PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 23

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  unmanned air vehicle
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available remote Nadlatują nowe możliwości
Królikowski Jerzy
Geodeta : magazyn geoinformacyjny
|
2020
|
nr 4
34--36
2
Content available Real flight demonstration of pitch and roll control for UAV canyon flights
Kownacki C.
Acta Mechanica et Automatica
|
2013
|
Vol. 7, no. 3
148--154
EN
The paper presents results of an experiment prepared to validate the autonomous control of obstacle avoidance designed for a micro UAV to fly in urban canyons. The idea of the obstacle avoidance assumes usage of two miniature laser rangefinders responsi-ble for obstacle detection and range measurement. Measured ranges from obstacles placed on both sides of UAV can be used to simulta-neous control of desired roll and pitch angles. Such combination of controls allows achieving high agility of UAV, because during a maneu-ver of obstacle avoidance UAV can make a turn and climb at the same time. In the experiment, controls of roll and pitch angles were veri-fied separately to ensure high reliability of results and clearance of UAV behavior in the real flight. Because of lack of appropriate objects, which can be used as obstacles, laser rangefinders were directed vertically to the ground instead of the original horizontal configuration. So sensors determine ranges from the ground during a descent flight of UAV, and if their values are lower than defined threshold, it could be interpreted as obstacle detection. The experiment results present UAV behavior adequate to designed controls of roll and pitch angle. The vehicle turns in the opposite direction to the sensing axis of laser rangefinder detecting an obstacle and starts climbing when both sensors detect obstacles at the same range below the threshold.
3
Content available remote Zastosowanie metody kontrakcji dynamicznej w sterowaniu bezzałogowym obiektem latającym typu quadrotor
Czyba R., Szafrański G.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 3
15-25
PL
W artykule przedstawiono syntezę podukładu stabilizacji i regulacji położenia kątowego platformy latającej VTOL (ang. Vertical Take Off and Landing) typu quadrotor. Głównym celem pracy jest zastosowanie metody kontrakcji dynamicznej DCM (ang. Dynamic Contraction Method) do sterowania bezzałogowym obiektem latającym oraz sprawdzenie realizowalności takiego sterowania na obiekcie rzeczywistym. W pracy przedstawiono model dynamiki quadrotora, a następnie omówiono zastosowane prawo sterowania. W kolejnej części przedstawiono strukturę układu regulacji oraz omówiono budowę stanowiska testowego. Zaprezentowano wyniki przeprowadzonych doświadczeń, które wykonano w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania.
EN
The problem of attitude stabilization and robust regulation of an indoor unmanned aerial vehicle, known as a quadrotor, is considered. This paper presents the design of continuous-time controller based on Dynamic Contraction Method. The control task is formulated as a tracking problem of Euler angles, where desired output transients are accomplished in spite of incomplete information about varying parameters of the system and external disturbances. The resulting controller is a combination of a low-order linear dynamical system and a subsystem which accomplishes an algorithm of quadrotor control. The experiment results for tracking a reference signal are presented, and confirm the effectiveness of the proposed method and theoretical expectations.
4
Content available remote Szybkie prototypowanie elementów układu sterowania dla platformy latającej typu quadrotor
Czyba R., Szafrański G.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 3
5-14
PL
W artykule przedstawiono strukturę układu regulacji opartego na dyskretnej realizacji algorytmu PID oraz etapy projektowania poszczególnych elementów układu sterowania dla platformy latającej VTOL (ang. Vertical Take Off and Landing) typu quadrotor. Przedstawiono również koncepcję budowy układu pomiarowego orientacji przestrzennej opartą na zintegrowanym czujniku AHRS (ang. Attitude and Heading Reference System). W procesie projektowania wykorzystano środowisko Matlab/Simulink wraz z systemem mikroprocesorowym opartym na mikrokontrolerze z rodziny PowerPC. Rozwiązanie w takiej konfiguracji umożliwia szybkie prototypowanie (ang. Fast/Rapid Prototyping) układu sterowania dla zadania sformułowanego jako podukład stabilizacji kątowej. Prezentowane podejście umożliwia również efektywną weryfikację poprawnego działania pojedynczych podukładow warstwy sprzętowej, wchodzących w skład całego systemu sterowania platformy latającej. Istotą komputerowo wspomaganego projektowania układów sterowania (ang. Embedded System) jest możliwość wielokrotnej modyfikacji wirtualnego prototypu, z zagwarantowaniem poprawności kodu wykonywalnego przy jednoczesnym zachowaniu elementów składowych, takich jak: elementy napędowe, czujniki wraz z układami pomiarowymi. Co więcej, możliwa jest rozbudowa systemu wbudowanego w bardziej złożony, pełniący funkcję sterowania, nie tylko w warstwie bezpośredniej, ale również w warstwie nadrzędnej, dla bezzałogowych obiektów latających.
