PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  underwater navigation
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Correction of navigational information supplied to biomimetic Autonomous Underwater Vehicle
Praczyk T.
Polish Maritime Research
|
2018
|
nr 1
13--23
EN
In order to autonomously transfer from one point of the environment to the other, Autonomous Underwater Vehicles (AUV) need a navigational system. While navigating underwater the vehicles usually use a dead reckoning method which calculates vehicle movement on the basis of the information about velocity (sometimes also acceleration) and course (heading) provided by on-board devicesl ike Doppler Velocity Logs and Fibre Optical Gyroscopes. Due to inaccuracies of the devices and the influence of environmental forces, the position generated by the dead reckoning navigational system (DRNS) is not free from errors, moreover the errors grow exponentially in time. The problem becomes even more serious when we deal with small AUVs which do not have any speedometer on board and whose course measurement device is inaccurate. To improve indications of the DRNS the vehicle can emerge onto the surface from time to time, record its GPS position, and measure position error which can be further used to estimate environmental influence and inaccuracies caused by mechanisms of the vehicle. This paper reports simulation tests which were performed to determine the most effective method for correction of DRNS designed for a real Biomimetic AUV.
2
Content available Burst communication – a solution for the underwater information management
Nissen I.
Hydroacoustics
|
2015
|
Vol. 18
113-126
EN
The performance of collaborating information systems in the hydrosphere is based on the robustness and tolerance of the wireless communication task. It is strongly intertwined with the cooperation and coordination reliability under water for sharing resources and common purposes. Key technology and bottleneck is the physical layer communication in the underwater ''chameleon'' acoustic channel environment and the challenges of non trivial channel effects like the multipath propagation - which is rapidly varying over time and space. In this contribution we introduce the burst communication as one possible solution. These transmissions are supposed to be of a very short duration. The purpose is to occupy the acoustical channel in the underwater column only for a short time window, like in impulse and click communication (similar to the use by marine mammal, Khoisan and wugbe languages), e.g. to reduce the probability of transmission collisions and allows an efficient EMission CONtrol (EMCON).
3
Content available remote Automatic System for Bathymetrical AUVs’ navigation – basic concept¹
Wróbel K.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2013
|
nr 82
116--128
EN
Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) operate without any control of human operator. To ensure accurate navigation of such submersibles, not only the data gathered by navigational devices must be highly precise, but also special control algorithms must be applied to process these data. Those will be presented in this paper.
PL
Autonomiczne pojazdy podwodne operują w toni wodnej bez jakiejkolwiek ingerencji operatora. Aby nawigacja takich pojazdów była dokładna, nie tylko dane zebrane przez ich urządzenia nawigacyjne muszą być bardzo precyzyjne – trzeba także zastosować specjalne algorytmy sterowania i obróbki danych. Podstawową koncepcję takich algorytmów zaprezentowano w niniejszym artykule.
4
Content available Analiza doboru parametrów rejestracji obrazów sonarów MS1000 na potrzeby automatycznej detekcji obiektu ruchomego
Wawrzyniak N., Zaniewicz G.
Roczniki Geomatyki
|
2013
|
T. 11, z. 1(58)
105--112
PL
Stacjonarne wysokoczęstotliwościowe sonary skanujące (ang. MSIS) wykorzystywane są głównie do obrazowania znanych struktur podwodnych oraz wspomagania nawigacji pojazdów bądź nurków w trakcie inspekcji lub poszukiwań. Ich wysoka częstotliwość oraz możliwość wizualizacji wiązek podczas rejestracji w trybie bliskim rzeczywistemu pozwala na śledzenie ruchu obiektów znajdujących się w zakresie skanowania sonaru. Oprogramowanie producenta pozwala na manualne wskazywanie celów do śledzenia przez operatora sonaru. Zdalnie sterowany pojazd podwodny (ang. ROV) służy głównie do wizualnej inspekcji budowli hydrotechnicznych lub szukanych obiektów. Wyposażony w kilka pędników ROV, jest w stanie poruszać się w zadanym przez operatora kierunku. Sterowanie wspomagają również, proste sensory nawigacji podwodnej: kompas oraz czujnik głębokości. Dodatkowo, dzięki zamontowanej kamerze i oświetleniu, aktualny obraz przesyłany jest do konsoli sterowania ustawionej na powierzchni. Proponowane podejście pozwoli na automatyzację procesu odnajdowania pojazdu pod warunkiem odpowiedniego doboru parametrów rejestracji obrazów MSIS. W badaniach przetestowano w warunkach rzeczywistych wpływ współczynnika wzmocnienia, korekcji zasięgowej oraz szybkości skanowania na wykrywanie obiektu. Dla wybranych ustawień przeprowadzono różne scenariusze przebiegu śledzenia. Algorytm testów lokalizacji obiektu zaimplementowano w środowisku Matlab. Odpowiedni dobór parametrów rejestracji pozwoli na ułatwienie wyodrębnienia obiektu ruchomego na obrazie sonarowym. Pozwoli to na usprawnienie procesu jego lokalizacji i śledzenia. Do badań wykorzystano sonar skanujący MS1000 oraz robota podwodnego VideoRay Explorer.
