Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Siemiątkowska B.

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: tworzenie mapy

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Mobile robot localization based on omnicamera and laser range finder readings

Siemiątkowska B.

Pomiary Automatyka Kontrola

2009

R. 55, nr 3

194-197

In this paper a method of mobile robot localization in an unknown indoor environment is presented. The robot is equipped with a single omnidirectional camera and laser range scanner. The data of the 2D scanner is used to detect walls in the robot environment. The imaues taken from omnicamera are used to detect vertical lines on the walls. The method of particle filters is used in order to determine the position of the robot. The method has been tested with the use of the mobile robot Elektron 1 in a real office environment.

Określenie położenia jest jednym z podstawowych zadań robota mobilnego. Jako podstawowe źródło o przemieszczeniu pojazdu przyjmuje się wskazania odometrii. Dane te są obarczone błędami, które mogą mieć charakter systematyczny lub niesystematyczny. Wiarygodność wskazań odometrii maleje wraz z przebytą przez robota odległością. Dlatego w praktyce stosowane są dodatkowe metody określania położenia robota. W metodach tych oprócz informacji z czujników odometrycznych wykorzystywana jest informacja z sensorów obserwujących otoczenie. W opisywanym w tej pracy systemie wykorzystywane są dane pochodzące z dalmierza laserowego oraz kamery dookólnej. Na podstawie danych z dalmierza określane są krawędzie poziome wykrytych przeszkód, a na podstawie danych z kamery dookólnej krawędzie pionowe. Zastosowano metody filtrów cząsteczkowych do określania położenia robota w globalnym układzie współrzędnych. W procesie generowania cząsteczek uwzględniana jest informacja o kierunkach głównych danego pomieszczenia. Informacja to umożliwia zmniejszenie liczby cząsteczek. Agregacja informacji z różnych sensorów umożliwia dokonywanie lokalizacji w różnego typu pomieszczeniach.

Hybrydowa reprezentacja otoczenia robota mobilnego

Siemiątkowska B.

Pomiary Automatyka Robotyka

2007

R. 11, nr 2

W referacie przedstawiono zastosowanie hybrydowej reprezentacji otoczenia do jednoczesnego tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego. W procesie lokalizacji są zastosowane filtry cząsteczkowe oraz metody badania przesunięcia histogramów kątowych. Połączenie obu metod umożliwi dokonywanie lokalizacji w czasie rzeczywistym.

In this paper a method of Monte-Carlo localization is present. A 2D grid map is built. The map contains the features of an environment. The observation model is used to evaluate the particles. Experiments in a real indoor environment are preformed in order to demonstrate that the system is able to track the position of a mobile robot equipped with laser range finder.