EN
In this paper we focus on the fast prototyping of the attitude stabilization control subsystem of an indoor unmanned aerial vehicle (UAV), known as a quadrotor. The attitude measurement circuit is based on the ADIS16400 sensor, which is a complete inertial system that includes a triaxial gyroscope, a triaxial accelerometer, and a triaxial magnetometer. The design and the initial realization of the control system on an experimental aerial platform have been described. The practical realization of the attitude stabilization system is an important step in the development process of a more advanced capabilities of autonomous flying vehicles. Thus, we use the fast prototyping method together with the Matlab/Simulink software and rapid prototyping kit based on the PowerPC microcontroller. User can manage the peripherals of the microcontroller and implement various of control and data processing algorithms by means of the Simulink block diagrams. The controller can be tuned in real-time simulations jointly with the real plant or its phenomenological model.
5
Content available remote Centrala danych aerometrycznych dla bezpilotowego statku powietrznego
Falkowski K., Henzel M., Rochala Z.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 2
37-45
PL
Współczesna centrala danych aerometrycznych to specjalizowany, mikroprocesorowy, lotniczy system do pomiaru pilotażowo-prędkościowych parametrów lotu bezpilotowego statku powietrznego (BSP). W artykule przedstawiono centralę aerometryczną opracowaną w Zakładzie Awioniki i Uzbrojenia Lotniczego, w której ciśnienia całkowite i statyczne przetwarzane są na sygnał elektryczny przez piezorezystancyjne przetworniki ciśnień oraz rezystancyjny czujnik temperatury. Dodatkowo układ ten dokonuje pomiaru aerodynamicznych kątów natarcia i ślizgu.
EN
The air data computer is a special air dedicate microprocessor system, which intermediate estimates the barometric altitude, indicated airspeed, vertical speed, total air temperature, angle of attack and the sideslip from the dynamic and static pressure, temperature and air flow around the aircraft. The air data computer is designed in the Institute of Aviation. The dynamic and static pressures are converted to electrical signal by piezoelectric static pressure sensor (static pressure) and differential pressure sensors (difference between static and total pressure). The angle of attack and sideslip are measured by the flow - direction vanes. The vane measures direction of local flow of air. The processor unit of the air data computer obtains flight parameters of UAV and communicates with central unit of avionics system of UAV. The analog signals from sensors conversion to digital and they process by microcontroller ADuC812. The algorithms of evaluation of flight parameters take into consideration the International Standard Atmosphere.
6
Wielowirnikowy robot latający Hornet
Gardecki S., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
655-664
PL
Artykuł przedstawia konstrukcję czterowirnikowego robota latającego Hornet. W szczególności omówiono kwestie doboru elektrycznego systemu zasilania, ze względu na założone osiągi robota. Zaprezentowano wyznaczone za pomocą hamowni charakterystyki ciągu śmigieł wysokoobrotowych, gwarantujące wysoką sprawność zespołu silnik/śmigło. Opisano również system sterowania i awioniki pokładowej charakteryzując użyte sensory w technologii MEMS.
EN
This paper presents the design and construction of a multi-rotor flying robot. The first chapter describes the selection of the robot's drives and the consequences of this choice. The second chapter outlines the elements of the drive and presents the characteristics of the propellers thrust measured during the tests on the specially designed test bench. The third chapter is devoted to the robot's avionics and describes its functions.
7
Content available remote Pokładowy system sterowania samolotem bezzałogowym bazujący na magistrali CAN
Kopecki G., Pieniążek J., Rogalski T., Rzucidło P.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2008
|
nr 1 (23)
139--146
PL
W artykule przedstawiono układ sterowania samolotem bezzałogowym. Struktura proponowanego rozwiązania bazuje na magistrali CAN, poprzez którą komunikują się istotne elementy systemu: komputer pokładowy, urządzenia pomiarowe, układ sterowania kamerą, rejestrator oraz system ratunkowy. Komunikacja systemu pokładowego z częścią naziemną odbywa się za pomocą aparatury zdalnego sterowania, układów cyfrowej transmisji danych oraz łącza transmisji wideo. Artykuł zawiera również krótką charakterystykę zastosowanego protokołu CANaerospace.
EN
Control system for unmanned air vehicle has been presented in this work. The structure of proposed solution bases on CAN bus, which is used to communication between main parts of system: flight control computer, measurement units, camera control unit, flight recorder and rescue system. Communication between on-board system and ground station is realized through radio control equipment, radio data link and video link. Paper also includes short characteristics of used protocol CANaerospace.
8
Content available remote Wykorzystanie informacji GPS do sterowania obiektem UAV
Jaskot K.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
309-316
PL
W pracy rozpatrywano zagadnienie sterowania małym obiektem latającym wykorzystującym informację pochodzącą z układu GPS. Obiektem sterowania jest model śmigłowca spalinowego, w którym jeden z kanałów (ster kierunku) pracuje na podstawie informacji pochodzącej z układu GPS. Do sterowania wykorzystywany jest układ zbudowany z wykorzystaniem mikrokontrolera, którego zadaniem jest wypracowanie sygnału sterującego serwomechanizmem kierunku w zależności od położenia modelu śmigłowca. Informacja o położeniu pochodzi z systemu GPS oraz z tabeli "waypoint'ów" wpisanych jako cele nawigacyjne do pamięci mikrokontrolera. W pracy przedstawiono budowę układu, jego konfigurację oraz wyniki prezentujące działanie układu do sterowania modelem śmigłowca.
EN
In this paper was considered problem of automatic control of helicopter model using information from GPS system. Structure of the controller board which basis on the PIC 18F452 micro controllers based on the RISC (35 instructions) Harvard architecture are described. The base station equipment are also described. Considered in this work helicopter model it was delivered by the HIROBO Ltd., as a Radio Control model. Results of real application are also shown - fig. 7. The obtained properties of the system have been effected that it can be used for future research and autopilot design project.
9
Content available remote Sterowanie zespołem napędowym pionowzlotu
Grzybowski J.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
119-126
PL
Artykuł prezentuje prototypowy układ sterowania elektrycznym zespołem napędowym pionowzlotu jako samolotu bezzałogowego. Referat opisuje wymagania dotyczące zespołu napędowego pionowzlotu, następnie warunki pracy zespołu napędowego oraz strukturę układu sterowania. Przedstawione zostają: kierunek badań symulacyjnych oraz wybrane wyniki badań właściwości zbudowanych układów rzeczywistych.
EN
This paper presents prototype of control system for electric power unit of VSTOL unmanned vehicle. It shows requirements of power unit, it's work conditions and structure of control system. It also includes results of simulation reserches and chosen properities of builded real model.
10
Content available remote Problemy sterowania miniaturowymi bezpilotowymi statkami powietrznymi miniBSP
Sobieraj W., Homiziuk A., Rochala Z.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
31-42
PL
W referacie przedstawiono uwagi i wnioski dotyczące problemów sterowania miniaturowymi bezpilotowymi statkami powietrznymi (miniBSP). Zostały one sformułowane na podstawie dociekań teoretycznych oraz są efektem badań eksperymentalnych autorów. W pierwszej fazie badano autopilot MP2000 firmy MicroPilot. Omówiono przygotowania obiektu z tym autopilotem do badań w locie oraz podjęto próbę oceny wykonania misji na podstawie danych zgromadzonych podczas lotu. Aktualnym obiektem badań jest miniaturowy system awioniczny (MSA) własnej konstrukcji oparty na sterowniku PC104. System ten przeznaczony jest do stabilizacji położenia kątowego i orientacji przestrzennej miniBSP oraz prowadzenie nawigacji z wykorzystaniem GPS. W obecnej fazie prób system ten jest wykorzystywany także jako rejestrator danych z lotu. Uzyskiwane dane o locie i zachowaniu miniBSP są szczególnie ważne na etapie formułowania i optymalizacji praw sterowania.
