Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: zadanie kinematyki odwrotnej

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zadanie kinematyki odwrotnej robota eksperymentalnego w położeniach niejednoznacznych

Lubiński M.

Pomiary Automatyka Robotyka

2009

R. 13, nr 11

14-17

Rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej w położeniach niejednoznacznych wymaga specjalnego podejścia. Położenia niejednoznaczne umożliwiają osiągnięcie zadanej pozycji i orientacji w wielu konfiguracjach. W pracy omówiona została metodyka postępowania dla zaprezentowanych przypadków niejednoznaczności. Przedstawiony algorytm ma zastosowanie do robota eksperymentalnego zbudowanego na bazie manipulatora IRb-6 umieszczonego na torze jezdnym LP-1. Wyznaczenie prawidłowych współrzędnych naturalnych robota eksperymentalnego ma kluczowe znaczenie dla kolejnych etapów planowania trajektorii ruchu.

The solution of the inverse kinematics task in ambiguous positions requires special approach. Ambiguous positions enable to achieve a given position and orientation possible in many configurations. The article presents the methodology procedure for presented ambiguous examples. Presented algorithm has the implementation appropriate for the experimental robot constructed on the manipulator IRb-6 moving on LP-1 track. Proper setting of the natural coordinates of the experimental robot has major importance for next steps of planning a trajectory motion.