W pracy omówiono pojęcie funkcji bezpieczeństwa dla obwodu sterowania maszyny, które jest jednym z podstawowych pojęć, pozwalających projektować maszyny zgodnie z zasadniczymi wymaganiami bezpieczeństwa. Przedstawione też zostały podstawy architektury układów realizujących funkcje bezpieczeństwa w maszynach. Na przykładzie fundamentalnego obwodu zatrzymania awaryjnego wyjaśniono podstawy parametrów niezawodnościowych dla elementów elektromechanicznych. Wyjaśniono także pojęcie wymuszonego prowadzenia styków. Podano podstawowe wzory i przygotowano podstawy do dalszego wyjaśnienia zagadnienia poziomu zapewnienia bezpieczeństwa.
EN
The paper discusses the concept of the safety function for the machine control circuit, which is one of the basic concepts that allow to design machines in accordance with the safety requirements. The basics of the architecture of systems implementing safety functions in machines were also discussed. Using the example of the fundamental emergency stop circuit, the basics of the reliability parameters for electromechanical components are explained. The concept of forced contact guidance is also explained. The basic formulas are given and the basis for further clarification of the performance level (PL) is prepared.
2
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
The paper discusses the concept of the safety function for the machine control circuit, which is one of the basic concepts that allow to design machines in accordance with the safety requirements. The basics of the architecture of systems implementing safety functions in machines were also discussed. Using the example of the fundamental emergency stop circuit, the basics of the reliability parameters for electromechanical components are explained. The concept of forced contact guidance is also explained. The basic formulas are given and the basis for further clarification of the performance level (PL) is prepared.
PL
W pracy omówiono pojęcie funkcji bezpieczeństwa dla obwodu sterowania maszyny, które jest jednym z podstawowych pojęć, pozwalających projektować maszyny zgodnie z zasadniczymi wymaganiami bezpieczeństwa. Przedstawione też zostały podstawy architektury układów realizujących funkcje bezpieczeństwa w maszynach. Na przykładzie fundamentalnego obwodu zatrzymania awaryjnego wyjaśniono podstawy parametrów niezawodnościowych dla elementów elektromechanicznych. Wyjaśniono także pojęcie wymuszonego prowadzenia styków. Podano podstawowe wzory i przygotowano podstawy do dalszego wyjaśnienia zagadnienia poziomu zapewnienia bezpieczeństwa.
3
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W pracy zwrócono uwagę na jeden z najistotniejszych aspektów bezpieczeństwa maszyn, jakim jest zatrzymanie. W dyrektywie maszynowej wyróżniono ze względu na ich specyfikę dwa tryby zatrzymania: normalne (technologiczne) i awaryjne oraz osobno odłączenie od zasilania w energię. Pomiędzy nimi istnieją zależności funkcjonalne, a każdy z nich ma cechy specyficzne, które muszą być znane projektantowi każdej maszyny, aby mógł on spełnić zasadnicze wymagania bezpieczeństwa.
EN
The work highlights one of the most important aspects of machinery safety, which is stopping. Due to their specificity, the Machinery Directive distinguishes two stopping modes: normal (technological) and emergency, and separate disconnection from the power supply. There are functional dependencies between them, and each of them has specific features that must be known to the designer of each machine in order to meet the essential safety requirements.
4
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
The work highlights one of the most important aspects of machinery safety, which is stopping. Due to their specificity, the Machinery Directive distinguishes two stopping modes: normal (technological) and emergency, and separate disconnection from the power supply. There are functional dependencies between them, and each of them has specific features that must be known to the designer of each machine in order to meet the essential safety requirements.
PL
W pracy zwrócono uwagę na jeden z najistotniejszych aspektów bezpieczeństwa maszyn, jakim jest zatrzymanie. W dyrektywie maszynowej wyróżniono ze względu na ich specyfikę dwa tryby zatrzymania: normalne (technologiczne) i awaryjne oraz osobno odłączenie od zasilania w energię. Pomiędzy nimi istnieją zależności funkcjonalne, a każdy z nich ma cechy specyficzne, które muszą być znane projektantowi każdej maszyny, aby mógł on spełnić zasadnicze wymagania bezpieczeństwa.
W wypadku, gdy w czasie pracy maszyny zachodzi zdarzenie, które operator może określić jako niebezpieczne lub przynajmniej nietypowe (niepokojące), powinien niezwłocznie skorzystać z możliwości naciśnięcia przycisku sterującego zatrzymaniem awaryjnym, zwanego potocznie „czerwonym grzybkiem”.
6
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Bezpośredni kontakt personelu z robotem przemysłowym oraz urządzeniami wchodzącymi w skład zrobotyzowanej komory produkcyjnej może mieć miejsce w czasie programowania robota, podczas pracy robota (gdy w jego zasięgu znajdzie się człowiek) oraz podczas napraw i konserwacji.