EN
It was introduced suggestions and results concerning some of control miniUAV problems in this article. They were formulated on base of theoretical and experimental irwestigations. Now the own construction miniature system avionics is being investigated. This system is designed to stabilisation of miniUAV and to control of navigation with GPS signal. Now system is used also as flight control recorder. The avionics control system which lets for very good and saved navigation miniUAV should be created. More over this system should use GPS signal and miniature sensors.
11
Content available remote Ocena dokładności estymacji położenia UAV przez nieliniowe filtry Kalmana
Konatowski S., Pieniężny A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
317-324
PL
Artykuł prezentuje wyniki badań porównawczych nieliniowej filtracji Kalmana, stosowanej do określania położenia i prędkości obiektów bezpilotowych (UAV). W wielu aplikacjach nawigacyjnych model systemu nie jest liniowy, lecz zawiera nieliniowości w równaniach stanu i/lub w pomiarowym. Sytuacja taka wymaga zastosowania linearyzacji. Wtedy, jednym z możliwych rozwiązań jest rozszerzony filtr Kalmana EKF (Extended Kalman Filter). Alternatywą dla rozszerzonego filtru Kalmana jest bezśladowy filtr Kalmana UKF (Unscented Kalman Filter), który nie linearyzuje modeli procesów i pomiarów, ale operuje na parametrach statystycznych poddanych nieliniowym przekształceniom. Podstawą działania UKF jest przekształcenie bezśladowe. Celem artykułu jest porównanie jakości estymacji położenia i prędkości UAV przy użyciu dyskretnego, rozszerzonego i bezśladowego filtru Kalmana. Porównanie jakości filtracji zostało przeprowadzone metodą badań symulacyjnych w środowisku MATLAB.
EN
The paper presents a comparison of the estimation quality for the following Kalman filters: covariance filter (KF), extended filter (EKF) and unscented filter (UKF). In situations when the problems are nonlinear or the noise that distorts the signals is non-Gaussian, the Kalman filters provide a solution that may be far from optimal. Nonlinear problems can be solved with the extended Kalman filter. This filter is based upon the principle of linearizing the state transition matrix and the observation matrix with Taylor series expansions. Unscented Kalman filter with comparison to EKF does not linearize the model but operates on the statistical parameters of the measurement and state vectors that are subsequently nonlinearly transformed. The unscented Kalman filter is based on the unscented transform (UT).
12
Content available remote Doświadczalne porównanie różnych metod wyznaczania orientacji przestrzennej małych bezzałogowych obiektów latających
Hajduk J., Popowski S.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
301-308
PL
W referacie przedstawiona została dyskusja wybranych metod wyznaczania (estymacji) orientacji przestrzennej. Opisano system pomiarowy, który został skonstruowany, a następnie zainstalowany na pokładzie małego, bezzałogowego obiektu latającego, gdzie posłużył do przeprowadzenia pomiarów i rejestracji parametrów jego lotu. Wyniki tych eksperymentów wykorzystano do określenia (w trybie 'off-line') orientacji przestrzennej obiektu podczas lotu za pomocą omawianych wcześniej metod. Przeprowadzono także analizę porównawczą uzyskanych rezultatów, dokonując ich weryfikacji. Wyniki były porównywane z wzorcową orientacją kątową, wyznaczoną na podstawie analizy obrazu otrzymanego z kamery zainstalowanej na pokładzie obiektu latającego. Przedstawiono wnioski i sugestie odnośnie rozwiązań, które mogą znaleźć zastosowanie w pokładowych systemach orientacji przestrzennej małych, bezzałogowych obiektów latających.
