Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Verification of selected performance parameters of manipulators - external robot axes and the l-type positioner

Golański Dariusz, Cegielski Paweł, Kołodziejczak Paweł, Kolasa Andrzej, Sarnowski Tadeusz

Biuletyn Instytutu Spawalnictwa w Gliwicach

|

2022

|

Vol. 66, No. 4

77--87

EN

The creative process ranging from the development of the concept of a complex industrial manipulator through design works, simulation and calculation to the implementation of a finished product is a “mammoth” task. Designers’ intentions and users’ expectations are confronted with material and equipment-related limitations. Because of the usually special and unique nature of such machines, tests relating to them are not the subject of complex standards and detailed description available in various reference publications but are primarily based on manufacturers’ own procedures. The article discusses the verification of a newly developed manipulator design (L-type positioner), the prototype of which was subjected to extensive movement-related and technological tests. The study was developed within a research work concerning new types of machines developed at PPU “ZAP Robotyka” in Ostrów Wielkopolski in collaboration with the Department of Welding Engineering of the Warsaw University of Technology.

PL

Proces twórczy od opracowania koncepcji złożonego manipulatora przemysłowego, przez prace konstrukcyjne, badania symulacyjne i obliczeniowe, aż do wdrożenia nowej konstrukcji jest zadaniem trudnym. Intencje twórców i oczekiwania odbiorców spotykają się z naturalnymi ograniczeniami materiałowymi i sprzętowymi. Z uwagi na zwykle specjalny, unikatowy charakter tego typu urządzeń, ich badania nie są przedmiotem kompleksowo opracowanych norm i szczegółowych opisów literaturowych, a opierają się przede wszystkim na własnych procedurach producentów. W artykule prześledzono proces weryfikacji nowo opracowanej konstrukcji manipulatora – pozycjonera typu L, którego prototyp poddano wszechstronnym badaniom ruchowym i technologicznym. Opracowanie powstało w ramach prac badawczo-rozwojowych nowych typów maszyn w PPU „ZAP Robotyka” w Ostrowie Wielkopolskim, we współpracy z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej.

2

The analysis of industrial robot – external axes system movements with the use of virtual off-line programming

Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Sarnowski T.

Welding Technology Review

|

2018

|

R. 90, nr 10

1--10

EN

Both, positioners as well as robot motion tracks to be integrated with industrial robots as their external axes should fulfil high work requirements. The toughness structure of such systems resulted in high carrying capacity and repeatability of positioning must be compatible with the system kinematic ability to be used in typical technological application. During such systems design process its functional verification can be done with the use of virtual off-line programming. The already complemented in PPU ZAP Robotyka in Ostrów Wielkopolski research methodic as well as results of analysis performed of newly developed manipulating machines as external axes of industrial robots.

PL

Pozycjonery i tory jezdne przeznaczone do zintegrowania z robotami przemysłowymi jako ich zewnętrznymi osiami powinny cechować się wysokimi walorami użytkowymi. Sztywność konstrukcji, przekładająca się na wysoką nośność i powtarzalność pozycjonowania, musi iść w parze z użytecznością zastosowanej struktury kinematycznej, dopasowanej do typowych zadań produkcyjnych oraz samych robotów. Już na etapie ich projektowania weryfikacja funkcjonalna może zostać przeprowadzona na drodze symulacji ruchowych w wirtualnym środowisku do programowania robotów w trybie off-line. W artykule przedstawiono wdrożoną metodykę badawczą i pierwsze efekty analizy dotyczące budowy i wdrożenia przemysłowego w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim nowych typów maszyn manipulacyjnych - zewnętrznych osi robotów.

3

Weryfikacja modeli konstrukcyjnych pozycjonerów spawalniczych w oparciu o modelowanie matematyczne MES

Cegielski P., Golański D., Kołodziejczyk P., Kolasa A., Rochalski D., Sarnowski T.

Przegląd Spawalnictwa

|

2018

|

R. 90, nr 1

36--42

PL

Wieloosiowy pozycjoner przeznaczony do zintegrowania z robotem przemysłowym powinien cechować się szerokim zakresem ruchów poszczególnych osi i możliwie jak największą przestrzenią roboczą, zdolnością do przenoszenia dużych momentów obciążających czy wysoką powtarzalnością pozycjonowania. Przedstawione wymagania stają nierzadko w sprzeczności. Opracowanie takiej konstrukcji wymaga szeregu kompromisów popartych analizami potrzeb, możliwości wytwórczych oraz akceptowalnej ceny urządzenia. W żadnym jednak wypadku dochodzenie do ostatecznego rozwiązania nie może być prowadzane wyłącznie w oparciu o intuicję konstruktora. Jednym z uznanych sposobów weryfikacji modeli konstrukcyjnych jest zastosowanie analizy wytrzymałościowej metodą elementów skończonych (MES). W artykule przedstawiono efekty prowadzonych prac badawczo-rozwojowych związanych z budową i wdrożeniem w PPU „ZAP Robotyka” w Ostrowie Wielkopolskim trzech nowych typów maszyn pozycjonujących.