Bezpieczeństwo jest jedną z podstawowych potrzeb człowieka, jest stanem dającym poczucie pewności istnienia i gwarancje jego zachowania oraz szanse na doskonalenie. Bezpieczeństwo odznacza się brakiem ryzyka utraty czegoś dla podmiotu szczególnie cennego, m.in. życia, zdrowia i dóbr (materialnych i niematerialnych).
A very important element in the operation of industrial robots is safety of people working in their environment. For this reason, the article presents the method and results of laboratory tests of emergency stop of the industrial robot KUKA KR 16-2. Under laboratory conditions, the parameters of stopping the industrial robot manipulator were measured in the case of an emergency stop by the robot user, using the E-STOP button on the operator's panel (teach pendant). Both, the time necessary to stop the movement of the robot from the moment of the user's reaction to the emergency and the distance by which the robot manipulator bunch moves were measured. The industrial robot's working conditions were assumed with the maximum permissible load.
PL
Bardzo istotnym elementem eksploatacji robotów przemysłowych jest bezpieczeństwo osób pracujących w ich otoczeniu. Z tego względu, w artykule przedstawiono metodę oraz wyniki badań laboratoryjnych zatrzymania awaryjnego robota przemysłowego KUKA KR 16-2. W warunkach laboratoryjnych dokonano pomiaru parametrów zatrzymania manipulatora robota przemysłowego w przypadku wywołania zatrzymania awaryjnego przez użytkownika robota z użyciem przycisku E-STOP na panelu operatora (teach pendancie). Dokonano zarówno pomiaru czasu niezbędnego do zatrzymania ruchu robota od momentu reakcji użytkownika na sytuację awaryjną, jak i dystansu, o jaki przemieści się w tym czasie kiść manipulatora robota. Przyjęto warunki pracy robota przemysłowego przy obciążeniu ładunkiem o ciężarze równym maksymalnemu, dopuszczalnemu obciążeniu.
9
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Artykuł omawia podstawowe metody zatrzymania układu napędowego z silnikiem indukcyjnym prądu przemiennego będącego obecnie najczęściej stosowaną maszyną elektryczną.
11
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Wykonanie układu sterowania zatrzymania awaryjnego zgodnie z wymaganiami dyrektywy 2006/42/WE powinno w efekcie prowadzić do uzyskania środka bezpieczeństwa zmniejszającego ryzyko użytkowania maszyny w całym cyklu jej życia. Norma zharmonizowana PN-EN ISO 13850:2012 nie zawiera wszystkich istotnych wskazówek. Niezbędne jest także, aby układ sterowania realizujący funkcję zatrzymania awaryjnego spełniał wymagania bezpieczeństwa funkcjonalnego dotyczące układów sterowania maszyn związanych z bezpieczeństwem. Także podczas użytkowania maszyny istotne jest utrzymanie funkcji zatrzymania awaryjnego w pełnej sprawności.
12
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Zaprojektowanie i wykonanie funkcji bezpieczeństwa zatrzymania awaryjnego zgodnie z wymaganiami szczegółowymi zawartymi w normach zharmonizowanych z dyrektywą 2006/42/WE zapewnia, że funkcja ta zachowuje jednoznaczność działania w różnych rodzajach maszyn i jest łatwa do aktywacji w sytuacjach zagrożenia. Przyczynia się w ten sposób do zmniejszenia ryzyka użytkowania maszyny i poprawy bezpieczeństwa pracy.
13
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Funkcja zatrzymania awaryjnego maszyny jest powszechnie spotykanym w maszynach środkiem bezpieczeństwa zmniejszającym ryzyko wypadkowe i jednocześnie środkiem zmniejszającym ryzyko powstania szkody materialnej na skutek defektu. Jej stosowanie opiera się na spostrzeżeniu, że w większości maszyn poziom ryzyka wypadkowego w stanie zatrzymania maszyny może być niższy niż poziom ryzyka w stanie jej normalnej pracy.
14
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W praktyce napędowej okazuje się, że określenie kategorii bezpieczeństwa dla wyłączenia danego układu napędowego zgodnie z normą PN-EN 1050 oraz PN-EN 954-1 nie wyczerpuje problemu minimalizacji ryzyka. Napęd bowiem, jako specyficzny rodzaj aktuatora (układu wykonawczego), po pozbawieniu go zasilania może w pewnych przypadkach nie zatrzymać się niezwłocznie, co stwarza dodatkowe zagrożenie dla obsługi maszyny lub osób postronnych. W celu rozwiązania tego ważnego problemu zdefiniowano trzy typy stopu awaryjnego (kategorie zatrzymania)w normie PN-EN 60204-1. Wobec powyższego parametry bezpiecznego zatrzymania napędu w maszynie w pełni definiują dwa parametry określone jednocześnie: kategoria bezpieczeństwa i typ stopu. Kategoria bezpieczeństwa określa niezawodność wykonania polecenia zatrzymania, natomiast typ stopu - sposób jego przeprowadzenia.
15
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW