Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Logistyka

1 2010

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: two-mass problem

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Optimal control for a plants consisting of two masses and connected with a non-linear spring

Łozowicki A., Łozowicka-Stupnicka T., Łozowicka D.

Logistyka

2010

nr 2

Problem of optimal system controlling a motion of the plant consisting of twomasses connected with a non-linear spring is considered in the paper. For example such plants can be motorcars with trailer or dumb barge pulling by ship. The irregular motion of elements of such plants influences negative on consume energy. In addition, because of safety, the speed of motion should be limited. As a criterion of quality we take the energy of the error signals. Till now the two mass problem (benchmark problem) was considered for linear cases only. The novelty of our work is generalisation of this problem (using the describing function method) for non-linear cases. The H control theory (robust control) is firstly adapted to cope with non-linear plants. High effectiveness of the optimal controller has been confirmed by computer simulation in MATLAB.

W pracy rozważany jest układ sterujący, optymalizujący ruch obiektu składającego się z dwóch elementów o znacznych masach połączonych nieliniową sprężyną. Obiektami takimi są np. samochody z przyczepami lub barki wodne ciągnięte przez statki. Nieregularności ruchu elementów takich obiektów powodują duże straty energii w napędzie i, ze względu na bezpieczeństwo, zmuszają do ograniczania prędkości ruchu, co wydłuża czas trwania transportu. Kryterium jakości jest zużycie energii określone sygnałem błędu. Dla znalezienia optymalnego regulatora przeprowadzono harmoniczną linearyzację układu i dla zlinearyzowanego równania zastosowano metody optymalizacji bazujące na metodach przestrzeni Banacha H i H2 (robust control). Wysoka skuteczność regulatora wyznaczonego opisaną metodą potwierdzona została symulacją komputerową. Dodatkowym efektem zastosowanego sterowania jest zapewnienie stabilności układu.