Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2012

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: układ współrzędnych naturalnych robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analityczne rozwiązanie zadania prostego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-42OF

Mazur T.

Mechanik

2012

R. 85, nr 1CD

W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych położenia i orientacji dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację D–H. Dla każdej osi obrotowej określono zakresy kątów nastawienia oraz dodatkowo zależność pomiędzy tymi zakresami dla osi J2 i J3. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.

In this paper the analytical formulae for calculating of location and orientation coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. The D-H notation was used to solve. Ranges of angles attitude are defined for each axis of rotation. Additionally, the formulae between the ranges of angles to the axis of attitudes J2 and J3 was determined. The paper presents the results of sample calculations. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.

Identification of Internal Loads at the Selected Joints and Validation of a Biomechanical Model During Performance of the Handspring Front Somersault

Czaplicki A., Dziewiecki K., Sacewicz T.

Acta Mechanica et Automatica

2012

Vol. 6, no. 2

28-32

The handspring front somersault in pike position is analyzed in this paper. The computations have been based on a threedimensional model of the human body defined in natural coordinates. The time histories of net muscle torques and internal reactions at the ankle, knee, hip and upper trunk-neck joints have been obtained after the solution of the inverse dynamics problem. The sagittal, frontal and transverse plane components of selected net muscle torques and internal reactions are presented and discussed in the paper. It has also been demonstrated that natural coordinates provide a useful framework for modelling spatial biomechanical structures.