestrzeni osiągalności. Opisano systemy, dla których możemy zapewnić poprawność interakcji robotów i zaprezentowano techniki weryfikacji i analizy zachowań połączonych robotów. Diagramy podzielone na partycje pozwoliły nam modelować zaawansowane interakcje pomiędzy autonomicznymi robotami i wykrywać nieprawidłowości, takie jak zakleszczenia, brak terminacji itp. Przedstawiono techniki weryfikacji i analizy złożonych zachowań robotów za pomocą techniki weryfikacji modelowej. Opisany system weryfikacji, Dedan, jest wciąż rozwijany. W niedalekiej przyszłości planowana jest weryfikacja z czasem rzeczywistym i probabilistyczna.