Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Determining the trajectory of the vehicle motion on the basis of the recorded physical quantities describing its dynamics during double lane change maneuvers

Pusty Tomasz

Archiwum Motoryzacji

|

2022

|

Vol. 96, nr 2

96--102

EN

The paper indicated the results of the vehicle motion trajectory calculations determined on the basis of the recorded waveforms of the acceleration vector and angular velocity components during the double lane change maneuver, taking into account the errors of acceleration sensors reset (zeroing). For the sake of simplicity, it was assumed that the zeroing errors apply only to the linear acceleration sensors, while the angular velocity sensors show exact values at the time t = 0 s (when starting the double lane change maneuver). During the analysis of the results of the experimental research, the vehicle kinematics model was used, in which right-handed coordinate systems were used: global and two local coordinate systems. The differences in the results of the calculations were determined and possible causes of these differences were indicated. The test results indicate that special attention should be paid to zeroing the acceleration sensors, in particular the ay component.

2

Analysis of Prediction Methods Applied to a Selected Road Vehicle Tracing System

Łukasik Z., Górska M.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

915--918, CD

EN

The system which is developed in Department of Transport and Electrical Engineering UTH Rad. consists of collecting, analyzing and selecting data from existing observation units, and such to be installed in the future, including photo-radars, electronic fee collection and traffic monitoring cameras. The aim is tracking of objects distinguished by certain visual features. The present paper specifies the road net on chosen area and further, algorithms for the prediction of the continuations of vehicle tracks registered by the system are on consideration and assessed.

PL

Działanie opracowywanego na Wydziale Transportu i Elektrotechniki UTH Rad. systemu poszukiwania pojazdów drogowych polega na kolekcji, analizie i selekcji danych uzyskanych z różnorodnych istniejących, a także dodatkowo zainstalowanych jednostek obserwacyjnych takich jak fotoradary, kamery monitorujące ruch uliczny lub bramki służące do automatycznego poboru opłat. Celem jest śledzenie obiektów o zadanych cechach dystynktywnych. W niniejszym artykule sprecyzowano sieć dróg na zadanym obszarze, a następnie rozpatrywane i oceniane są algorytmy predykcji dalszych tras obiektów – pojazdów drogowych, które zostały zanotowane przez system.

3

Vehicle trajectory modeling under the influence of lateral sliding

Georgieva H., Kunchev L.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2015

|

z. 86

33--43

EN

This paper presents an analysis of vehicle trajectory on curved path, in the presence of lateral sliding. The pure rolling motion is not always possible especially where working conditions are rough and not predictable. To take sliding effects into account, the variables which characterize sliding effects are introduced into the mathematical model (steering angle, vehicle speed, tire cornering stiffness and etc.). This mathematical model is linear with two freedom degrees. From the study based on the verification of force in the contact zone tire/ground, we conclude that speed exceeding 60 km/h and small steering angles can destabilize the vehicle.

PL

W artykule przedstawiono analizę trajektorii ruchu pojazdu na zakrzywionym torze, w obecności przesunięcia bocznego. Czysty ruch toczny nie jest zawsze możliwy, zwłaszcza gdy warunki pracy są niebezpieczne i nie do przewidzenia. By wziąć pod uwagę zmienne efekty przesuwne, charakteryzujące działanie przesuwne, do modelu matematycznego są wprowadzone kąt kierownicy, prędkość pojazdu, sztywność opon na zakrętach itp. Ten model matematyczny jest liniowy o dwóch stopniach swobody. Z badań opierających się na weryfikacji obowiązujących w strefie styku opony/ziemia, możemy stwierdzić, że prędkość przekraczająca 60 km/h oraz małe kąty skrętu mogą zdestabilizować ruch pojazdu.

4

Generator trajektorii ruchu obiektów na potrzeby badań symulacyjnych

Czopik G., Kaniewski P., Konatowski S.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

1198--1205

PL

W artykule przedstawiono wybrane możliwe sposoby opisu ruchu obiektów naziemnych i powietrznych. Analizę przeprowadzono w oparciu o różne modele ruchu, począwszy od najprostszego – kinematycznego, a skończywszy na modelu ruchu Moose’a. Przedstawiono wyniki w postaci zobrazowań tras, otrzymanych przy różnych parametrach wejściowych zaprojektowanego generatora trajektorii.

