Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modelowanie i aproksymacja funkcji przenoszenia maszynek sterowych rakiety przeciwlotniczej

Bużantowicz W., Miernik J., Pietrasieński J.

Mechanik

|

2015

|

R. 88, nr 7CD

83--92

PL

W artykule przedstawiono procedurę numerycznego wyznaczania charakterystyk dynamicznych maszynek sterowych, stanowiących element wyposażenia stanowiska laboratoryjnego do badań aparatury pokładowej rakiet przeciwlotniczych. Występujące w rozpatrywanym silniku DC nieliniowości, spowodowane zastosowaniem wewnętrznego korektora prędkości kątowej, sprawiają, że znalezienie adekwatnej aproksymacji jego charakterystyk wymaga specyficznego podejścia. Do ich wyznaczenia wykorzystano metody iteracyjne, aproksymujące odpowiedzi badanego układu funkcjami sklejanymi. Otrzymana w ten sposób funkcja przenoszenia układu wykonawczego zaimplementowana zostanie w modelu numerycznym projektowanego układu pilota automatycznego.

EN

This paper presents the procedure for numerical determining dynamic characteristics describing the actuators of short-range anti-aircraft missile, which are the elements of research laboratory stand. Internal compensator of angular velocity, included in considered non-linear DC servo, requires a specific approach to find an adequate solution. Therefore an iterative method is used, which approximates the object’s step and impulse responses by spline functions. The transfer function obtained in this way will be implemented in the numerical model of the proposed missile autopilot system.

2

Modelowanie chodu robota ortotycznego przy różnych długościach kroku

Bagiński K., Cegielska A., Wierciak J.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2014

|

R. 90, nr 5

82--85

PL

W artykule opisano problem doboru długości kroku i prędkości chodu robota ortotycznego ze względu na energetyczne zapotrzebowanie układów napędowych robota, który jest zasilany z przenośnego źródła energii elektrycznej. Przeprowadzono badania symulacyjne energii pobieranej przez układy napędowe biodra i kolana podczas jednego cyklu chodu oraz przy założeniu, że robot pokonuje stały dystans 100 m. Uzyskane wyniki stanowią podstawę do optymalizacji algorytmów sterowania robota.

EN

In the paper the effect of length of a step as well as gait velocity on energy demand of orthotic robot is discussed. The authors focused on studying the issue due to the fact that a portable energy supply was used. Simulation test of energy consumption of hip and knee actuators during one gait cycle and for an assumption that robot passes 100 meters were carried out .The results form the basis for the optimization of robot control algorithms.

3

Symulacyjny model układów wykonawczych robota ortotycznego

Bagiński K., Wierciak J., Jasińska-Choromańska D

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2011

|

R. 57, nr 6

583-586

PL

W Zakładzie Konstrukcji Urządzeń Precyzyjnych na Wydziale Mechatroniki Politechniki Warszawskiej trwają prace nad systemem do pionizacji i realizowania chodu osób z bezwładem kończyn dolnych. Projektowanie urządzenia jest wspomagane badaniami modelowymi. W artykule przedstawiono symulacyjny model elektromechanicznej części systemu opracowany w środowisku Matlab/SimMechanics. Model wykorzystano m.in. do wyznaczenia zapotrzebowania energetycznego układów wykonawczych i oceny błędów odwzorowania profili ruchu.

EN

In the Division of Design of Precision Devices at the Faculty of Mechatronics of Warsaw University of Technology works there are performed upon a system for verticalisation and substituting gait for people with paresis (Fig. 1). Works are supported with simulation software. Simulation model of the system actuators is described in the paper. The purpose of simulation was to estimate energy consumption of actuators and to assess quality of their movements. Main assumption for the model is that mechanisms activating user's legs are of a planar kind. Matlab-SimMechanics mathematical environment was used for modelling. Structure of the model is presented in Fig. 2. Parts of human body are sources of load for actuators as described by eq. (2) and (3). Their parameters are inserted into "body" blocs (Fig. 3), which represent stiff elements of mechanisms in the model. Mechanical contact between the device and a ground was modelled as reaction forces occurring in "foot" parts of the device when distance between them and the ground is less than the assumed value. The drives of actuators' employ DC motors equipped with reduction gearboxes (Fig. 4). Typical equations (4) - (9) were used for modelling DC motors and gears. Input signals are reference angular displacements of joints expressed in the form of functions approximating experimental data (Fig. 5). Simulation experiments revealed strong relation between length of gait cycle and energy consumption of actuators (Fig. 6). Reduction gear ratio also influences energy needs as well as quality of the device movements (Fig. 8). The model is being currently modified and enhanced in order to be used at the next stages of design process.