EN
The paper discusses selected methods of spatial orientation determination (estimation). The measurement system construed and subsequently installed onboard of a small unmanned aerial vehicle is described, as it was used to carry out measurements and register its flight parameters. The results of those experiments were used to determine (in offline mode) the spatial orientation of the vehicle during the flight with the methods discussed before. Also comparative analysis and verification of the obtained results were conducted. The results were compared to a model angular orientation determined on the basis of the image analysis received from camera installed on the aerial vehicle. The conclusions and suggestions about solutions that might be applied in spatial orientation onboard navigation systems of small, unmanned aerial vehicles were presented.
13
Content available remote Autonomiczna stabilizacja śmigłowca małych rozmiarów w zawisie
Nawrat A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
145-152
PL
Bezzałogowe obiekty latające stanowią obecnie jeden z najbardziej wyrafinowanych i zaawansowanych technicznie środków walki każdej nowoczesnej armii. Z łatwością operują nawet nad odległymi rejonami terytorium przeciwnika. Bezzałogowe obiekty latające znajdują również zastosowania cywilne, między innymi z powodzeniem mogą być wykorzystywane podczas poszukiwań osób zaginionych w wypadkach, oszczędzając w ten sposób czas załogom ratowniczym. Opracowano i zaimplemetowano algorytm sterowania odporny na ograniczone zakłócenia losowe (np. niewielkie podmuchy wiatru). W tym celu zbudowano sterownik doświadczalny, który został zainstalowany na zmodyfikowanym konstrukcyjnie modelu śmigłowca (bazującym na modelu firmy Hirobo SST Eagle2 GS Long) i posłużył do weryfikacji doświadczalnej zaproponowanego w pracy algorytmu sterowania śmigłowca w zawisie.
EN
The unmanned flying vehicles are one of the most subtle and advanced technological quipment of modern army. On the basis of the sufficient elasticity of their construction can operate over distant regions of the enemy's territory as well perform civil operations. For example, they can be effectively used during searches of lost persons, saving time of the rescue crews. An algorithm of automatic control of hover, robust on limited random disturbances (small wind gusts) has been designed and implemented for small size helicopter. To achieve this goal an experimental driver has been designed and built-up on helicopter model of modified construction (based on Hirobo SST Eagle2 GS Long). This construction with built-up electronics (sensors and controller) was used to experimental verification of proposed control algorithm for hover operation of helicopter.
14
Content available Pokładowy system rejestracji PSR-04E
Grzybowski J., Rogalski T., Rzucidło P.
Diagnostyka
|
2007
|
nr 1(41)
75-80
PL
W pracy przedstawiono koncepcję oraz praktyczną realizację pokładowego system rejestracji PSR-04E. System składa się z miniaturowego układu akwizycji danych i sieci modułów pomiarowych. Opracowany prototyp pozwala na konfigurację rejestratora do współpracy również z typowymi urządzeniami stosowanymi w awionice. Rejestrator posiada otwartą architekturę i umożliwia przyłączanie nowych urządzeń bez zmian w strukturze systemu rejestracji. Małe wymiary, wydajność, szybkość oraz możliwość rozproszonej zabudowy predysponują system zarówno do badań bezzałogowych aparatów latających jak również lekkich samolotów ogólnego przeznaczenia.
EN
This paper presents conception and practical realization of on-board data recording system PSR-04E. The system consists of miniaturized data acquisition unit and network of measurement units. Developed prototype enables configuration of recorder for operation with standard avionics devices. The architecture of recorder is open and enables connection of new devices without any changes in global structure of system. Small dimensions, high performance and possibility of scattered installation of particular modules make application of PSR-04E on board of unmanned air vehicles as well as general aviation aircraft possible.
