Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Lipiński K.

1 2011

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: układ manipulacji

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Obciążenia długiego, wiotkiego pręta przenoszonego przez układ robotów

Lipiński K.

Modelowanie Inżynierskie

2011

T. 10, nr 41

229-236

W pracy opisano układ manipulacji przemieszczający długie i delikatne przedmioty. Wykorzystano dwa niezależne manipulatory. Po uchwyceniu ładunku układ staje się dynamicznie nadmobilny. Powstają dodatkowe obciążenia przenoszone przez ładunek. Mogą być one krytyczne, zwłaszcza dla przenoszonego przedmiotu. Układ zamodelowano jako wieloczłonowy. Poszczególne osie manipulatora sterowane są autonomicznie. Przeprowadzono badania numeryczne. Badano obciążenia pojawiające się w centralnym punkcie pręta.

In the paper, a manipulation set composed of a set of manipulators (robots) is presented. The set is devoted to carry a long and delicate element. Two manipulators are used. When the element is captured, the system converts to a dynamically over-articulated system. Some additional internal loads become present in the curried element. Such loads can be critical, especially for the captured element. The considered system is modelled as a multibody system. Each of its axes is controlled individually (in an autonomic way). A set of numerical tests is performed to predict the load present in the central point of the curried element.