Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: układ alokacji

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

An automatic collision avoidance algorithm for multiple marine surface vehicles

Hedjar Ramdane, Bounkhel Messaoud

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

2019

Vol. 29, no. 4

759--768

In recent years, unmanned surface vehicles have been widely used in various applications from military to civil domains. Seaports are crowded and ship accidents have increased. Thus, collision accidents occur frequently mainly due to human errors even though international regulations for preventing collisions at seas (COLREGs) have been established. In this paper, we propose a real-time obstacle avoidance algorithm for multiple autonomous surface vehicles based on constrained convex optimization. The proposed method is simple and fast in its implementation, and the solution converges to the optimal decision. The algorithm is combined with the PD-feedback linearization controller to track the generated path and to reach the target safely. Forces and azimuth angles are efficiently distributed using a control allocation technique. To show the effectiveness of the proposed collision-free path-planning algorithm, numerical simulations are performed.

Zastosowanie macierzy pseudo odwrotnej w metodach alokacji pędników układu dynamicznego pozycjonowania statku

Witkowska A.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

2014

Nr 40

145--148

Układy kontroli alokacji pędników stanowią ważną część systemów dynamicznego pozycjonowania na statku. Określają one sygnały sterujące nastawami pędników, na podstawie uogólnionego wektora sił wzdłużnej, poprzecznej i momentu skręcającego, uzyskiwanych z prawa sterowania. W artykule przedstawiono wybrane algorytmy kontroli alokacji pędników, różniące się sposobem wyznaczania macierzy pseudo odwrotnej oraz algorytm bezpośredniej alokacji. Omówiono wpływ zastosowanych metod na wydajność ekonomiczną oraz jakość regulacji układu dynamicznego pozycjonowania statkiem

Control allocation systems are an important part of the dynamic positioning of ships. They define the control signals based on generalized vector of forces longitudinal, transverse and torque derived from the control law. The article presents selected control allocation algorithms, based on different ways of determining the pseudo inverse matrix to optimize the operation of these devices, and discusses the economic efficiency and control quality of the dynamic positioning system.