Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Many Faces of Singularities in Robotics

Dulęba Ignacy, Karcz-Dulęba Iwona

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2023

|

R. 27, nr 1

19--26

EN

In this survey paper some issues concerning a singularity concept in robotics are addressed. Singularities are analyzed in the scope of inverse kinematics for serial manipulator, a motion planning task of nonholonomic systems and the optimal control covering a large area of practical robotic systems. An attempt has been made to define the term singularity, which is independent on a specific task. A few classifications of singularities with respect to different criteria are proposed and illustrated on simple examples. Singularities are analyzed from a numerical and physical point of view. Generally, singularities pose some problems in motion planning and/or control of robots. However, as illustrated on the example on force/momenta transformation in serial manipulators, they can also be desirable is some cases. Singularity detection techniques and some methods to cope with them are also provided. The paper is intended to be didactic and to help robotic researchers to get a general view on the singularity issue.

PL

W przeglądowym artykule przedstawiono wybrane zagadnienia dotyczące różnych koncepcji osobliwości spotykanych w robotyce. Analizowane są osobliwości w zadaniu odwrotnej kinematyki dla manipulatorów szeregowych, planowaniu ruchu układów nieholonomicznych oraz sterowaniu optymalnym. Rozważane zadania obejmują duży obszar praktycznych systemów robotycznych. Podjęto próbę zdefiniowania pojęcia osobliwości niezależne od konkretnego zadania. Zaproponowano kilka klasyfikacji osobliwości w zależności do różnych kryteriów oraz zilustrowanych na prostych przykładach. Osobliwości przeanalizowano z numerycznego i fizycznego punktu widzenia. Ogólnie, osobliwości stwarzają pewne problemy w planowaniu ruchu i/lub sterowaniu robotami. Jednakże, jak pokazano na przykładzie transformacji sił/momentów w manipulatorach szeregowych, w niektórych przypadkach mogą one być również użyteczne. Przedstawiono także techniki wykrywania osobliwości oraz metody radzenia sobie z nimi. Praca w założeniu ma charakter dydaktyczny i ma pomóc badaczom z kręgu robotyki uzyskać ogólny pogląd na zagadnienie osobliwości.

2

O układach nieholonomicznych podobnych

Arczewski K., Pietrucha J.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2003

|

z. 20

9-14

PL

W artykule zdefiniowano pojęcie układów nieswobodnych podobnych. Rozważono układy nieholonomiczne, których różniczkowa forma więzów wyraża się równaniem dy = (tgφ)dx, gdzie x, y, φ są współrzędnymi uogólnionymi. Wskazano na możliwość ujednolicenia modelu matematycznego dla układów podobnych.

EN

In the paper the notion of constrained similar systems has been introduced. There have been considered nonholonomic systems on which constraints of the from dy = (tgφ)dx, where x, y, φ are generalized coordinates. It has been shown that a unified mathematical model for the similar systems under consideration can be formed.

3

Zastosowanie metody rzutowej w modelowaniu układów nieholonomicznych

Arczewski K., Blajer W.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2000

|

nr 13

15-20

PL

Celem artykułu jest zaprezentowanie metody rzutowej i sposobu jej stosowania do modelowania układów nieholonomicznych. Po krótkiej prezentacji założeń tej ogólnej i uniwersalnej metody mechaniki rozważony zostanie klasyczny problem ruchu jednorodnej kuli po wewnętrznej chropowatej powierzchni walca przy założeniu braku poślizgu.

EN

The aim of the contribution is to introduce a projection method and its application to the modelling of nonholonomic mechanical systems. The theoretical background of this general and uniform method of mechanics will be illustrated by a solution of the classical problem of slip-less motion of a homogeneous sphere on the inside rough surface of a cylinder.

4

Uwagi o modelowaniu i symulacji układów nieholonomicznych

Blajer W.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

1998

|

z. 7

441-446

PL

W pracy omawia się kilka metod efektywnego modelowania i symulacji układów nieholonomicznych . Generowane są różne formy równań ruchu w zmiennych zależnych i niezależnych . Dyskutuje się sposoby otrzymywania tych równań oraz aspekty związane z ich zastosowaniami do symulacji ruchu - problem naruszenia więzów oraz definiowanie prędkości niezależnych i wyznaczanie ich wartości początkowych.

EN

The paper presents some methods of effective modelling and simulation of nonholonomic (NH) systems. Different forms of equations of motion in dependent and independent variables are disscussed. Some other aspects referring to the numerical simulation of NH systems - the constraint violation problem and the definition of independent velocities and determination of their initial values - are also included.