EN
Stationary high-frequency scanning MSISs (Mechanically Scanned Imaging Sonar) are mainly used to visualize previously known underwater structures and to aid ROVs (Remotely Operated Vehicles) and divers to navigate during underwater inspections and surveys. Their high frequency and ability to draw sonar beam in close to real-time mode allows to track objects situated in their scanning range. ROVs usually play an additional role in visual inspections of underwater structures and sought objects. Equipped with several propellers, ROVs are able to move in any direction specified by its operator. Steering is also supported by basic navigational sensors as compass and depth sensors. Additionally, thanks to an embedded video camera with LED lightning, real-time image can be instantly sent to controller’s console on the shore. The proposed approach allows automation of the process of first localization of the moving object (ROV) in the sonar image, provided that a proper selection of parameters for recording MSIS images is made. In the studies, several tests were conducted of the actual influence under real conditions of sonar signal gain factor, TVG correction and scan speed on the detection process. Different tracking scenarios were run for selected settings. Testing algorithm for object localization was implemented in Matlab environment. Proper selection of recording parameters facilitates separation of the moving object on sonar image. This improves the process of tracking and tracing the moving objects. The study used MS1000 scanning sonar and VideoRay underwater robot explorer to conduct all tests.
5
Wykorzystanie obrazów sonarowych do wyznaczania pozycji pojazdów podwodnych
Wąż M., Naus K.
Logistyka
|
2012
|
nr 3
PL
Artykuł przedstawia wyniki badań wykorzystania twz. "porównawczych" metod wyznaczania pozycji w prowadzeniu nawigacji pojazdu podwodnego. Metody te cechują się autonomicznością i mogą być stosowane pod wodą gdzie jest ograniczona możliwość zastosowania innych metod pozycjonowania. Podstawą do przeprowadzenia badań były obrazy sonarowe dna morskiego pozyskane w wyniku symulacji komputerowej.
EN
The paper presents results of the research on application of the so-called comparative methods in underwater navigation. The very useful properties of these methods are autonomy and applicability in underwater conditions where other positioning methods cannot usually be used. Throughout the experiments simulated sonar images of the sea bottom were applied.
6
Content available Direct inventory taking of underwater objects using a handheld GPS receiver
Popielarczyk D.
Reports on Geodesy
|
2011
|
z. 1/90
383--390
EN
The paper presents application of the GPS - Thales Mobile Mapper satellite navigation receiver for conducting the direct underwater inventory and location of objects on the bottom of inland water reservoirs. The design description of the measurement set consisting of the manual GPS/GIS receiver, specialist watertight casing with function keys and floating GPS antenna is presented. The possibilities of using the set directly in underwater navigation conducted by a scuba diver on shallow depth were investigated. The results of search for obstacles located earlier using the hydroacoustic methods: the single beam echo sounder (SBES) and sidescan sonar (SSS) were described. The analysis of accuracy of the underwater GPS navigation was also conducted.
7
Content available Metoda weryfikacji systemu nawigacji inercjalnej na okręcie podwodnym
Felski A., Nowak A.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2009
|
R. 50 nr 3 (178)
7-16
PL
W artykule przedstawiono propozycję metody weryfikacji funkcjonowania systemu nawigacji inercjalnej na okręcie podwodnym na przykładzie systemu MINS-1. Próby przeprowadzono w położeniu nawodnym i podwodnym. Jako system odniesienia wykorzystano DGPS LF/MF, przyczym korekty różnicowe odbierano z morskiej stacji referencyjnej znajdującej się na Rozewiu. Porównano wartości prędkości i kursów określonych przez MINS-1 ze wskazaniami logu hydrodynamicznego oraz żyrokompasów Anschütz i GKU-2.
