PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 23

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  układ mechatroniczny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Egzoszkielet bojowy : wstępna analiza kinematyczna
Bielawski R., Piskur P.
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2014
|
Vol. 5, Nr 3 (17)
95-106
PL
W artykule przedstawiono pierwszy z kroków modelowania egzoszkieletu. Egzoszkielet militarny to rodzaj robota zakładanego przez żołnierza w formie kombinezonu wspomagającego jego siłę i wytrzymałość. Dokonano głębokiej analizy literaturowej w poszukiwaniu światowych rozwiązań konstrukcyjnych począwszy od 1890 roku, kiedy to zgłoszono po raz pierwszy do opatentowania „urządzenie do ułatwiania chodzenia, biegania i skakania”. W artykule przedstawiono najważniejsze wymagania stawiane współczesnym egzoszkieletom. Jako przykład analizy zaprezentowano równania kinematyki jednej z kończyn dolnych. Zadanie kinematyki odwrotnej rozwiązano z wykorzystaniem logiki rozmytej. W części końcowej artykułu porównano wyniki otrzymane z równań zadania odwrotnego kinematyki z wynikami otrzymanymi z wykorzystaniem sieci neuronowych.
EN
The first step in modelling exoskeleton as a type of mechatronic device has been shown in this paper. The military exoskeleton is a type of robot wearing by a soldier to support endurance and strength. Thorough literature analysis of the global constructions has been made since 1890 when the first patent „Apparatus for facilitating walking, running and jumping” had been reported. The main modern requirements of the exoskeleton construction have been determined and presented in this paper. As an example of motion analysis, the kinematics of one leg has been taken under consideration. Moreover, inverse kinematics problem has been solved using fuzzy logic. At the end, the results calculated with inverse kinematic equations and fuzzy logic have been compared.
2
Content available Identyfikacja cech dynamicznych konstrukcji urządzenia mechatronicznego do treningu lokomotorycznego z wykorzystaniem analizy modalnej
Kciuk S., Gąsiorek D., Duda S.
Górnictwo Odkrywkowe
|
2014
|
R. 55, nr 4-5
111--115
PL
W artykule przedstawiono zastosowanie eksperymentalnej analizy modalnej do wyznaczania właściwości dynamicznych konstrukcji. Opisano przebieg oraz wyniki badań konstrukcji prototypowego urządzenia do treningu lokomotorycznego. W trakcie badań wyznaczano częstotliwości oraz postacie drgań rezonansowych obiektu, a także widmowe funkcje przejścia. Wyniki badań zostały wykorzystane do modyfikacji właściwości dynamicznych urządzenia oraz do weryfikacji modeli numerycznych obiektu będącego przedmiotem badań.
EN
In this paper it has been presented the application of experimental modal analysis to determine the dynamic properties of the structure. The course and results of the investigations of construction of a prototype device for locomotor training have been described. During the tests, frequency of the resonant modes of vibration object, and spectral transfer functions were determined. The investigation’s results were used to modify the dynamic properties of the device and to verify numerical models of the object being studied.
3
Modelowanie i analiza układów zawierających cylindryczne przetworniki piezoelektryczne
Buchacz A., Płaczek M., Wróbel A.
Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska
|
2013
|
z. 101
19--20
PL
W artykule przedstawiono propozycję aparatu matematycznego stosowanego w celu modelowania i badania drgającego skrętnie układu mechatronicznego. Częścią mechaniczną jest wał na którym zamontowano segmentowy, pierścieniowy przetwornik piezoelektryczny. Podatność dynamiczną układu mechanicznego wyznaczono metodą dokładną i przybliżoną Galerkina, w celu weryfikacji dokładności metody przybliżonej. Ze względu na brak moźliwości zastosowania metody dokładnej rozdzielenia zmiennych Fouriera w odniesieniu do analizy rozpatrywanych układów mechatronicznych, zastosowano wyłącznie zweryfikowaną metodę przybliżoną. Otrzymane wyniki porównano ze sobą i przedstawiono na wykresach.
4
Content available An example of use of an approximate method to analyse mechanical systems
Płaczek M.
