Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Problematyka wyznaczenia położenia umownej wodnicy statku w pilotowym systemie nawigacyjno-dokującym

Zalewski P.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

1067--1075, CD

PL

Współczesne pilotowe systemy nawigacyjne wyzyskują pomiary GNSS (pozycja plus kurs z kompasu satelitarnego) lub GNSS i statkowego urządzenia kursowego (najczęściej żyrokompasu) do wyznaczenia położenia kadłuba statku. Założeniem pilotowych systemów nawigacyjno-dokujących (PNDS) jest wykorzystanie alternatywnej – dodatkowej w stosunku do GNSS metody wyznaczenia połozenia kadłuba w fazie cumowania - zbliżania się jednostki do nabrzeża. W artykule zaprezentowano algorytm wyliczenia położenia umownej obwiedni (konturu) kadłuba na podstawie pomiarów odległości pomiędzy głowicami laserowymi a burtą statku. Badania objęły przypadek trzech dalmierzy laserowych ustawionych w linii prostej na nabrzeżu. Takie usytuowanie czujników powoduje niepewność wyznaczenia położenia kadłuba i prędkości w przyjętym układzie współrzędnych – stąd konieczność identyfikacji przypadków niedookreślonych i ustalenia warunków brzegowych.

EN

The presumption in the pilot navigation and docking system (PNDS) is to use an alternative to GNSS method of determining the position of the ship’s horizontal plane while approaching the quay and docking. The paper presents an algorithm of calculation of the ship’s horizontal plane on the basis of distance measurements between the laser heads ashore and the ship's side. The study comprised three laser rangefinders arranged in a straight line on the quay. Such an arrangement of sensors creates uncertainty in position and velocity determination - hence the need to identify underdetermined cases and to define boundary conditions.

2

Wykorzystanie obrazu wideo do wyznaczania położenia przemieszczającego się obiektu

Typiak A.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2010

|

Vol. 59, nr 1

225-238

PL

Wyznaczanie trasy na podstawie analizy obrazów wizyjnych umożliwi budowę układu sterowania nadążnego dla Bezzałogowych Pojazdów Lądowych. Warunkiem koniecznym dla opracowania takiego układu jest opracowanie metody kalibracji kamer. Na podstawie analizy literatury i badań własnych przyjęto metodę kalibracji z wykorzystaniem wzorca przestrzennego. Przeprowadzone na stanowisku pomiary umożliwiły wyznaczenie zewnętrznych i wewnętrznych parametrów systemu wizyjnego bez demontowania układu wizyjnego. W drugiej części artykułu opisano metodę wyznaczania odległości do obiektu o znanych wymiarach na podstawie analizy obrazu wideo przy określonym położeniu i orientacji kamery. Badania terenowe wykazały, że dla kamery o rozdzielczości 3072 × 2304 błąd względny wyznaczania odległości na dystansie od 0,5 do 45 m nie przekraczał 2%. W dalszych pracach rozwojowych zakłada się uzyskanie z kamer obrazu przestrzennego. Umożliwi to urzeczywistnienie widoku obserwowanych obiektów i precyzyjniejsze określenie ich położenia. Budowa bezzałogowych pojazdów transportowych wymaga podjęcia i realizacji szerokiego spektrum prac badawczych. Jednym z problemów jest opracowanie systemu sterowania w oparciu o wyznaczanie położenia i odwzorowanie trasy wytypowanego obiektu. W referacie przedstawiono wyniki badań nad zastosowaniem kamery wideo do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu pojazdu bezzałogowego.

EN

The ability to set up a path on the basis of images acquired from onboard cameras will allow construction of steering systems for the Unmanned Ground Vehicles. The necessity in this case is to develop effective methods for camera calibration. Basing on the literature analysis and on own research, a method using a three-dimensional pattern was chosen. Tests carried out in the laboratory conditions proven the ability to calculate external and internal parameters of the system without the need to disassemble the entire vision system, while using this solution. Second part of the article focuses on a method to designate the distance of an object with known dimensions (length, height, etc.), based on the video footage from a camera which position and orientation is also known. Field test shown that it is possible to achieve less than 2% error while using a camera resolutions of 3072 × 2304 on a distance from 0.5 to 45 m with this solution. Further research is concentrated on acquiring a stereo-image which will grant the operator a better visualization of the surrounding and will allow more accurate calculations for the steering system. Building unmanned transport vehicles requires a lot of research to be carried out in different areas. One of them is creating a steering system based on position localization and path visualization of a specified object. The article shows research results from a video camera for calculating the position of objects in the vicinity of an Unmanned Ground Vehicle.