15
Content available remote Wykorzystanie ogólnego modelu samolotu bezpilotowego do symulacji manewru odzysku w warunkach zaburzeń
Graffstein J., Krawczyk M., Maryniak J.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t. 2
615-622
PL
W pracy przedstawiono model matematyczny dynamiki sterowanego samolotu bezpilotowego (BSL). Do wyprowadzenia równań ruchu zastosowano formalizm Boltzmanna-Hamela. Do tradycyjnie trudnych i niebezpiecznych manewrów lotniczych należą start oraz w przypadku BSL odzysk - stanowiący odpowiednik lądowania, odbywające się zwykle z małą prędkością lotu i dużymi kątami natarcia, a więc przy ograniczonej skuteczności sterów. Dla zapewnienia bezpieczeństwa wymienionych faz lotu niezbędne było opracowanie sposobu ich realizacji, jako obligatoryjnych procedur. Możliwość wykonania symulacji numerycznych tych manewrów w warunkach lotu zaburzonego pozwoliła na ocenę poprawności przyjętych założeń. W pracy zamieszczono opis modelu matematycznego BSL oraz wyniki eksperymentu modelowego dotyczącego pierwszej fazy odzysku w sytuacji lotu zaburzonego i nie zaburzonego.
EN
This study presents a mathematical model (consisted of Boltzmann-Hamel equations) describing the controlled motion of UAV. Widely known difficulties with takeoff and recovery manoeuvres of the mission of such objects are considered. Both of such manoeuvres are characterised by low velocities, large angles of attack and relatively low efficiency of the control means, so the specialised procedures are then necessary to ensure safe flight during these phases of motion. The paper presents some results of numerical simulations of the first phase of recovery manoeuvre in both cases comaining perturbed and unperturbed flight.
16
Content available remote Symulacja przyrządów pilotażowo-nawigacyjnych dla bezzałogowego aparatu latającego
Cieciński P., Rogalski T.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t. 2
573-580
PL
Praca omawia podstawowe zagadnienia związane z symulacją przyrządów pilotażowo nawigacyjnych. Omawiane przyrządy zostały wykorzystane w projekcie autopilota cyfrowego do bezzałogowego aparatu latającego.
EN
The work presents basic problems of simulation of board control and navigation instruments. Presented instruments were used in a project of a digital autopilot for unmaned flying objects.
17
Content available remote Ruch programowy a układ sterowania samolotu bezpilotowego
Krawczyk M., Graffstein J., Masłowski P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t. 2
607-614
PL
Zasady ruchu programowego wywodzą się z zadania określanego w mechanice jako proste - narzucając warunki na przebiegi zmiennych stanu poszukuje się sił (sterowania) do realizacji tych warunków. W rzeczywistości na obiekt realizujący ruch programowy oddziałuje szereg zaburzeń implikujących potrzebę stabilizacji zaplanowanego ruchu wzdłuż trajektorii. Podstawowym założeniem, na którym oparto syntezę układu stabilizującego jest nieingerencja w strukturę wewnętrzną generatora nominalnych sygnałów sterujących. W pewnych przypadkach, gdy typowy ruch obiektu sterowania jest niestabilny, podejście takie oznacza pojawienie się pytania: w jakim stopniu układ stabilizacji ruchu może przejąć zadania układu poprawy stabilności obiektu sterowania? Wyniki przeprowadzonych rozważań dowodzą, że jest to możliwe nawet przy stosunkowo prostej strukturze układu stabilizującego. W referacie zamieszczono wyniki symulacji numerycznej ilustrującej działanie regulatora ruchu programowego samolotu bezpilotowego.
EN
The study presents a methodology for tracking controller design in the problem of stabilisation of the programmed motion during perturbed, autonomous flight of UAV. The simple structured controller is designed as the universal autonomous subsystem with no influence on the guidance subsystem - the method of generating the programmed motion trajectory. The performance of the resulting controller is assessed in numerical simulations using dynamic model of the aircraft.
