Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

The pilot-helicopter-environment properties in safety terms

Dąbrowski T., Olchowik W., Augustyn S.

Diagnostyka

|

2015

|

Vol. 16, No. 4

43--48

EN

This paper is devoted to deliberations on transmittance measurement system properties and potential Pilot-Helicopter-Environment (P-H-E), in the security context of this system. Based on the operator’s transmission of the Pilot-Helicopter (P-H) and the results of the stability studies, it is possible to obtain the answer about the scope of acceptable - for safety reasons - changes the operator’s transmission coefficients. On the other hand, the potential recognition allows the inference about the properties of the P-H-E system in safety and reliability areas. The basis of this interference is the assumption concerning the system which is suitable for the safe implementation of tasks in certain conditions and if the P-H system has a required stability supply at the specified time.

PL

Artykuł poświęcony jest rozważaniom na temat transmitancyjnych oraz potencjałowych miar właściwości systemu pilot-śmigłowiec-otoczenie (P-Ś-O), w kontekście bezpieczeństwa tego systemu. Opierając się na transmitancji operatorowej układu pilot-śmigłowiec (P-Ś) i na wynikach badania stabilności tego układu, możliwe jest uzyskanie odpowiedzi na temat zakresu dopuszczalnych – ze względu na bezpieczeństwo systemu - zmian poszczególnych współczynników transmitancji operatorowej. Z kolei ujęcie potencjałowe pozwala na wnioskowanie o właściwościach systemu P-Ś-O w aspekcie niezawodnościowym oraz bezpiecznościowym. Podstawą tego wnioskowania jest założenie, że system jest zdatny do bezpiecznego zrealizowania zadania lotniczego w określonych warunkach i w określonym czasie jeśli układ P-Ś posiada wymagany zapas stabilności.

2

Metoda pomiaru zapasu stabilności w układzie regulacji automatycznej

Żuchowski A.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 4

241--243

PL

Zapas stabilności w układzie regulacji automatycznej może mieć różne miary. Zwykle albo wiąże się go z cechami charakterystyki częstotliwościowej transmitancji otwartej pętli sprzężenia zwrotnego i wyznacza jego dwie składowe - zapas stabilności modułu i zapas stabilności fazy [1], albo oznacza jako część rzeczywistą bieguna transmitancji zastępczej układu regulacji Kz(s) wiążącej sygnał odniesienia y0(s) z sygnałem regulowanym y(s); tego - który leży najbliżej granicy stabilności, oczywiście po jej stabilnej stronie i nazywa „stopniem stabilności”. W ten sposób wiąże się zapas stabilności z określoną cechą pierwiastka, lub inaczej bieguna dominującego. Istotną zaletą tej miary jest to, że pozwala ona z niezłą dokładnością wyznaczyć czas trwania procesów przejściowych w układzie, a proponowana metoda pomiarowa dotyczy właśnie tej miary. W artykule omówiono założenia metody pomiarowej, sposób jej praktycznej realizacji i przedstawiono wyniki symulowanych eksperymentów.

EN

The stability margin in an automatic control system can have different measures. It is usually either linked to the frequency response features of an open loop of a feedback transfer function and its two components - phase margin and gain margin [1, 3], or is determined as the real part of the substitute transfer function pole of the control systems Kz(s) that associates the reference signal y0(s) with the regulated signal y(s); the one that lies closest to the stability margin, on the stable part, of course. In this way the stability margin is associated with a particular root feature, or in other words the dominating pole. An important advantage of this measure is that it allows determining the time of the transition states in the system with a good accuracy, and the proposed measurement method uses this particular measure. In the paper the assumptions for this measurement method are discussed, as well as the way of implementing it and the the simulated results are presented.

3

Metoda upraszczania liniowych modeli dynamiki obiektów gwarantująca stabilność uzyskiwanego modelu

Żuchowski A.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2011

|

R. 57, nr 1

73-76

PL

Istnieje wiele metod upraszczania, lub inaczej redukcji liniowych modeli dynamiki obiektów, lecz na ogół nie gwarantują one stabilności wyznaczanych modeli uproszczonych, choć wiadomo, że modele pełne, czyli "wyjściowe" są stabilne. Wiąże się to z koniecznością dodatkowej kontroli uzyskanego wyniku, koniecznością zmiany arbitralnie przyjętej postaci modelu uproszczonego i zbędną stratą czasu. Zaproponowano metodę wyznaczania uproszczonego modelu trzeciego rzędu z zachowaniem identycznego zapasu stabilności modułu i fazy modelu upraszczanego co gwarantuje zapewnienie stabilności tego ostatniego. Opisano sposób wyznaczania parametrów modelu uproszczonego i podano przykłady.

