Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modelowanie ruchu robota humanoidalnego z wykorzystaniem koncepcji podwójnego odwróconego wahadła

Żurawska M. S., Zielińska T., Szumowski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

125--134

PL

W artykule zaproponowano model odwzorowujący cechy chodu człowieka. Model ten składa się z dwu odwróconych wahadeł połączonych parą obrotową. Masy punktowe znajdujące się na wahadłach mogą przesuwać się. Dzięki wprowadzeniu sterowanej zmiany położenia mas, model może zostać wykorzystany nie tylko do opisania podstawowych sytuacji ruchowych (jak np. chód, bieg), ale również daje możliwość opisania złożonych sytuacji, jak np. popchnięcie obiektu w plecy, czy zmiany rodzaju chodu (np. przejście z chodu do biegu). W artykule przeanalizowano dane uzyskane z eksperymentów dotyczących podstawowych (chód i bieg) i złożonych (popchnięcie obiektu w plecy) sytuacji ruchowych. Na ich podstawie przeprowadzono weryfikację zaproponowanego modelu. Weryfikacja opisanej koncepcji polegała na odtworzeniu sytuacji popchnięcia obiektu w plecy z wykorzystaniem modelu podwójnego odwróconego wahadła.

EN

The simple model which allows to represent the kinematic synergies in the human motion was proposed. The model consists of two inverted pendulums connected by revolute joint. The position of pendulum point masses is not constant, the possibility of changing their position allows to imititate the properties of not only the basic movements (e.g. walking, running) but also of the complex motions like postural push recovery or gait transitions. For establishing this model the experimental data were considered for walking, running and push recovery. Based on experiments proposed model was verified. The push recovery behaviour was succesfully modelled using the concept of double inverted pendulum with movable masses.

2

Obliczenia symboliczne w problemie wahadła podwójnego

Icha A.

Modelowanie Inżynierskie

|

2016

|

T. 29, nr 60

28--34

PL

Praca dotyczy wykorzystania ograniczonego systemu obliczeń naukowych TeX-PostScript w celu analizy dynamiki wahadła podwójnego. Wykorzystując formalizm lagranżowski, otrzymano układ równań opisujący ruch wahadła i zaprezentowano rozwiązania numeryczne przy użyciu pakietu makr postscriptowych PSTricks. Przedstawiono również dwie wybrane animacje ruchu ruchu wahadła. Rozważono także możliwość rozszerzenia obliczeń na przypadek ruchu wahadła potrójnego.

EN

The paper concerns the use of the restricted scientific computations system TeX-PostScript, to pendulum dynamics analysis. On the basis of the lagrangian formalism, the set of equations describing the pendulum motion is obtained. The numerical solutions are presented, using the macro package PSTricks. Two selected animations of penulum motion are showed also. The possibility of extending calculations for case of triple pendulum is mentioned.

3

Design and testing of two-wheeled robot with chaotic pendulum

Fedio K., Kiełkowski M., Katunin A., Panfil W.

Modelowanie Inżynierskie

|

2016

|

T. 27, nr 58

24--36

EN

This paper deals with a theoretical modeling of equations of motion, simulation motion of and control both in virtual environments and in real-world conditions of a balancing two-wheeled robot with a double pendulum. By taking into consideration a motion of a double pendulum one needs to consider chaotic behavior of the whole system resulted by this pendulum, which is a significant difficulty in development of control algorithms. The main goal of the presented study is to reach dynamic balancing of a two-wheeled robot with a double pendulum under the certain scenarios of equilibrium disturbance. In order to apply appropriate control algorithms the following steps were assumed during the development of a robot: theoretical modelling of a motion of the composite system of inverted and double pendulums, stability analysis, simulation of various scenarios in virtual environments using the developed control algorithms, and construction of a physical model of a robot and verification of control algorithms. Both simulation and experimental studies demonstrated the successful balancing performance.

PL

Artykuł dotyczy teoretycznego modelowania równań ruchu, symulacji ruchu i sterowania balansującego robota dwukołowego z podwójnym wahadłem zarówno w środowiskach wirtualnych, jak i w warunkach rzeczywistych. Biorąc pod uwagę ruch podwójnego wahadła, należy uwzględnić chaotyczny sposób działania całego układu spowodowany ruchem tego wahadła, co stanowi istotną trudność przy opracowywaniu algorytmów sterowania. Głównym celem prezentowanej pracy jest uzyskanie stanu stabilności dynamicznej robota dwukołowego z podwójnym wahadłem według poszczególnych scenariuszy zaburzenia jego równowagi. W celu zastosowania odpowiednich algorytmów sterowania następujące etapy zostały założone podczas opracowania robota: teoretyczne modelowanie ruchu układu złożonego z odwróconego i podwójnego wahadeł, analiza stabilności, symulacja różnych scenariuszy w środowiskach wirtualnych z zastosowaniem opracowanych algorytmów sterowania oraz opracowanie modelu fizycznego robota i weryfikacja algorytmów sterowania. Zarówno prace symulacyjne, jak i eksperymentalne wykazały zdolność do utrzymania równowagi.

4

Analiza dynamiki ruchu wybranych modeli układów wahadeł podwójnych

Lubnauer W. A.

Mechanik

|

2011

|

R. 84, nr 7(CD)

509-520

PL

W pracy zaprezentowano badania dynamiki ruchu wybranych układów wahadeł podwójnych dokonane poprzez komputerową symulację ruchu ich wirtualnych modeli. Dla charakterystycznych układów wahadeł pokazano możliwości symulacyjne, jakie ma wykorzystywany do tego celu, program Working ModelŽ, firmy Design Simulation Technologies. Pokazano także jego możliwości obliczeniowe i prezentacji wyników.

EN

In this paper the virtual simulation for analysis of dynamics of non-linear double pendulum systems using Working ModelŽ software is presented. Working Model is an engineering simulation software . Virtual mechanical components are combine with objects in a 2D working space. After the software is run, the program can simulate the interaction of the model's parts and it can also graph the movement and force on any element in the project. It is useful for simulations of dynamics systems. Virtual simulations are the most efficient methods in analyzing the dynamics of the systems. In this paper some results from numerical simulations for chosen non-linear dynamics of double pendulums are shown as diagrams.

5

The Effect of Initial Conditions on the Motion of Non-linear Systems

Kowalak J.

Vibrations in Physical Systems

|

2004

|

Vol. 21

215--218