4

The influence of free - play and friction in rudder control system on longitudal dynamics of the strike aircraft

Sibilski K., Wróblewski W.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2005

|

z. 29

401-406

EN

The executive gears of aircraft control system are its crucial elements. In this work we will discuss over the operation and the joint action of aircraft's longitudinal control system units. We will introduce: the models of friction in kinematics' peers of control system, the model of free - play models, as well as the model of servomechanisms dynamics (with different grade the simplification), regarding the limitations putting on movement of individual executive units of arrangement of rudder control system. We will presented the results of simulation documenting the influence of dynamics and error in executive gears of control system on dynamics of longitudinal motion of strike aircraft.

PL

W pracy przedstawiono model dynamiki samolotu z układem wykonawczym sterowania w kanale podłużnym, z uwzględnieniem ograniczeń nałożonych na ruch poszczególnych elementów wykonawczych tego układu. Przedstawiono także wyniki symulacji dokumentujące wpływ luzów oraz innych błędów w układach wykonawczych napędu steru wysokości na dynamikę podłużnych ruchów samolotu.

5

Modelling and control of structure-acoustic interaction problems via piezoceramic actuators

Leniowska L.

Mechanics / AGH University of Science and Technology

|

2005

|

Vol. 24, no. 2

113-119

EN

Active control of vibration suppression of a circular fluid-loaded plate is analytically studied. The purpose of this theoretical work is to present a general model of a planar vibrating structure located in a finite baffle and interacted with fluid as well as its time response on harmonic excitation when a control strategy is applied. The structure under study is a vibrating circular plate of radius a, having a constant thickness h, to which centrally placed circular shaped piezoeleetric ceramic patches of radius a1 < a are bonded. They are used to cancel the plate vibrations and related sound field when a controlling voltage is applied. It was assumed, that the plate clamped at the edge is excited on one side by a uniform periodic force with a constant amplitude F0 and it radiates the acoustic waves into a surrounded fluid of density Po. The control problem lies in using piezoceramic actuators working in a pair to reduce the plate vibrations. For the system under consideration the state-space model is constructed. The modern control theory is then applied to the system model using a linear quadratic regulator (LQR). The simulations of the active attenuation of the plate vibrations were made with a MATLAB/Simulink computer program, The results demonstrate that it is possible to achieve a significant reduction of the vibration amplitude with the use of a pair PZT actuators.

PL

Praca prezentuje analizę aktywnej metody redukcji drgań płyty kołowej oddziałującej z ośrodkiem. Celem pracy jest przedstawienie ogólnego modelu płaskiej struktury, umieszczonej w odgrodzie o skończonych wymiarach, z uwzględnieniem reakcji ośrodka oraz jej odpowiedzi czasowej na wymuszenie harmoniczne dla zastosowanej strategii sterowania. Przedmiotem analizy jest cienka płyta kołowa o promieniu a, stałej grubości h, do której przyklejono centralnie dwa kołowe elementy PZT o promieniach a1 < a. Przyłożenie do nich napięcia sterującego umożliwia redukcję drgań płyty i towarzyszącego im pola akustycznego. Założono, że płyta, utwierdzona na obwodzie, jest z jednej strony pobudzana do drgań za pomocą równomiernie rozłożonej siły harmonicznej o stałej amplitudzie i promieniuje fale akustyczne do otaczającego ośrodka o gęstości Po. Problem dotyczący sterowania polega na zastosowaniu pary elementów PZT do redukcji drgań płyty. W tym celu rozważany model systemu został sprowadzony do przestrzeni stanów, a następnie, stosując liniową teorię sterowania, zaprojektowano regulator LQR. Symulacje aktywnej redukcji drgań płyty zostały przeprowadzone za pomocą programu MATLAB/Simulink, a otrzymane wyniki wskazują, że możliwa jest znacząca redukcja amplitudy drgań z zastosowaniem jednej pary elementów PZT.

6

Układy wykonawcze systemu aktywnego łożyska magnetycznego

Kozanecka D.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2001

|

R. 47, nr 9

18-21

PL

System aktywnego łożyskowania magnetycznego jest jakościowo różną technologią w porównaniu z klasycznymi rozwiązaniami, ponieważ położeniem czopa względem panwi steruje układ automatycznej regulacji. W swojej strukturze system zawiera układy wykonawcze, które stanowią uzwojenia poszczególnych par elektromagnesów panwi współpracujące ze sterowanymi cyfrowo impulsowymi wzmacniaczami mocy W pracy przedstawiono koncepcję metody testowania układów wykonawczych łożyska, oraz wyniki badań eksperymentalnych i numerycznych.

EN

An active magnetic bearing system is a qualitatively different technology in comparison with classical solutions. It is a combination of a mechanical system with an electronic automatic control system, which controls this mechanical system. An active magnetic bearing system comprises actuators, which are realised in the form of windings of individual pairs of bush electromagnets that interact with digitally controlled power amplifiers. The aim of this paper is to present diagnostic capabilities of the actuators for the designed digital structure of the bearing controllers. Some experimental investigations and numerical simulations are discussed.