Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie sześciokołowe bezzałogowe platformy lądowe

Dąbrowska A., Muszyński T., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

931--940, CD 1

PL

W niniejszym referacie zaprezentowano badania porównawcze różnych struktur Lekkich Bezzałogowych Platform Lądowych (LBPL) w aspekcie zdolności pokonywania przeszkód terenowych. W tym celu zaproponowane zostało pięć wariantów struktur LBPL o porównywalnej masie, ładowności oraz rozstawie i rozmiarze kół, natomiast różniących się między sobą strukturą kinematyczną układu jezdnego. Poszczególne struktury różniły się między sobą również położeniem wypadkowych środków ciężkości pojazdu oraz transportowanego przez niego ładunku. Różnice te wynikały ze zmiany rozmieszczenia elementów konstrukcyjnych, podzespołów układu napędowego znaczących pod względem masowym w stosunku do masy całkowitej pojazdu oraz położenia ładunków. W oparciu o tak opracowane struktury stworzone zostały modele numeryczne poszczególnych wariantów pojazdu wyposażonych w model koła podatnego pozwalający odzwierciedlić charakterystykę przyczepności kół w funkcji ich poślizgu względem podłoża oraz kształtowego zaczepienia z krzywizną przeszkody. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. Następnie opracowana została metodyka badań, której zasadniczą ideą było zarejestrowanie najmniejszej wartości współczynnika przyczepności, dla której pokonanie przeszkody było możliwe.

EN

This paper presents a comparative study of the various structures of Light Unmanned Ground Vehicles (LUGV) in terms of their ability to traverse obstacles. For this purpose five LUGV structures of comparable mass, capacity, width and wheel size, but with different kinematic chassis’ structures had been analysed. Structures differed among themselves in position of both vehicle’s centre of gravity and transported load. This was achieved by changing the position of chassis’ structural elements, the vehicle’s power system components and cargo position. On the basis of said structures, numerical models of the chassis with flexible wheels were developed. The wheel model took into account the characteristics of traction force in relation to slip and shaped ground contact. The simulation tests were conducted for four obstacles: log, ditch, stairs and kerbs. Additionally, a research methodology has been developed for these types of tests, which aimed at recording the minimum coefficient of adhesion for which the obstacle traversing was possible.

2

Kinematic discrepancy of hydrostatic drive of unmanned ground vehicle

Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 4

413--427

EN

The study presents the issue of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems of high mobility vehicles, and its impact on the presence of the unfavourable phenomenon of circulating power. Furthermore, it presents a theoretical discussion concerning the capacity of the compensation of kinematic discrepancy by a hydrostatic drive system on the basis of tests using static characteristics.

PL

W opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały rozważania teoretyczne dotyczące zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej przez hydrostatyczny układ napędowy na podstawie badań z wykorzystaniem charakterystyk statycznych.

3

Badania układu skrętu przegubowej bezzałogowej platformy lądowej

Dąbrowska A., Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

W referacie przedstawiona została nowatorska konstrukcja zdalnie sterowanej gąsienicowej platformy testowej oraz wyniki badań poligonowych przeprowadzonych w oparciu o tor doświadczalny, znajdujący się na terenie Katedry Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, mających na celu zweryfikowanie możliwości wykorzystania istniejących analitycznych metod wyznaczania oporów skrętu pojazdów przegubowych do projektowania lekkich przegubowych pojazdów gąsienicowych. Ponadto, przedstawione zostały również dwie autorskie metody szacowania oporów skrętu.

EN

This paper presents innovative remotely-controlled light unmanned tracked ground vehicle and results of its research. The main purpose of experiments conducted on specially designed test field was to verify application of existing methods estimating steering resistance of articulated vehicles for designing light tracked articulated vehicles. Moreover, in this paper two original methods of estimating steering resistance are described.

4

Specyfika wymuszeń oddziaływujących na zawieszenia inżynieryjnego robota wsparcia

Rubiec A., Dąbrowska A., Łopatka M.

