PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  walking robots
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Opracowanie modelu robota kroczącego poruszającego się po powierzchniach pionowych
Panasiuk J., Soroczyńska M.
Mechanik
|
2017
|
R. 90, nr 7
637--639
PL
Celem artykułu jest przedstawienie projektu kroczącego robota mobilnego, dostosowanego do poruszania się po powierzchniach o kącie nachylenia do 90°. Będzie to robot wzorowany na gekonach. Główna funkcjonalność robota, czyli poruszanie się po powierzchniach pochylonych, zostanie zrealizowana za pomocą specjalnie zaprojektowanych łap z materiałem adhezyjnym od spodu. Dwa tryby sterowania chodem będą umożliwiać operatorowi dowolne poruszanie kończynami robota lub narzucenie mu swobodnego kroczenia w zadanym kierunku.
EN
The aim of this article is to present a mobile robot project designed to move on surfaces with an angle of inclination to 90 degrees. It will be a robot modeled on gecko. The main functionality of the robot, which is to move over inclined surfaces, will be realized using specially designed paws with adhesive material on the underside. Two walking modes will allow the operator to move robots limbs freely or walk to the desired direction.
2
Koncepcja algorytmów generowania trajektorii ruchu robota typu Hexapod w oparciu o system wizyjny
Krenich S.
Logistyka
|
2012
|
nr 3
PL
Artykuł prezentuje koncepcję algorytmów generowania trajektorii ruchu rekonfigurowalnego robota kroczącego w oparciu o system wizyjny i analizę pobranego obrazu w czasie rzeczywistym. Wykorzystano opracowaną konstrukcje robota o sześciu odnóżach i trzypoziomowym mikroprocesorowym układzie sterowania. Przedstawiono propozycję algorytmu sterowania umożliwiającego na podstawie analizy obrazu oraz sensorów: zbliżeniowego i stykowych w odnóżach, dostosowywanie się robota do otoczenia, przez dobór odpowiedniego kierunku ruchu, omijanie/przekraczanie przeszkód, dobór postur i typu chodu. Analizę obrazu zrealizowano za pomocą biblioteki Open CV na podstawie zbudowanego uproszczonego statystycznego klasyfikatora cech Haar’a. Przeprowadzono próby testowe w terenie dla różnych warunków środowiskowych, uzyskując obiecujące wyniki.
EN
The paper describes the concept of trajectory generation algorithms for the reconfigurable walking robot using vision system and real time captured picture analysis. The design of the insect based robot with six legs and three-level control system is used. Based on vision analysis and contact sensors a control algorithm is proposed. The algorithm allows the robot to adapt to the environment by selecting the direction of movement, passing / crossing obstacles, a selection of posture and gait. Image analysis are carried out using the OpenCV library and constructed on the basis of a simplified statistical classifier Haar'a features. Several tests for different environmental conditions are made, giving promising results.
3
Content available remote Supporting locomotive functions of a six-legged walking robot
Walas K., Belter D.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2011
|
Vol. 21, no 2
363-377
EN
This paper presents a method for building a foothold selection module as well as methods for the stability check for a multi-legged walking robot. The foothold selection decision maker is shaped automatically, without expert knowledge. The robot learns how to select appropriate footholds by walking on rough terrain or by testing ground primitives. The gathered knowledge is then used to find a relation between slippages and the obtained local shape of the terrain, which is further employed to assess potential footholds. A new approach to function approximation is proposed. It uses the leastsquares fitting method, the Kolmogorov theorem and population-based optimization algorithms. A strategy for re-learning is proposed. The role of the decision support unit in the control system of the robot is presented. The importance of the stability check procedure is shown. A method of finding the stability region is described. Further improvements in the stability check procedure due to taking into account kinematic correction are reported. A description of the system for calculating static stability on-line is given. Methods for measuring stance forces are described. The measurement of stance forces facilitates the extended stability check procedure. The correctness of the method is proved by results obtained in a real environment on a real robot.
4
Synteza ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka
Trojnacki M. T.
Przegląd Mechaniczny
|
2009
|
nr 12
14-20
PL
W pracy dokonano przeglądu metod syntezy ruchu robotów kroczących ze szczególnym uwzględnieniem robotów czteronożnych oraz przedstawiono metodę syntezy ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka. Omówiono w niej strukturę kinematyczną robota i pokazano jego model konstrukcji. Opisano sposób syntezy elementarnych ruchów robota, takich jak ruch podłużny i ruch obrotowy. Podano rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla nóg robota, umożliwiające wyznaczenie kątów przegubowych. Syntezę ruchu robota zrealizowano z uwzględnieniem położenia jego środka masy i punktu zerowego momentu.
EN
Methods review of movement synthesis of walking robots especially four-legged was presented. Movement synthesis of four--legged walking robot with mammal structure was also presented in the paper. Kinematic structure of the robot was discussed and the structural model was shown. Method of synthesis of the robot basic movement such as longitudinal and rotary motion was described. Solution of reverse task of robot legs kinematic enables articulated angles determining was presented. Synthesis of robot movement was realized with consideration of location of centre of mass and zero point of the moment.
5
Modelling of thermal behaviour of DC micromotor for control purposes
Wierciak J., Grepl R.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
192-194
EN
One of problems being solved while designing walking robots is to enable momentary overloading of drive systems when an unexpected task occurs (e.g. terrain obstacle). In the paper mathematical model of thermal phenomena in electric micromotor used to power robot legs is proposed. The model replaced by neural network can be easily implemented in a controller memory and used by control algorithms to prevent motor against overheating.
PL
Jednym z problemów rozwiązywanych przy projektowaniu robotów kroczących jest możliwość chwilowego przeciążania układów napędowych podczas realizacji niezaplanowanych, trudnych do przewidzenia czynności (np. pokonywania przeszkód). W artykule zaproponowano matematyczny model zjawisk cieplnych w napędowym mikrosilniku prądu stałego, który po zastąpieniu siecią neuronową może być stosunkowo prosto zapisany w pamięci sterownika elektronicznego. Dzięki temu algorytmy sterujące nie dopuszczą do przekroczenia dopuszczalnych przyrostów temperatury elementów silnika podczas pracy.
6
Miniature mobile robots
Chojecki R., Bartyś M., Olszewski M.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
50-52
EN
In the paper the family of miniature mobile robots is presented. Chosen aspects conceming robots' design and control are given. Mobile robots were developed in the Institute of Automatic Control and Robotics of Warsaw University of Technology.
PL
W artykule przedstawiono budowę i zastosowania miniaturowych robotów mobilnych opracowanych w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej
7
Content available remote Inspection robot SAFARI - construction and control
Dutkiewicz P., Kozłowski K., Wróblewski W.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2004
|
Vol. 52, nr 2
119-129
EN
The paper presents construction and control system of the climbing robot SAFARI designed at the Poznan University of Technology for inspection of high building walls, executed in order to evaluate their technical condition. Because such tasks are uncomfortable and very dangerous for humans, this mobile machine gives a possibility to observe and examine the state of the surface on which it is moving. The robot is a construction developed for walking on flat but uneven vertical and horizontal surfaces. Its on-board equipment provides ability to remotely examine and record images reflecting the robot's surroundings. At the beginning of the paper, several concepts of existing climbing robots (four-legged, six-legged, sliding platform) are outlined. Next, the mechanical system of the SAFARI robot is presented with special emphasis on its kinematic equations and description of movement stages. Then, the on-board manipulator as well as the sensor and control systems are described.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.