EN

Chosen types of motion models of ground and air vehicles are presented in the paper. Some of the considered models, i.e. very simple kinematic model and more complex Moose model have undergone closer examination. Results of the simulative tests for different model parameters are presented.

5

DISCON: vehicle probe reference trajectory based real-time multi-criteria bus priority control at traffic intersections

Adamski A.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

1303--1310

EN

The challenging dispatching control problems in public transport involves high level of demand and operational dynamic uncertainties and complex interactions between different lines and transport modes. The communication technologies supported the ITS-APTS systems enables the exploration of the Vehicle Probe and GPS based real-time data for dispatching control actions compensating off-schedule deviations. In this paper the “control by opportunity” ITS systems principle is used with adequate DISpatching CONtrol (DISCON) method “priority control option” mode extensions dedicated to the new real-time multi-criteria intelligent bus priority control at the traffic intersections. This proposal involves bus reference trajectory related control actions and interactive cooperation of DISCON with PIACON real-time multi-criteria individual traffic control method. This enables the 2-D multi-criteria bus priority control actions dedicated to artery and bus trajectory functionalities (e.g. passenger transfers standards). In this context the dynamic trade-offs between conflicting intersections users demands and system service standards can be established by PIACON control method in terms of compromise solutions. In consequence an multi-criteria dispatching priority control option called “reference trajectory” for DISCON dispatching control method can be proposed. Illustrative practical examples for these multi-criteria intelligent DISCON priority control options are presented.

PL

Problemy stanowiące wyzwania dla sterowania dyspozytorskiego komunikacją zbiorową to dynamiczna nieokreśloność popytu i warunków operacyjnych oraz złożone interakcje między różnymi liniami i modami transportowymi. Dostępne technologie ICT wspierane ITS-APTS systemami umożliwiają wykorzystanie dostępności danych w czasie rzeczywistym z VehProbe i GPS dla inteligentnego sterowania dyspozytorskiego w czasie rzeczywistym. W artykule tego typu zasada ”control by opportunity”z ITS systemów jest realizowana przez priorytetową opcję dyspozytorskiego sterowania metody DISCON dla której tzw. 2-D trajektoria referencyjna jest wyznaczana przez wielokryterialną metodę sterowania ruchem indywidualnym w czasie rzeczywistym PIACON. Istotną zaletą proponowanego podejścia oprócz inteligencji jest uwzględnianie przy priorytetowym sterowaniu wielu uczestników ruchu na skrzyżowaniach oraz integracja celów sterowania ruchem indywidualnym (np. synchronizacja) i komunikacją zbiorową (funkcjonalności trajektorii pojazdów). Lokalny zasięg referencyjnej trajektorii umożliwia ponadto analityczne rozwiązanie problemu priorytetowego sterowania przez metodę DISCON.

6

Wybrane techniki sieciowej obserwacji ruchu pojazdu drogowego

Górska M., Jackowski S.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

2055--2062, CD

PL

W sukcesywnie rozwijanej koncepcji systemu poszukiwania pojazdów drogowych według zadanych cech wprowadzono kolejne metody obserwacji ich trajektorii. Ponieważ celem głównym opracowywanego systemu jest obserwacja, a następnie predykcja trasy poszukiwanego samochodu bardzo ważną składową jest możliwość zasymulowania jego ruchu na realistycznej sieci dróg. Niniejszy model pozwoli na zbadanie optymalnej konfiguracji punktów obserwacyjnych celem uzyskania największego prawdopodobieństwa trafnej prognozy trajektorii zadanego pojazdu. Eksperymentalnie opracowana siatka na podstawie kartezjańskiego układu współrzędnych została zmodyfikowana, co pozwoli na bardziej realistyczne odzwierciedlenie modelu mapy. W artykule przedłożono aktualne rezultaty badań.

EN

In a recently developed concept for tracing road vehicles, identified on the basis of given features, some methods for the observation of trajectories were introduced. The main goal of the system is the observation and then prediction of a vehicle's route, so a most important component is the possibility to simulate a car's movement on a real road network. A simulation model will help to find an optimal configuration of observation points in order to obtain the highest probability of vehicle's accurate trajectory prediction. The road net, which was first developed for computer experiments on the basis of Cartesian coordinates, was modified to resemble a more realistic map. The latest results of this ongoing research are presented.