EN

A multi-axis positioner designed for integration with an industrial robot should be characterized by a wide range of movements of individual axes and as much as possible working space, the ability to carry large loading moments or high repeatability of positioning. The presented requirements are often contradictory. The development of such a structure requires a number of compromises supported by needs analysis, production capabilities and an acceptable price of the device. However, in no case may the investigation of the final solution be carried out solelyon the basis of the constructor's intuition. One of the recognized methods of verification of structural models is the application of strength analysis using the finite element method (FEM). The article presents the results of research and development works related to the construction and implementation of three new types of positioning machines in PPU "ZAP Robotyka" in Ostrów Wielkopolski.

4

Advanced Design and Verification of Tracks and Welding Positioners – External Axes of Robots

Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Rochalski D., Sarnowski T.

Biuletyn Instytutu Spawalnictwa w Gliwicach

|

2018

|

Vol. 62, No. 5

211--222

EN

Multiaxial welding positioners and tracks intended for integration with an industrial robot as their external axes should be characterised by specific kinematic structure, the wide range of movements and high rigidity translating into previously assumed positioning repeatability. The above-named requirements are often contradictory to one another, therefore the development of a safe and functional structure requires the application of advanced design and verification methods. The pursuit of the accomplishment of the ultimate solution cannot be solely based on the design engineer’s intuition or the lowest price criterion. One of the recognised methods of the verification of CAD models CAD involves the application of FEM-based strength analysis (Finite Element Method). The article presents the effect of research and development works related to the design and industrial implementation of new types of manipulators (external axes of robots) in PPU ZAP Robotyka, Ostrów Wielkopolski.

PL

Wieloosiowe pozycjonery spawalnicze oraz tory jezdne przeznaczone do zintegrowania z robotem przemysłowym jako ich zewnętrze osie powinny cechować się, oprócz określonej struktury kinematycznej i szerokiego zakresu ruchów, także wysoką sztywnością, przekładającą się na założoną powtarzalność pozycjonowania. Tego typu wymagania stają nierzadko w sprzeczności, stąd opracowanie bezpiecznej i funkcjonalnej konstrukcji wymaga zaawansowanych metod projektowania i weryfikacji. Dochodzenie do ostatecznego rozwiązania nie może być prowadzane wyłącznie w oparciu o intuicję konstruktora, czy kryterium najniższej ceny. Jednym z uznanych sposobów weryfikacji modeli konstrukcyjnych CAD jest zastosowanie analizy wytrzymałościowej MES (metodą elementów skończonych). W artykule przedstawiono efekty prac badawczo - rozwojowych dotyczących budowy i wdrożenia przemysłowego w PPU „ZAP Robotyka” w Ostrowie Wielkopolskim nowych typów maszyn manipulacyjnych – zewnętrznych osi robotów.

5

Pozycjonery spawalnicze specjalne

Łukomski A., Sobocki B.

Przegląd Spawalnictwa

|

2010

|

R. 82, nr 2

26-30

PL

Omówiono urządzenia, często skompllkowane, do pozycjonowania zespołów spawanych średniej wielkości, jak np. zespoły spawane pojazdów szynowych. Zespoły te najczęściej muszą być spawane w pozycji podolnej, a więc pozycjoner powinien umożliwić takie ustawienie zespołu spawanego, aby każda spoina wykonywana była w tej pozycji. Budowa takich pozycjonerów nie jest łatwa i zajmuje się tym niewiele firm.

EN

There are described devices, frequently complicated, used for positioning of medium size welded assemblies such as welded assemblies of rail-vehicles. Most frequently, those assemblies have to be welded in the flat position (PA) so a positioner should make it possible to place a welded assembly in such a way that each fusion weld was executed in that position. Construction of such positioners is not easy and a few companies only manufacture them.

6

Nowe wdrożenia Zakładu Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej - automatyzacja spawania

Kolasa A., Cegielski P., Golański D., Skrzyniecki K., Sarnowski T., Oneksiak A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika

|

2010

|

z. 230

15-25

PL

Uwarunkowania współczesnego rynku wymuszają częstą modernizację i zmiany wyrobów, produkowanych z wykorzystaniem coraz bardziej elastycznych i funkcjonalnych maszyn. Wysokie parametry użytkowe urządzeń do automatyzacji procesów spawalniczych mogą być osiągnięte m.in. dzięki budowie modułowej i nowoczesnym metodom projektowania i analizy konstrukcji już na etapie wstępnego modelowania. Zakład Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej od szeregu lat prowadzi prace badawczo - rozwojowe i wdrożeniowe w dziedzinie urządzeń do automatyzacji i robotyzacji. W artykule przedstawiono efekty ostatnich opracowań, zrealizowanych w ramach projektów celowych FSNT-NOT w latach 2009 - 2010.

EN

The global market conditions require continuous modernization of products as well as introduction new and more competitive products made with the use of flexible and fully productive manufacturing machines. Such high manufacturing performance in welding can be obtained with the use of module systems of equipment applied. The new methods of numerical analysis and modelling structures of such systems are to be very helpful in the course of the design process. The staff Welding Engineering Division of Warsaw University of Technology during last years has been carried on research and development activity in the area of automation of welding resulted in industrial implementation of new machines and manufacturing systems. This paper presents some results of such activity obtained in 2009-2010 years.