Selected Engineering Problems
|
2012
|
nr 3
173--176
EN
Paper presents an example of an approximate method application to the analysis of mechanical systems. The analysed system is a simply supported vibrating beam, excited by an external harmonic force. The approximate Galerkin method is used to analyse it and to designate a dynamic flexibility of the system. The possibility of using the Galerkin method and its verification was a first step to processes of analysis and synthesis of simple and complex mechatronic systems with piezoelectric transducers connected with mechanical subsystems. In this paper the simply supported beam is analysed with the external force applied in a distance η from the one of the beam’s end. It causes the analysis more complicated and exactness of the approximate method must be verified in this case.
5
Content available remote Utilization of BLDC motor in electrical vehicles
Nadolski R., Ludwinek K., Staszak J., Jaśkiewicz M.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2012
|
R. 88, nr 4a
180-186
EN
The paper presents results of works concerning utilization of BLDC motor in electrical vehicles in mechatronic system composed of battery of accumulators, power electronic converter and three–phase winding brushless direct current motor (BLDCM) with permanent magnets. Comparison of simulation and registered steady states of electrical and mechanical quantities: voltages, currents, mechanical torque and speed of the rotor for the mechatronic drive system in a test–bed especially designed and constructed for the experiment have been carried out.
PL
W niniejszym artykule przedstawiono wyniki badań dotyczące wykorzystania silnika BLDC w pojazdach z napędem elektrycznym w układzie mechatronicznym złożonym z baterii akumulatorów, przekształtnika oraz bezszczotkowego silnika prądu stałego (BLDCM) z magnesami trwałymi z trójfazowym uzwojeniem. Porównano wyniki badań wielkości elektrycznych i mechanicznych: napięć, prądów i momentu na wale przy ustalonej prędkości obrotowej dla układu mechatronicznego otrzymane na drodze symulacyjnej oraz eksperymentalnej w stanowisku badawczym specjalnie zaprojektowanym do przeprowadzania badań.
6
Dobór parametrów wzbudnika piezoelektrycznego ze względu na żądane własności dynamiczne projektowanego układu mechatronicznego
Buchacz A., Płaczek B.
Modelowanie Inżynierskie
|
2012
|
T. 13, nr 44
37-47
PL
W pracy przedstawiono proces wyznaczenia charakterystyki dynamicznej drgającego układu mechatronicznego oraz analizę wpływu na nią parametrów stosowanego wzbudnika .Szukaną charakterystyką opisano zależność amplitudy drgań swobodnego końca belki wspornikowej od parametrów napięcia elektrycznego, doprowadzonego do zacisków wzbudnika piezoelektrycznego. Określono możliwości sterowania własnościami dynamicznymi układu poprzez dobór jego parametrów. Rozpatrywanym układem jest belka wspornikowa z naklejonym na jej powierzchni wzbudnikiem piezoelektrycznym zasilanym z zewnętrznego źródła napięcia prądu elektrycznego. Układ modelowany jest jako jednowymiarowy, drgający giętnie układ mechatroniczny, którego analizę przeprowadzono, stosując przybliżoną metodę Galerkina.
EN
The paper presents a process of mechatronic system's dynamic characteristic determining and analysis of influence of a piezoelectric actuator's parameters on the obtained results. The considered system is a flexural vibrating cantilever beam with piezoelectric actuator glued to the beam's surface and supplied by an external voltage source. The considered system was described by developed mathematical model and approximate Galerkin method was used to analyze it. The characteristic that describes relation between amplitude of the system's vibration and electric voltage applied to the piezoelectric actuator was calculated. An eccentric tension of a glue layer between the actuator and beam's surface was considered and mechatronic system was modelled as a combined beam.
7
Content available A series of mathematical models of mechatronic system with piezoelectric actuator
Buchacz A., Płaczek M.
Wybrane Problemy Inżynierskie
|
2011
|
nr 2
47-52
EN
Paper presents a process of modelling and investigation of a mechatronic system with piezoelectric transducer used as a vibration actuator - reverse piezoelectric effect is applied in considered system. A series of mathematical models of this system is presented. Characteristic that describes relation between amplitude of the system's vibration and parameters of harmonic voltage that supplied piezoelectric actuator is assigned on the basis of corrected approximate Galerkin method. Obtained results are juxtaposed and the most appropriate mathematical model of this system is chosen.
8
Content available Evaluation of on-board diagnostic systems in contemporary vehicles
Wierzbicki S.
