Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2017

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: wyznaczanie TCP

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie skanera 3D do korekcji TCP manipulatora przemysłowego

Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Łabuński W.

Modelowanie Inżynierskie

2017

T. 33, nr 64

10--16

W pracy przedstawiono koncepcję zastosowania optycznego skanera 3D do wyznaczania TCP manipulatora przemysłowego. Manipulator podczas obróbki może używać różnego rodzaju narzędzi (np. wrzecion elektrycznych, pneumatycznych), dla których niezbędne jest wyznaczenie TCP. Wrzeciona w trakcie obróbki danej powierzchni bądź krawędzi mogą być zmieniane. Każda zmiana wrzeciona związana jest z pewną niedokładnością. Kolejne niedokładności generowane są przez wymianę narzędzi obróbczych (frezy, tarcze ścierne). Niedokładności te powodują zmianę punktu centralnego narzędzia (ang. Tool Cetre Point w skr. TCP) manipulatora, którą należy korygować.

The paper presents the concept of using an optical 3D scanner to determine a TCP of industrial robot. While performing the machining the robot can use various types of tools (eg electric or pneumatic spindles) and various machining tools for which determination of TCP is necessary. Also, spindles can be changed during the machining of a surface or an edge. Each change of spindle is associated with some inaccuracy from the changer system. Further inaccuracies are generated by the machining tools (cutters, grinding wheels). These inaccuracies cause a change of robot’s TCP that should be corrected.