7

Układ do pozycjonowania pojazdu w oparciu o technologię GPS i inercyjną, do realizacji zadań w ramach projektu Coopers

Pawelski Z., Pfister J., Pałczyński T.

Drogi : lądowe, powietrzne, wodne

|

2008

|

[nr] 5-6

102--107

PL

Przedstawiamy wyniki badań układu pozycjonowania pojazdu wyposażonego w GPS i jednostkę inercyjną. Układ pomiarowy został zbudowany w celu wyznaczenia trajektorii ruchu, a także parametrów ruchu (prędkość, przyspieszenie) pojazdu w warunkach ograniczonego dostępu do sygnału GPS (kaniony miejskie).

8

Investigation of dynamic properties of a motor car in its curvilinear motion

Reński A., Pokorski J., Bieliński M., Sar H.

Journal of KONES

|

2006

|

Vol. 13, No. 3

341-351

EN

The paper presents the results of investigation of dynamic properties of a motor car in its curvilinear motion. The aim of the work was an identification of tyres’ characteristics and vehicle’s yaw moment of inertia on the basis of road tests. The tyres’ characteristics were determined during steady-state cornering. Lateral velocities of two points of the car and a lateral acceleration of its center of gravity were used in the method. The method of identification of the vehicle’s yaw moment of inertia consists on comparison of results of the computer simulation of the non-steady-state tests, carried on for the different values of vehicle’s yaw moment of inertia, with the results of the same road tests. The value of yaw moment of inertia, for which the difference between calculation and test results is the smallest, can be chosen as its searched value. Other aim of the work was to work out the method of reconstruction of vehicle’s trajectory on the basis of signals obtained from the sensors mounted on the vehicle. For reconstruction of vehicle’s trajectory signals of a longitudinal velocity and two lateral velocities or signals of a longitudinal velocity and a yaw velocity were used.

PL

W pracy przedstawione są wyniki badań wybranych wlasności dynamicznych samochodu, poruszającego się ruchem krzywoliniowym. Badania miaty na celu wyznaczenia charakterystyk bocznego znoszenia opon i centralnego momentu bezwładności samochodu względem jego osi pionowej na podstawie testów drogowych. Wyznaczenie charakterystyk bocznego znoszenia opon przeprowadzono na podstawie prędkości poprzecznych dwóch punktów samochodu oraz przyśpieszenia poprzecznego środka masy samochodu. Metoda wyznaczania momentu bezwładności samochodu polegala z kolei na porównywaniu wyników testów drogowych z wynikami symulacji komputerowej przeprowadzanej dla różnych wartości momentu bezwladności. Za poszukiwaną wartość tego momentu przyjmowano tą jego wartość, dla której różnica pomiędzy wynikami symulacji komputerowej a wynikami testu drogowego byta najmniejsza. Drugim celem pracy bylo sprawdzenie możliwości odtworzenia trajektorii ruchu pojazdu na podstawie sygnalów uzyskanych z czujników zamontowanych w pojeździe. Do odtwarzania trajektorii ruchu wykorzystywano sygnały prędkości podłużnej i dwóch prędkości poprzecznych lub prędkości podłużnej i prędkości kątowej samochodu.

9

Possibilities of OBD data usage for the retrieval of vehicle trajectory

Merkisz J., Wrona A.

Journal of KONBiN

|

2006

|

No. 1

161--169

EN

The paper presents a recording device fitted in vehicles accumulating data from on-board diagnostic devices such as OBDII or EOBD (On Board Diagnostic/European OBD) and, supposedly in the future, from other on board devices. The recording device also registers linear and angular acceleration of the vehicle. The paper also describes the algorithms used to describe and reconstructs the actual movement of the vehicle. The device was designed as an integrated module fitted in a solid metal casing to be used prospectively as a “black box”. The module enables a measurement of a multitude of parameters of a vehicle in motion. The here applied integrated accelerometers ensure the measurement of acceleration in three mutually perpendicular axes. Two circuits of integrated gyroscopes– fitted in optimal locations – enable the measurement of angular velocity of a vehicle. Such an array of sensors and the information retrieved from the OBD systems facilitate the determining of the motion parameters and vehicle trajectory including vehicle skids or rollovers.