Diagnostyka
|
2011
|
nr 3(59)
35-40
EN
In line with legal regulations, contemporary vehicles have to be equipped with electronic onboard diagnostic systems that conform to EOBD requirements. Those solutions feature diagnostic monitors that support self-testing of most systems in a vehicle. Technological progress and the uniformization of vehicle solutions have enabled users to monitor the systems on-line and modify their operating characteristics with the use of system control software. This article discusses the threats posed by the implementation of uniform systems that support communication between external devices and vehicle systems. The overviewed solutions could compromise operating safety and significantly increase engine emissions - the main criterion for evaluating the technical condition of contemporary engines.
PL
Współczesne pojazdy samochodowe zgodnie z obowiązującymi przepisami obowiązkowo wyposażane są w elektroniczne systemy diagnostyki pokładowej zgodne z normą EOBD. Dzięki zastosowaniu tych rozwiązań pojawiły się nowe możliwości samodiagnostyki większości układów pojazdu poprzez monitory diagnostyczne zawarte w oprogramowaniu sterującym. Wraz z rozwojem i ujednoliceniem rozwiązań stosowanych w pojazdach pojawiły się również możliwości monitorowania on-line pracy poszczególnych układów, a także możliwości zmiany ich charakterystyk roboczych poprzez zmianę oprogramowania sterującego danym układem. W niniejszym artykule przedstawiono zagrożenia wynikające z wprowadzenia ujednoliconych sposobów komunikacji zewnętrznych urządzeń z układami pojazdów, mogących wpływać zarówno na bezpieczeństwo eksploatacji jak i znaczny wzrost emisji spalin - główne kryterium oceny stanu technicznego współczesnych silników.
9
Content available Modelowanie drgających układów mechatronicznych zawierających materiały piezoelektryczne
Buchacz A., Płaczek M.
Wybrane Problemy Inżynierskie
|
2010
|
nr 1
7-12
PL
W pracy przedstawiono modelowanie i badanie jednowymiarowych, drgających układów mechatronicznych, opisanych dyskretno - ciągłymi modelami matematycznymi, różniącymi się stopniem uproszczenia układu rzeczywistego. Analizując układ mechatroniczny, posłużono się przybliżoną metodą Galerkina, której dokładność uprzednio zweryfikowano, badając układ mechaniczny (pozbawiony przetwornika piezoelektrycznego). Rozpatrywano układ mechatroniczny w postaci drgającej giętnie belki wspornikowej z piezoelektrycznym, szerokopasmowym tłumikiem drgań.
EN
The paper presents process of modelling and investigation of one-dimension vibrating mechatronic systems described by discrete - continuous mathematical models, that differ in level of simplification of the real system. Approximate Galerkin method was used to analyse and assign dynamic flexibility of considered systems. To verify the approximate method, first, the mechanical system was being taken into consideration. The mechanical system is exactly the same - beam without piezoelectric transducer and external circuit. The considered mechatronic system was flexural vibrating cantilever beam with piezoelectric transducer bonded to the beam surface. The external shunting circuit was adjoined to the transducer in order to damp vibrations of the beam.
10
Weryfikacja dokładności metody przybliżonej Galerkina w modelowaniu i badaniu drgających układów mechatronicznych
Buchacz A., Płaczek M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2010
|
T. 8, nr 39
41-48
PL
W pracy przedstawiono zagadnienia weryfikacji dokładności przybliżonej metody Galerkina i jej przydatności w modelowaniu i badaniu drgających układów mechatronicznych. Weryfikacja metody przybliżonej jest istotna ze względu na brak możliwości stosowania metody dokładnej w odniesieniu do układów mechatronicznych. Dokładność metody przybliżonej określono, zestawiając wyniki badania układu mechanicznego otrzymane tą metodą z wynikami metody dokładnej. W efekcie porównania obu metod wprowadzono współczynniki korekcyjne metody przybliżonej.
EN
This paper presents problem of the verification of accuracy of approximate Galerkin method in the vibrating mechatronic system research works. The considered mechatronic system is one-dimension vibrating bending beam with piezoelectric transducer bonded to the beam surface and external shunting circuit adjoined to the clamps of the transducer. In order to assign dynamic characteristic of the considered system approximate Galerkin method was used, where approximate solution of differential motion equation was defined as a product of time and displacement eigenfunctions which meet defined boundary conditions.