18
Content available remote Próby laboratoryjne komputera pokładowego bezzałogowego aparatu latającego
Dołęga B., Cieciński P., Pieniążek J., Rogalski T., Wyrostek A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t. 2
581-588
PL
Proces badania lotniczych systemów sterowania i nawigacji stanowi jeden z najważniejszych etapów powstawania tych ystemów. Na szczególnąuwagę zasługuje etap prób laboratoryjnych podczas których następuje weryfikacja przyjętych założeń konstrukcyjnych. jak i rozwiązanie szeregu problemów, których nie można było przewidzieć we wcześniejszych etapach tworzenia systemu. Próby laboratoryjne systemu instalowanego na pokładzie bezpilotowego aparatu latającego wymagają przeprowadzenia możliwie wielu testów, gdyż następnym etapem są próby w locie, które w rzeczywistości są potwierdzeniem pełnej przydatności systemu w realizowanych przez niego funkcjach. W referacie została zaprezentowana metodyka badań, stoisko laboratoryjne oraz najbardziej interesujące wnioski i spostrzeżenia.
EN
Testing aircraft control and navigation systems is the most important part of creating these systems. The special attention should be paid on these laboratory tests which contain verification of constructing assumptions and problems' solutions which cannot be anticipated earlier. Laboratory tests of the system installed on board of the UFV require a lot or tests, because the next step is doing some flying tests, these, in fact, are the proof of the full correctness of that system. In this paper methodology of testing, the laboratory stand and the most interesting assumptionsand notices were presented.
19
Content available remote Planowanie i programowanie misji bezzałogowego aparatu latającego
Dołęga B., Rogalski T.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t. 2
589-597
PL
W opracowaniu omówiono sposób komputerowego planowania i nadzorowania trajektorii przelotu (misji) realizowanej przez bezzaogowy aparat latający (BAL). Przedstawiono metodę projektowania trasy przelotu z uwzględnieniem manewrów wykonywanych w jej charakterystycznych punktach oraz rozwiązania dotyczące planowania profilu pionowego lotu. Zaprezentowano również metodę komputerowej weryfikacji projektowanej misji z uwzględnieniem wpływu wybranych czynników atmosferycznych i masy przenoszonego ładunku na lot samolotu.
EN
The way of computer planning and control of the mission accomplished by the UFV was presented in this paper. The method of designing of the trajectory of the UFV was demonstrated. The designing takes into consideration maneuvers appearing in characteristic points of trajectory and also planing the vertical profile of the flight of the UFV. In edition the verification of correctness of the UFV mission's parameters was introduced as well. This verification takes into consideration the wind's influence and the UFV weight. The special attention was paid on the computer program, which helps the operator to design the mission of the UFV. In this paper methodology of testing, the laboratory stand and the most interesting assumptions and notices were presented.
20
Content available remote Oprogramowanie komputera pokładowego bezzałogowego aparatu latającego
Pieniążek J., Wyrostek A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t. 2
623-630
PL
Oprogramowanie komputera pokładowego wymagało rozwiązania szeregu zadań związanych z wykonywaniem samodzielnych lotów przez aparat bezzałogowy. W artykule przedstawiono strukturę oprogramowania komputera pokładowego wraz z podziałem poszczególnych zadań na bloki programowe. Przedstawiono również realizację poszczególnych bloków: - pomiary wielkości fizycznych, - wyznaczanie położenia przestrzennego aparatu, - stabilizacja parametrów lotu, - nawigacja, stabilizacja na torze, manewry, - realizacja planu misji, - komunikacja z Naziemną Stacją Kierowania Lotem i monitoring, - zarządzanie całością oprogramowania, synchronizacja poszczególnych zadań. Na koniec przedstawiono rozwiązanie problemu zespołowego tworzenia oprogramowania w kilku językach programowania jednocześnie.
EN
The onboard computer software required solving of many problems related to performing of the unmanned vehicle flight. The structure of the onboard computer software and the division of the selected tasks into separate software blocks are presented in the paper. Realisation of all blocks is also shown. The modules are: - physical quantities measurement, - Attitude and Heading Reference System, - stabilisation of the flight parameters. - navigation, stabilisation on the path, manoeuvres, - realisation of the mission plan. - communication with the Ground Hight Command Centre and monitoring, - whole software management and synchronisation of the tasks. Finally, the solution of the problem of a team work on the software withe use of a few programming languages concurrently is presented.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.