Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Studia Informatica

1 2006

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: wspomaganie nauczania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Komputerowe wspomaganie nauczania z zakresu zastosowań sieci neuronowych i algorytmów genetycznych do rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki manipulatorów.

Szkowron R., Harlecki A.

Studia Informatica

2006

Vol. 27, nr 2

45-63

W pracy przedstawiono możliwości przygotowanego programu komputerowego o nazwie "NauroManip", w którym wykorzystuje się sieć neuronową jako narzędzie do rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki manipulatorów. W proponowanej metodzie do "uczenia" przyjętej sieci używa się algorytmu genetycznego. Jako przykład rozważono "hipotetyczny", przestrzenny, trójczłonowy manipulator o sześciu stopniach swobody. Przygotowany program komputerowy daje również możliwość alternatywnego rozwiązania odwrotnego zadania kinematyki analizowanego manipulatora, przy wykorzystaniu, opartej na odmiennym formalizmie, "metody jakobianu pseudoodwrotnego".

In this paper possibilities of the prepared computer program, called "Nauromanip", has been presented. In this program, a neural network is used to solve the inverse kinematics problem of manipulators. For training the neural network assumed, the genetic algorithm has been used. As an example, a chosen "hypothetical", spatial, three-links manipulator with 6 degrees-of-freedom has been analyzed. The program prepared enables solving the inverse kinematics problem of the manipulator analyzed by using the "pseudoinverse Jacobian method" based on different formalism.