3

Uproszczona metoda rekonstrukcji położenia obiektu w przestrzeni trójwymiarowej za pomocą dwukamerowego systemu wizyjnego

Bratek A., Syryczyński A.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2008

|

R. 12, nr 2

660--669

PL

W artykule opisano prostą w implementacji programowej metodę wyznaczania położenia obiektu w przestrzeni trójwymiarowej, na podstawie danych uzyskanych z dwukamerowego systemu wizyjnego, w którym obiekt ten jest obserwowany. Metoda ta została opracowana przy okazji działań zmierzających do syntezy trajektorii robota, wzorowanej na ruchu narzędzia prowadzonego przez człowieka podczas ręcznie wykonywanej pracy. Na wstępie artykułu przedstawiono ustalone założenia i ograniczenia w stosowaniu metody. Następnie zaprezentowano przyjęty model matematyczny układu wizyjnego, algorytm przeprowadzenia kalibracji parametrów modelu i algorytm rekonstrukcji położenia 3D obserwowanego obiektu. W dalszej części przytoczono wyniki przeprowadzonej, przykładowej rekonstrukcji położenia. Na koniec przedstawiono wnioski ukierunkowane na podniesienie dokładności uzyskiwanych wyników.

EN

In this paper we present the method, simple to implement in software, which determines position coordinates of an object in the 3D scene on the basis of data gathered by the two-camera vision system watching the scene. The method was developed during research works on synthesis of robot trajectory, which reflects motion of a tool driven by a man manually. The paper describes undertaken assumptions and bounds of the above method. Then, the mathematical model of image formation process in cameras, the calibration algorithm of model’s parameters as well as the procedure of reconstructing the scene are presented. There are also shown test results based on real data obtained from the sample object 3D reconstruction. The conclusion points out how to increase the accuracy of results achieved.

4

System lokalizacji dla osób niewidomych

Ceranka S., Niedźwiedzki M.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2007

|

Vol. 48, nr 9

71-72

PL

Omówiono prototyp urządzenia nawigacyjnego dla osób niewidomych, złożony z palmtopa zawierającego mapę elektroniczną odbiornika GPS, modułu czujników przyspieszenia i pola magnetycznego oraz klawiatury bezprzewodowej i syntezatora mowy, który umożliwia samodzielne poruszanie się po nieznanym terenie, szczególnie w mieście. W urządzeniu tym zaimplementowano szereg algorytmów wyznaczania położenia wykorzystujących nawigację satelitarną i zliczeniową oraz sparametryzowane modele średniego odchylenia standardowego błędów pomiarowych. Określenie położenia uzyskano z dokładnością poniżej 15m. Prototyp ma dogodne funkcje użytkownika, takie jak: funkcja rejestrowania położeń (zarówno pojedynczych punktów jak i całych tras), funkcję automatycznego wytyczania trasy do wyznaczonego celu oraz prowadzenia użytkownika do wybranego celu w trybie swobodnym lub wzdłuż trasy uprzednio zarejestrowanej lub wytyczonej automatycznie, funkcję opisywania najbliższego otoczenia użytkownika oraz interfejs użytkownika, umożliwiający wydawanie poleceń, rejestrowanie notatek dźwiękowych oraz odbieranie komunikatów głosowych od urządzenia. Badania testowe, przeprowadzone przez osobę niewidomą wykazały pełną przydatność prototypu, który może stanowić podstawę do skonstruowania urządzenia o charakterze komercyjnym.

EN

The paper presents the prototype of navigation system consisting of a Palmtop computer equipped with an electronic map and a text-to-speech synthesis software, the GPS receiver, the set of acceleration and magnetic sensors, and the wireless keyboard. It allows a blind person to move across an unknown terrain such as an urban area. The implemented localization algorithms, combining the satellite navigation data and dead reckoning measurements with appropriately parameterized error models, yield position estimates with errors not exceeding 15 meters. The system allows the user to save coordinates of both selected points and the entire paths, to plan paths to chosen destinations, to use the automatic guidance procedure, to request information about the surrounding objects/utilities available from the supporting database and finally, to save and receive spoken commands. The system has been successfully tested by the blind user and can serve as a basis for developing a commercial application.

5

Założenia i rozwiązanie zadania wyznaczania dowolnego położenia częsci metodą pomiarowo taktylną.

Kołbasnikow A.G.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

1999

|

nr 1

17-24