EN

There are numerous methods for simplification of linear models representing plant dynamics but often they do not guarantee the stability of the obtained models, even in case of stable "initial" models of these plants. Because of the above disadvantageous results of simplification, one has to check carefully the obtained model form and, if necessary, change the arbitrarily assumed form of the simplified model, then repeat calculations, which can be treated as waste of time. The method for determining the simplified model of third order with amplitude and phase margins identical to those of the initial model is presented in the paper. Due to the proposed method, one avoids the unstable result of simplification for the stable initial model. When assuming that the model is of third order, there is obtained a complete system of equations for determining its parameters. It is worth noting that three poles of the simplified model in their form can correspond to typical, the so-called "dominant roots", and thus the behaviour of the simplified model determined can, generally, correspond to that of linear models. There are also discussed the problems arising in case of presence of zeros in the complete model transfer function. The paper contains the algorithm for calculation of a simplified model as well as some examples.

4

Synteza regulatora ułamkowego rzędu zapewniającego zadany zapas stabilności dla określonej klasy obiektów inercyjnych z opóźnieniem

Nartowicz T.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2010

|

R. 56, nr 5

409-413

PL

Rozważono problem projektowania regulatora ułamkowego rzędu zapewniającego zadany zapas stabilności układu regulacji z obiektem inercyjnym pierwszego rzędu z opóźnieniem, pierwszego rzędu z całkowaniem i opóźnieniem oraz drugiego rzędu z opóźnieniem. Podano komputerową metodę syntezy regulatora ułamkowego rzędu. Bazuje ona na zastosowaniu idealnej transmitancji Bodego jako wzorca dla układu otwartego z regulatorem. Rozważania zilustrowano przykładami liczbowymi i wynikami badań symulacyjnych.

EN

In the paper there is considered the design problem of a fractional order controller satisfying the given gain and phase margin of the closed loop system with a first order inertial plant with time delay (1), a first order inertial plant with integral term and time delay (17) and a second order inertial plant with time delay (23). The proposed method is based on using the Bode's ideal transfer function (2) as a reference transfer function of the open loop system. The synthesis method consists in simplifying the plant transfer function (3), (18), (24), and determining the controller transfer function so that the open loop transfer function has a form (2), not including the time delay. The transfer function of the fractional controller described is given by (4) for plant (1), (19) for (17) and (25) for (23). The controller fractional order is related to the gain and phase margin only (13). The fractional controller parameters are described by simple formulas. A computer method for fractional controller synthesis is given. The considerations are illustrated by numerical examples as well as results of computer simulations performed in the MATLAB/Simulink environment.

5

Wykorzystanie nowej definicji zapasu stabilności do wyznaczania parametrów uproszczonych modeli dynamiki torów wieloinercyjnych

Żuchowski A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Elektrotechnika

|

2004

|

z. 27 [220]

257--265

PL

Do pełnego opisu dynamiki torów wielo inercyjnych (np. torów pomiarowych) niezbędne jest określenie współczynnika statycznego wzmocnika k, i wartości wszystkich stałych czasowych. Posłużenie się uproszczonymi modelami Strejca, lub Kupfmullera ogranicza liczbę parametrów do trzech, w tym dwa zastępcze wymagają wyznaczenia. W tym celu zaproponowano wykorzystanie nowej definicji zapasu stabilności.

EN

To describe completely the dynamics of multi-inertia system (e.g. measuring system) one needs evaluations of system static gain and values of all time constants. The simplified Strejc's or Kuphmuller's models are defined by means of three parameters. Among them one has to determine the two "substitute" parameters. It is shown, that identification of these parameters can be done using the proposed, new definition of stability margin.

6

Metoda doboru nastaw regulatora PID uwzględniająca postulowany zapas stabilności modułu i fazy

Żuchowski A.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2004

|

R. 50, nr 1

11-13

PL

Przedstawiono propozycje metody (eksperymantalnej lub obliczeniowej) pozwalającej na dobór nastaw regulatora PID z uwzględnieniem postulowanego zapasu stabilności modułu i fazy.

EN

The proposal of experimental of computational method for setting of PID controller has been presented. The postulated phase and amplitude margins of stability are based for determining of parameters of controller.