Zaprezentowane podejście do procesu modelowania obiektu typu US z wykorzystaniem równań Lagrange'a umożliwiło otrzymanie modelu matematycznego w formie umożliwiającej jego wykorzystanie w procesie syntezy adaptacyjnego algorytmu sterowania. Ponadto otrzymany model matematyczny zastosowano do budowy emulatora obiektu kula-belka, który był wykorzystywany podczas badań symulacyjnych. Zaproponowany algorytm sterowania pozwolił na stabilizację pozycji kuli na belce, co wykazano w badaniach symulacyjnych oraz podczas weryfikacji na obiekcie rzeczywistym. Dalsze prace wykorzystujące zaproponowany model będą prowadzone w kierunku nie tylko stabilizacji pozycji kuli, ale również w kierunku sterowania nadążnego ruchem kuli po belce.
EN
The ball-and-beam problem is a benchmark for testing control algorithms. This paper we presents analysis and implementation adaptive control schemes on ball and beam system. Dynamic model for the system was derived using Lagrange equations. Control algorithm solves a stabilization under-actuated ball and beam system was created by using Lyapunov theory. The controllers designed for the system have been simulated by Matlab/Simulink.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.