Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: układy autonomiczne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Projekt i badanie własności czterokołowego robota mobilnego

Krenich S., Szewczyk P., Zdebski M.

Logistyka

2011

nr 6

Artykuł prezentuje projekt i badanie własności funkcjonalnych kołowego robota mobilnego stosowanego dla celów inspekcyjnych lub lekkich transportowych. Opracowano konstrukcję czterokołową napędzaną silnikami DC bez sprzężenia zwrotnego bezpośredniego. Dla opracowanej konstrukcji zaprojektowano dwupoziomowy układ sterowania w oparciu o mikrokontroler ATmega328P, sensor zbliżeniowy, kamerę wideo oraz bezprzewodową transmisję sygnałów w standardzie WI-FI a następnie opracowano algorytmy sterowania wykorzystujące analizę sygnału z czujnika zbliżeniowego oraz analizę obrazu w oparciu o bibliotekę OpenCV. Układ i algorytmy sterowania umożliwiają autonomiczną pracę robota oraz sterowanie manualne. W oparciu o wykonany prototyp przeprowadzono testy i badanie własności jezdnych robota.

The paper presents the design and testing of functional properties of a mobile robot used for the purposes of inspection or light transport. Four-wheel-driven design using DC motors without direct feedback is developed. For the robot design a two-level control system is proposed, which is based on microcontroller ATMEGA328P, proximity sensor, video camera and wireless transmission of signals in the standard WI-FI. Next control algorithms using signal analysis of the proximity sensor and image analysis based on OpenCV library are introduced. Control system and algorithms allow autonomous operations or manual control of the robot. Based on the robot prototype many tests and experiments including study of robot properties are worked out.

Sterowanie predykcyjne w zastosowaniu do autonomicznych obiektów latających

Głębocki R.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

2006

Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]

143--148

W artykule przedstawiono wyniki badań nad zastosowaniem regulatorów predykcyjnych w układach automatycznego sterowania bezzałogowych obiektów latających. Badania prowadzono w oparciu o model samolotu oraz pocisku sterowanego. W trakcie badań opracowano układ automatycznego sterowania do podstawowych manewrów w powietrzu oparty na regulacji PID. Następnie sprawdzono możliwości poprawy jakości sterowania poprzez zastosowanie regulatorów predykcyjnych. Badania przeprowadzono w dwóch etapach. W pierwszym wykonano symulacje podstawowych manewrów w powietrzu dla układu automatycznego sterowania opartego na regulatorach PID. Drugim etapem były badania symulacyjne tych samych manewrów sterowanych przez układ regulacji predykcyjnej z modelem. W układach tych zastosowano do tworzenia modeli oraz praw sterowania sieci neuronowe propagacji wstecznej błędu.

In paper we presented some research results of predictive control methods application for autonomous flying objects. Experiments based on computer models of smart mortar missile and small aircraft. We used model following control system with model based on artificial neural network. Results ware compare with results reached with traditional PIA controllers.