Logistyka

|

2011

|

nr 6

PL

Efektywność realizacji zadań przez Inżynieryjne Roboty Wsparcia (IRW) ściśle związana jest z poziomem ich mobilności terenowej, tym większej im lepszy posiadają układ zawieszenia. Jego zaprojektowanie wymaga znajomości specyficznych (innych niż w przypadku klasycznych pojazdów) wymuszeń, którym jest poddawane. W przypadku IRW są to wymuszenia zarówno kinematyczne (pochodzące od nierówności i przeszkód terenowych) jak i siłowe (pochodzące od ciężaru ładunku znajdującego się w osprzęcie roboczym). W referacie opisano istniejące metody klasyfikacji pojazdów do określonych grup mobilności oraz przedstawiono własną metodę jej oceny.

EN

Effective tasks realization by EOD robot is closely related to its mobility level – better suspension system significantly increases robot ability to move through different terrain obstacles. Designing such a suspension system is not so simple and requires knowledge of specific extortions influencing robot. They are composed of two types – kinematic extortions resulting from terrain roughness and obstacles and force extortions coming from load located in working attachment. This paper presents existing methods of vehicles classification to particular mobility group and own method of mobility evaluation.

5

Wspomaganie operatora pojazdu transportowego o wysokiej mobilności

Typiak A.

Logistyka

|

2010

|

nr 2

PL

W referacie przedstawiono koncepcję wspomagania operatora podczas manewrowania zdalnie sterowanym pojazdem. Zastosowanie dwuczłonowej konstrukcji połączonej sterowanym sprzęgiem hydraulicznym zwiększa zdolności pokonywania przeszkód, dzielność w terenie oraz możliwości manewrowe pojazdu. Wykorzystanie danych z dalmierza laserowego w układzie wspomagania operatora umożliwia zdalny załadunek i rozładunek towarów niezależnie od pory dnia.

EN

Proposal of a remote controlled, self loading vehicle for transporting unified loads is presented in this paper. The usage of a hydraulic connection between two parts of the vehicle increases it's ability to maneuver and traverse rough terrain and obstacles. Using data from the laser scanner in the Operator Aiding System allows loading and unloading packages at any time of the day or weather conditions.

6

Sterowanie pojazdem transportowym o wysokiej mobilności

Typiak A., Typiak R.

Logistyka

|

2009

|

nr 3

CD-CD

PL

W referacie przedstawiono koncepcję układu sterowania dla bezzałogowego pojazdu transportowego wysokiej mobilności. Przewidywane użycie pojazdu w rejonach niebezpiecznych, pociągający za sobą brak możliwości bezpośredniej obserwacji jego otoczenia stawia szczególnie wysokie wymagania systemowi sterowania i zobrazowania, który powinien umożliwiać wizualizację terenu i otoczenia, konfigurację osprzętów roboczych, oraz lokalizację pojazdu względem przeszkód.

EN

In this paper conception of control system for high mobility unmanned logistic vehicle is presented. Predictable vehicle in threat regions, prevents operator directly observation vehicle’s surroundings. It is putting special high requirements for control and visualization system, which should be enable operator visualization of terrain and surroundings, configuration of equipment and obstacles localization.

7

Problemy mobilności platform logistycznych bezpośredniego wsparcia człowieka

Kozicka A., Łopatka M.J.

Logistyka

|

2008

|

nr 2

CD-CD

PL

Głównym problemem podczas poruszania się platform bezzałogowych w terenie, jest zapewnienie im zapasu stateczności poprzecznej. Standardowe sposoby rozwiązania tego problemu nie spełniają wysokich wymagań stawianych platformom, ponieważ przewidywane zadania i warunki działań narzucają nietypowe dla pojazdów wymiary oraz niezbędną zdolność pokonywania przeszkód. Stąd uzasadnione jest opracowanie modelu takiej platformy i przeprowadzenie badań rozpoznawczych.

EN

The work investigates the mobility and the lateral stability of unmanned logistic platform. The main purpose for this kind of vehicle is to achieve the human level mobility. Because of untypical platform dimensions (especially width) and rough terrain parameters it is impossible to apply the standard solutions for improving the lateral stability. Solving this task requires to perform further analysis and researches.