Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: zadanie osobliwe

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analiza porównawcza algorytmów kinematyki odwrotnej manipulatorów mobilnych.

Jakubiak J.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 102, nr 46

273-282

Zadanie obliczania kinematyki odwrotnej jest istotnym etapem planowania ruchu manipulatorów mobilnych. W niniejszej pracy zajmujemy się algorytmami kinematyki odwrotnej wywodzącymi się z teorii sterowania. Dla dwóch wybranych modeli manipulatorów mobilnych przedstawiamy wyniki symulacji dla pięciu algorytmów regularnej i osobliwej kinematyki odwrotnej. Przedmiotem analizy porównawczej jest zbieżność algorytmów oraz kształt generowanych przez nie trajektorii.

The inverse kinematics is an important ingredient of motion planning for mobile manipulators. In this paper we consider inverse kinematics algorithms derived within control theoretic approach. We present computer simulations of five inverse kinematics algorithms for two examples of mobile manipulators, both in regular and singular configurations. We compare convergence of the algorithms and quality of obtained trajectories.