11
Bezwymiarowe transformacje i retransformacje w syntezie mechatronicznych układów drgających
Buchacz A., Gałęziowski D.
Modelowanie Inżynierskie
|
2010
|
T. 8, nr 39
35-40
PL
W pracy przedstawiono syntezę układów drgających ze względu na podane wymagania dynamiczne w postaci widm częstości. Zadanie odwrotne rozwiązuje się, korzystając z klasycznych metod syntezy (rozkład na ułamki proste, rozkład na ułamki rozgałęzione, metoda rozszerzona przez Gliwicki Ośrodek Naukowy). Otrzymane, na drodze rozwiązania zadania odwrotnego, układy mechaniczne, transformuje się do układów bezwymiarowych, a następnie retransformuje do struktur mechatronicznych, zbudowanych z dyskretnych układów mechanicznych i elementów piezoelektrycznych. Piezoelektryki połączone są z zewnętrznymi obwodami elektrycznymi LxRxCx. W pracy pokazano problem bezwymiarowych transformacji i re transformacji na przykładzie wybranych układów kaskadowego i rozgałęzionego.
EN
In this paper mechatronic vibrating systems have been synthesized in terms of dynamical properties in the form of frequency spectrum. Inverse task is solved using classical methods of synthesis and extended method, developed by Gliwice Research Centre. Received cascade and branched systems by use of dimensionless transformation have been replaced by non-dimensional model and in the next step retransformed to mechatronic structures built of mechanical discrete systems with piezoelectric material connected to external LxRxCx network.
12
Content available remote Wpływ parametrów materiałowych przetwornika piezoelektrycznego na podatność dynamiczną drgającego układu mechatronicznego
Buchacz A., Płaczek M.
Górnictwo Odkrywkowe
|
2010
|
R. 51, nr 4
230-234
PL
W artykule przedstawiono analizę wpływu na podatność dynamiczną parametrów materiałowych przetwornika piezoelektrycznego, stosowanego w jednowymiarowym, drgającym układzie mechatronicznym, opisanym dyskretno - ciągłym modelem matematycznym. Rozpatrywano drgający giętnie układ mechatroniczny z szerokopasmowym bocznikowym tłumikiem drgań. Podatność dynamiczną układu wyznaczono skorygowaną metodą przybliżoną, uwzględniając warstwę kleju łączącą przetwornik z układem mechanicznym
EN
The paper presents analysis of the piezoelectric transducer's material parameters on the dynamic flexibility of the one - dimension vibrating mechatronic system. The considered system is flexural vibrating cantilever beam with the piezoelectric transducer bonded to the beam's surface and the broad-band shunting circuit adjoined to the transducer's clamps. This system was modeled by the discrete - continuous mathematical model. The system's dynamic flexibility was assigned on the basis of the corrected approximate Galerkin's method.
13
Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych drgających układów mechatronicznych
Buchacz A.
Przegląd Mechaniczny
|
2009
|
nr 9
23-27
PL
W pracy przedstawiono zastosowanie metody Galerkina do analizy widmowo-modalnej w celu wyznaczenia charakterystyk częstotliwościowych ciągło-dyskretnego układu mechatronicznego. Praktycznym efektem takiego ujęcia jest badanie charakterystyk w dziedzinie częstości. Zastosowane ujęcie i otrzymane wyniki mogą być wykorzystywane w projektowaniu i badaniu tej klasy układów mechatronicznych.
EN
Purpose of this paper is the application the approximate method called Galerkin's method to solve the task of assigning the frequency-modal analysis and characteristics of a continuous-discrete mechatronic system. Practical implications of this approach were presented, that means in the domain of frequency spectrum analysis. The method used and the obtained results can be of some value for designers of mechatronic system.
14
Zadanie odwrotne jako projektowanie mechatronicznych układów drgających
Buchacz A., Gałęziowski D.
Modelowanie Inżynierskie
|
2009
|
T. 7, nr 38
19-26
PL
W pracy projektuje się układy mechatroniczne zbudowane z podukładów mechanicznych dyskretnych o "n" stopniach swobody, połączonych z ograniczonymi ośrodkami piezoelektrycznymi i z zewnętrznymi obwodami elektrycznymi LRC. Syntezy dokonuje się metodą rozszerzoną, opracowaną przez gliwicki ośrodek naukowy. Wobec otrzymanych w wyniku rozwiązania zadania odwrotnego struktur żąda się spełnienia wymaganych własności dynamicznych w postaci ciągu zer i biegunów.
