W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
EN
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
PL
W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
3
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W ostatnich latach popularne stają się technologie, które wykorzystują promieniowanie elektromagnetyczne w detekcji metali i innych przedmiotów znajdujących się głęboko w ziemi. Obecnie na rynku dominują wykrywacze metali hobbystyczne, przemysłowe i georadary. Badaniu określającemu natężenia pola EM poddano dwa wykrywacze. Pierwszy to Minelab Explorer SE z wymiennymi cewkami 8, 10.5, 18 cali oraz cewką Sun Ray do detekcji przedmiotów drobnych, drugim jest Minelab E-Trac z sondą fabryczną 11 calową.
EN
In recent years, a technology that can utilize electromagnetic radiation in the detection of metal or other objects located deep in the ground. Currently, the market is dominated by metal detectors for hobby and industry, and georadars. The study of identification of EMF involved two detectors. The first is the Minelab Explorer SE with interchangeable coils 8, 10.5, 18 inches and coil sun ray to detect small objects, the second is the Minelab E-Trac with the probe factory 11 inch.
4
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Przedstawiono podstawowe problemy na jakie napotyka się przy stosowaniu wykrywaczy metalu na przenośnikach taśmowych bardzo dużej wydajności na koparkach wielonaczyniowych i przenośnikach poziomowych, także wyposażonych w taśmy z linkami stalowymi. Wskazano na szczególne cechy wykrywaczy z czujnikami indukcyjnymi ze stałym polem magnetycznym, które powodują, że są one na dużą skalę stosowane w układach KTZ kopalń węgla brunatnego w Polsce i w rejonie łużyckim w Niemczech.
EN
Fundamental problems connected with application of metal detectors on high efficiency belt conveyors, bucket wheel excavators and on horizontal conveyors equipped with steel cord belts have been presented in the paper. Special features of metal detectors equipped with induction sensors producing permanent magnetic field have been showed. These features cause that this kind of sensors is widely utilized in excavator-conveyor-stacking machine systems in opencast mines in Poland and in Lusatia in Germany.
5
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Przedstawiono charakterystykę techniczną problemów na jakie napotyka się przy stosowaniu wykrywaczy metalu w nosiwie na przenośnikach taśmowych bardzo dużej wydajności na koparkach wielonaczyniowych i przenośnikach poziomowych, także wyposażonych w taśmy z linkami stalowymi. Omówiono przykłady zastosowanych rozwiązań z czujnikami indukcyjnymi ze stałym polem magnetycznym.
EN
Paper presents technical description of problems faced when applying metal detectors in material transported by high efficient belt conveyors on multi-bucket excavators and horizontal conveyors equipped with steel cords belts. Examples of applied solutions equipped with induction sensing elements producing permanent magnetic field were described.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.