Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2022

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: układ sterowania ze sprzężeniem w przód metodą wyliczanych momentów CTM

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analiza mocy obliczeniowej platform sprzętowych dla algorytmu sterowania robota hybrydowego

Gac Konrad, Petko Maciej

Przegląd Elektrotechniczny

2022

R. 98, nr 7

42--49

W artykule opisano konstrukcję pięcioosiowego robota hybrydowego składającego się z manipulatora równoległego i szeregowego, do budowy których, wykorzystano napędy PMSM. Zaprezentowano przyjęty model dynamiki robota oraz rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki wraz z pochodnymi. W wybranych platformach sprzętowych, typu FPGA i DSP, zaimplementowano algorytm śledzenia trajektorii układu sterowania robotem. Wyniki przeprowadzonych testów pozwoliły na analizę mocy obliczeniowej układów, i ich porównanie.

The article describes the assembly of a five-axis hybrid robot consisting of the parallel and the serial manipulator, for the construction of which Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) were used. The adopted model of robot dynamics and the solution of the task of inverse kinematics with derivatives are presented. In selected hardware platforms, such as FPGA and DSP, the trajectory tracking algorithm of the robot control system has been implemented. The results of the tests carried out enabled the analysis of the computing power of the systems and their comparison.