EN
In this paper reverse task as a designing of mechatronic vibrating systems is highlighted. Mechatronic systems can be achieved from mechanical discrete subsystems with "n" degree of freedom connected with piezo element and external LRC Network. Dynamical characteristics has been distributed with widened method of synthesis. Systems must comply with the dynamical properties in the form of frequency spectrum: resonant and anti-resonant frequencies.
15
Ciąg dyskretno-ciągłych modeli matematycznych układu mechatronicznego
Buchacz A., Płaczek M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2009
|
T. 6, nr 37
35-40
PL
W opracowaniu zaprezentowano sprawozdanie z wyników dotychczasowych prac autorów dotyczących modelowania oraz badania charakterystyk dynamicznych drgających jednowymiarowych układów mechatronicznych modelowanych ciągiem dyskretno-ciągłych modeli matematycznych. Stosowane modele matematyczne różnią się stopniem przybliżeń układu rzeczywistego i mają na celu określenie wpływu stopnia uproszczenia stosowanego modelu na dokładność uzyskiwanych wyników.
EN
This paper presents report of works apply to research of dynamic characteristics of vibrating one - dimension machatronic systems modelled by the series of discrete - continuous mathematical models. Applied mathematical models differ in degree of accuracy of the true mechatronic system representation. The main aim of this research is to define influence of the applied mathematical model’s simplification on accuracy of obtained results and to indicate if more precise mathematical model of the considered mechatrionic system, which requires more advanced mathematical calculations, produces desired results – more precise representation of the true mechatronic system.
16
Drgania układu mechatronicznego z uwzględnieniem ścinania warstwy łączącej
Buchacz A., Płaczek M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2008
|
T. 5, nr 36
335-342
PL
Praca dotyczy analizy drgań układu mechatronicznego w postaci belki wspornikowej oraz przytwierdzonego do jej powierzchni, za pomocą warstwy łączącej, przetwornika piezoelektrycznego. Układ ten obciążony jest siłą harmonicznie zmienną, działającą w kierunku prostopadłym do osi belki, przyłożoną na jej swobodnym końcu. Wyznaczono dynamiczne równania ruchu analizowanego układu z uwzględnieniem ścinania warstwy kleju, a także charakterystykę dynamiczną układu na podstawie przybliżonej metody Galerkina. Przebieg wyznaczonej podatności dynamicznej przedstawiono na wykresie.
EN
The paper presents analysis of flexural vibrating machatronic system. Considered system is compounded of cantilever bending beam and a strip-like piezoelectric transducer. The transducer is bonded on the beam surface by connection layer which has homogeneous properties on all its length. This mechatronic system is loaded with harmoniousness variable force operates perpendicular to the beam’s axis on the end of the beam. Beam’s vibrations affect piezoelectric transducer through the agency of connection layer which generates electric charge and produces additional stiffness. Dynamic equations of considered mechatronic system were assigned on the basis of elementary beam’s and transducer’s section dynamic equilibrium. Transducer’s dynamic equation was assigned using transducer’s piezoelectric properties. Dynamic characteristic of considered mechatronic system, including pure shear of the connection layer was assigned on the basis of approximate Galerkin’s method and illustrated on the chart with giving consideration to beam’s and transducer’s geometrical and material parameters.
17
Układy mechatroniczne w systemach sterowania osprzętem maszyn do robót ziemnych
Cendrowicz J., Płonecki L, Trąmpczyński W.
Przegląd Mechaniczny
|
2007
|
nr 4
9-13
PL
Opisano wybrane układy zwiększające możliwości robocze i ułatwiające pracę operatora koparki i ładowarki. Przedstawiono korzyści wynikające z zastosowania układów mechatronicznych w maszynach do robót ziemnych. Działanie układów mechatronicznych zilustrowano wynikami badań przeprowadzonych w warunkach laboratoryjnych z wykorzystaniem cyfrowego systemu sterowania wykorzystywanego dla sterowania osprzętem koparki K-111 oraz osprzętem typu ładowarkowego.