EN
The paper presents a method to be used to verify functioning of inertial navigation system aboard a submarine based on system MINS-1 as an example. Trials were carried out on surface and under water. DGPS LF/MF was used as a referential system, where corrections were received from a maritime referential station situated in Rozewie. The values of speed and course recorded with MINS-1 were compared with readings on a hydrodynamic log and gyrocompasses Anschütz and GKU-2.
8
Content available Precise Tracking Positions of a Submarine Vehicle
Czaplewski K., Wąż M.
Annual of Navigation
|
2008
|
No. 13
35-48
EN
Using autonomous submarines for examination of sea bottom and underwater installations, also exploration of mineral deposits in shelf and hydrographical survey requires positioning of extended accuracy. The above implicates a necessity of developing a precise method of navigation and programme of working out the observational data. The commonly used radio navigation systems are useless in this case, as radio waves do not spread in water. Alternative inertial systems still prove inefficient accuracy. This is the reason why at present, more often, construction of underwater navigational systems on the model of radio navigational ones has been held forth. Another idea in this field is carrying out survey using various techniques and working out jointly the survey results on-board. Such a method allows improving accuracy of positioning.
9
Content available Studies of precise positioning in Autonomous Underwater Vehicle navigation
Felski A.
Annual of Navigation
|
2006
|
No. 11
37-46
EN
Autonomous Underwater Vehicles plays specific role in underwater investigation. A crucial barrier for it remains the possibility of precise determination of their position in submersible state. Commonly used radionavigation systems do not work in such circumstances. There are other systems, still not accurate, too much expensive or difficult to deploy into specific place. Many authors discussed different methods and techniques for such application in particular Kalman Filter, Concurrent Mapping and Localization Algorithms etc. Objective of the paper is the idea of AUV navigation which consists of two phases: firstly a trip of AUV along pre-planned route and secondary that transformation of collected data in post-processing mode with modern adjustment methods.
10
Content available remote An assessment of a possibility of application of modern adjustment methods in underwater navigation
Felski A., Wiśniewski Z.
Reports on Geodesy
|
2004
|
nr 2/69
359--368
EN
In the recent years it has been observed the constant rise of usage of underwater submerged vehicles (UV) for non-military purposes. The authors present general concepts of estimation of underwater vehicle position which may be applied in the investigated problems. The basic scope of their application and possible development directions will be also indicated.
11
Content available remote Estimation of the time delay of hydroacoustic signals for passive location of underwater objects
Makar A.
Archives of Acoustics
|
2004
|
Vol. 29, no. 3
435-445
EN
In this paper a method of time delay estimation of acoustic signals radiated in water has been shown. The source of these signals is a moving ship. The gradient adaptive method of minimizing the error has been used. An algorithm of estimation using this method and the results of estimation the real signals radiated by a moving ship have been presented.
12
Content available remote Metoda estymacji parametrów ruchu obiektu podwodnego na podstawie wyników pomiarów hydroakustycznych z wykorzystaniem perceptronu wielowarstwowego
Makar A., Stateczny A.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2002
|
R. 43 nr 1 (149)
85-101
PL
W pracy przedstawiono koncepcję wykorzystania sieci neuronowej typu perceptronowego z algorytmem wstecznej propagacji błędu do estymacji wektora stanu obiektu podwodnego. Sieć neuronowa jest elementem składowym estymatora numeryczno-neuronowego. Scharakteryzowano metody numeryczne oraz wybrano jedną z nich do uczenia sieci neuronowej. Zoptymalizowano sieć neuronową pod względem jej architektury.In this paper
EN
In this paper the conception of usage of the neutral network with back propagation errors algorithm for estimination of the state vector of an underwater object has been shown. The neutral networks is the component of the numerical-neutral estimator. Numerical methods have been described and one of them has been chosen for teaching the neutral network. The neutral network has been optimized as regards its architecture.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.