EN
In the paper selected structures increasing working potentiality and making easier the work of the operator of the excavator and the loader, accomplished by the hardware was recollected. Through comparison them to their mechatronic equivalents advantages following use of mechatronic systems in machines for earth works was shown. The working of mechatronic systems was illustrated with results of researches made in laboratory conditions, employing digital control system for excavator K-111 fixture and loader type fixture.
18
O programowaniu ruchów roboczych osprzętu maszyn do robót ziemnych
Cendrowicz J., Płonecki L, Sokołowski K., Trąpczyński W.
Przegląd Mechaniczny
|
2006
|
nr 1
11-15
PL
Ważnym zagadnieniem w budowie maszyn do robót ziemnych wyposażanych w systemy mechatroniczne w celu automatyzacji ruchów roboczych ich osprzętów jest zastosowanie w tych systemach odpowiednich metod programowania ruchów. Układy mechatroniczne w dostępnych obecnie na rynku maszynach do robót ziemnych stosowane są głównie do monitorowania i sterowania silnikiem i układem hydraulicznym oraz jako układy monitorowania osprzętu i układy zabezpieczeń. Układy automatyzujące ruchy robocze w maszynach katalogowych oferowane są rzadziej, mimo że systemy takie na targach i wystawach pokazywane są od dłuższego czasu. W artykule przedstawiono oryginalną metodę programowania ruchów roboczych osprzętu maszyn do robót ziemnych jako zbioru tzw. ruchów elementarnych. Metoda ta może znaleźć zastosowanie przede wszystkim w systemach wspomagania operatora. Przedstawione przykłady dotyczą ruchów osprzętu koparki podsiębiernej oraz stanowiska z osprzętem typu ładowarkowego.
EN
In the paper description of original method of the fixture working motion programming was presented. In this method the working move is comsidered as a colletion of so-called elementary moves. This allows accomplishing scheduled tool trajectory and automatic generating trajectrory by system according to established criterions. The method can find application especially for operator support systems. Showed examples refer moves of the hydraulic excavator fixture and stand with rhe loader fixture.
19
Mechantroniczny model suwnicy pomostowej
Margielewicz J.
Maszyny Dźwigowo-Transportowe
|
2003
|
nr 1-2
23--33
PL
W pracy przedstawiono studium modelowania suwnicy pomostowej jako układu mechatronicznego. Przeprowadzone badania numeryczne mają na celu ograniczenie obciążeń dynamicznych oddziałujących na kabinę maszyny roboczej. Obciążenia dynamiczne są wynikiem pracy mechanizmów jazdy mostu suwnicy oraz wózka wciągarki. Do przeprowadzenia eksperymentu numerycznego zastosowano metodę wielografów wiązań. Wyniki badań symulacyjnych przedstawiono w postaci przebiegów czasowych oraz charakterystyk amplitudowo częstotliwościowych.
EN
In the paper has been presented the study of modelling of mechantronics system of bridge crane. The numerical experiments have been limitation load of dynamic affecting load onto cabin of working heavy duty machine. Dynamic load are result of work of driving mechanisms of bridge cran. The numerical experiments have been execution of multibond graphs method. The results of simulations has been presented as dynamical characteristic and times response of mechatronics system.
20
Content available remote Badania symulacyjne i stanowiskowe dokładności realizacji trajektorii redundantnego generatora trajektorii
Bałchanowski J., Wudarczyk S.
Górnictwo Odkrywkowe
|
2003
|
R. 45, nr 2-3
38-41
PL
Analizowany w pracy płaski układ mechatroniczny o trzech stopniach swobody - mechanizm dźwigniowy o strukturze zamkniętej wyposażony w sterowane napędy - może analizować dowolną trajektorię. Zastosowany trzeci napęd zwiększa strefę roboczą, a jednocześnie a jednocześnie pozwala na optymalizację pracy układu. W pracy dokonano oceny wpływu dokładności ustawienia napędów na odchyłki trajektorii. Pokazano stosowane równania i przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych oraz stanowiskowych.
EN
The paper concerns with accuracy of redundant trajectory generator based on closed kinematic system. For a such system a particular point of the workspace can be various configurations. It enables to optimize the trajectory accuracy and allow to avoid singular positions. The influence of drivers' positioning errors on the trajectory deviation have been shown. The work shows that it is possible to choose configurations to minimize trajectory errors. In the work an exemplary results have been shown. Some experimental research on the laboratory stand of the system was presented.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.